自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置制造方法及图纸

本申请是关于一种自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置。该方法包括：获取包含同一路牌的至少三张图像；在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。本申请提供的方案，能够获得高精准程度的路牌地理坐标。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置
本申请涉及导航
，尤其涉及一种自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置。
技术介绍
随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，构建智慧交通也成为了研究热点，而高精地图是智慧交通数据构建中必不可少的部分。高精地图中可以包含多种交通标识信息，例如能够通过详细的车道地图来表达现实世界中诸如车道线、行车停止线、人行横道线等地面特征要素以及路牌、红绿灯等高空特征要素，以便为自动驾驶等应用场景时的导航提供数据支撑。交通标识中路牌作为城市地理实体的信息承载载体，具备地名、路线、距离和方向等信息导航功能，同时作为分布于城市道路交叉口的基础设施，在空间上具有其特殊性，是城市基础物联网的良好载体。相关技术中，通常是采用包含同一路牌的两张图像来制作路牌，且用于制作路牌的两张图像一般是人工手动选取的。由于人工选取时主观性强，个体之间存在评判差异，如果选取的图像不好，将会直接影响路牌制作的精度。
技术实现思路
为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种自动驾驶交通标识信息的生成方法及相关装置，能够获得高精准程度的路牌地理坐标。本申请第一方面提供一种自动驾驶交通标识信息的生成方法，包括：获取包含同一路牌的至少三张图像；在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。在一种实施方式中，所述将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组之后，还包括：将所述至少一个目标图像组，分别按照预设评分规则进行评分；其中，所述选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像，包括：选择评分最高的一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像。在一种实施方式中，所述将所述至少一个目标图像组，分别按照预设评分规则进行评分，包括：将所述至少一个目标图像组中，各个所述目标图像组中两张图像的参数信息，分别代入预设分数计算公式，得到各个所述目标图像组的评分。在一种实施方式中，所述将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组，包括：选取所述包含同一路牌的至少三张图像中各个图像的同一路牌元素，获取所述元素在各个图像中的像素坐标，计算所述像素坐标分别在各个图像中与图像中心的像素坐标的相对距离；在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离均小于第一预设距离值的图像组，作为目标图像组；和/或，在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离的差值大于第一预设差值的图像组，作为目标图像组。在一种实施方式中，所述将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组，包括：在各个所述图像组中，选取所述路牌分别在两张图像中的面积均大于预设面积值的图像组，作为目标图像组；和/或，在各个所述图像组中，选取拍摄两张图像时相机的位移距离大于预设位移距离值的图像组，作为目标图像组。在一种实施方式中，所述在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离均小于第一预设距离值的图像组，作为目标图像组，包括：在各个所述图像组中，选取一张图像的相对距离小于第二预设距离值，且另一张图像的相对距离小于第三预设距离值的图像组，作为目标图像组；其中，所述第二预设距离值与所述第三预设距离值均小于或等于所述第一预设距离值，且所述第二预设距离值与所述第三预设距离值不同。在一种实施方式中，所述在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离的差值大于第一预设差值的图像组，作为目标图像组，包括：在各个所述图像组中，当两张图像中的其中一张图像的相对距离大于所述第一预设距离值时，选取两张图像的两个所述相对距离的差值大于第二预设差值的图像组，作为目标图像组；其中，所述第二预设差值大于所述第一预设差值。本申请第二方面提供一种自动驾驶交通标识信息的生成装置，包括：获取单元，用于获取包含同一路牌的至少三张图像；构建单元，用于在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；筛选单元，用于将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；选择单元，用于选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；生成单元，用于根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。本申请第三方面提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请实施例提供的方法，通过获取包含同一路牌的至少三张图像，并在至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合。将包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组。选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像。根据两张优选图像，以及分别拍摄两张优选图像时相机的地理位置信息，生成路牌的地理坐标。通过预设筛选规则进行筛选，从而得到可靠程度更高的目标图像组，保证了目标图像组中两张图像的优良匹配度。利用其中一个目标图像组中的两张图像作为两张优选图像，以生成路牌的地理坐标，从而确保路牌地理坐标的精准程度，提升了路牌制作的精度。进一步的，本申请实施例提供的方法，在得到至少一个目标图像组之后，还可以将至少一个目标图像组，分别按照预设评分规则进行评分，然后选择评分最高的一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像，从而利于提升路牌制作的精度。进一步的，本申请实施例提供的方法，可以将至少一个目标图像组中，各个目标图像组中两张图像的参数信息，分别代入预设分数计算公式，得到各个目标图像组的评分，以便于选出评分最高的一个目标图像组，从而提升路牌制作的精度。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。图1是本申请实施例示出的自动驾驶交通标识信息的生成方法的流程示意图；图2是本申请实施例示出的自动驾驶交通标识信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶交通标识信息的生成方法，其特征在于，包括：/n获取包含同一路牌的至少三张图像；/n在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；/n将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；/n选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；/n根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶交通标识信息的生成方法，其特征在于，包括：
获取包含同一路牌的至少三张图像；
在所述至少三张图像中，选取任意两张图像作为一个图像组，构建包含至少三个图像组的集合；
将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组；
选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像；
根据所述两张优选图像，以及分别拍摄所述两张优选图像时相机的地理位置信息，生成所述路牌的地理坐标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组之后，还包括：
将所述至少一个目标图像组，分别按照预设评分规则进行评分；
其中，所述选择其中一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像，包括：
选择评分最高的一个目标图像组中的两张图像，作为两张优选图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述至少一个目标图像组，分别按照预设评分规则进行评分，包括：
将所述至少一个目标图像组中，各个所述目标图像组中两张图像的参数信息，分别代入预设分数计算公式，得到各个所述目标图像组的评分。


4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组，包括：
选取所述包含同一路牌的至少三张图像中各个图像的同一路牌元素，获取所述元素在各个图像中的像素坐标，计算所述像素坐标分别在各个图像中与图像中心的像素坐标的相对距离；
在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离均小于第一预设距离值的图像组，作为目标图像组；和/或，
在各个所述图像组中，选取两张图像的两个所述相对距离的差值大于第一预设差值的图像组，作为目标图像组。


5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述包含至少三个图像组的集合，按照预设筛选规则进行筛选，得到至少一个目标图像组，包括：
在各个所述图像组中，选取所述路牌分别在两张图像中的面积均大于预设面积值的图...

【专利技术属性】
技术研发人员：单国航，朱磊，贾双成，李倩，高雅晰，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11