【技术实现步骤摘要】
图像序列重定位判断方法、装置和计算机设备
本专利技术涉及视觉重定位
，特别涉及一种基于空间校验的图像序列重定位判断方法、装置和计算机设备。
技术介绍
视觉重定位是扫地机器人学中的重要技术，是解决回环优化、扫地机器人绑架等问题的关键步骤。在环境冗余度很高的场景下，如室内场景，容易发生重定位错误，对整体的定位建图效果产生非常恶劣的影响。故在重定位的过程中要进行非常严格的检查，一旦发现异常则立即放弃该重定位结果。检查方法主要为序列校验方法，现有的序列校验方法是基于时域信息的方法，其基本思想是：时间上连续发生的两次重定位A与B，A的匹配帧MA与B的匹配帧MB在时间上也应该接近。该方法虽然能起到一定的作用，但存在漏洞，比如即使两次重定位A和B都正确，MA与MB时间上未必接近。MA与MB可能是扫地机器人在两个不同时间段经过同一地点采集的数据，因此该方法存在会误淘汰一部分正确的重定位的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种基于空间校验的图像序列重定位判断方法、装置和计算机设备，旨在解决现有技术中...
【技术保护点】
1.一种基于空间校验的图像序列重定位判断方法，其特征在于，包括：/n获取扫地机器人在一次运行中发生重定位的若干个地点，作为重定位集合；/n选取重定位集合中任意两个地点，并获取两个地点的图像帧，记为帧A、帧B；/n在历史地图中匹配与帧A对应的关键帧，记为帧M
【技术特征摘要】
1.一种基于空间校验的图像序列重定位判断方法，其特征在于，包括：
获取扫地机器人在一次运行中发生重定位的若干个地点，作为重定位集合；
选取重定位集合中任意两个地点，并获取两个地点的图像帧，记为帧A、帧B；
在历史地图中匹配与帧A对应的关键帧，记为帧MA，与帧B对应的关键帧，记为帧MB；
计算两个图像帧或两个关键帧的第一相对位姿值和第二相对位姿值，或计算图像帧和与其对应的关键帧的第一相对位姿值和第二相对位姿值；其中，两个图像帧为帧A、帧B，两个关键帧为帧MA、帧MB，图像帧和与其对应的关键帧为帧A、帧MA或帧B、帧MB，所述第一相对位姿值由帧A、帧B、帧MA、帧MB的数据回环方式获得，第二相对位姿值由对应的两帧数据对比获得；
判断第一相对位姿值和第二相对位姿值的差值是否在设定阈值范围内，若是，则校验成功，若否，则校验失败；
获取重定位集合中校验成功的所有地点，作为子集合；
判断子集合的大小是否在设定阈值范围内，若是，则重定位成功，若否，则重定位失败。
2.根据权利要求1所述的基于空间校验的图像序列重定位判断方法，其特征在于，所述计算两个图像帧或两个关键帧的第一相对位姿值和第二相对位姿值，或计算图像帧和与其对应的关键帧的第一相对位姿值和第二相对位姿值的步骤包括：
根据帧A、帧B、帧MA和帧MB计算帧MA与帧MB的相对位姿T(MA，MB)，所述相对位姿T(MA，MB)为第一相对位姿值；
根据帧MA和帧MB计算帧MA与帧MB的相对位姿T＇(MA，MB)，所述相对位姿T＇(MA，MB)为第二相对位姿值。
3.根据权利要求2所述的基于空间校验的图像序列重定位判断方法，其特征在于，所述在历史地图中匹配与帧A对应的关键帧，记为帧MA，与帧B对应的关键帧，记为帧MB的步骤之前，还包括：
创建历史地图，所述历史地图中包括三维地图点信息和扫地机器人运行到地图中所有地点的关键帧；所述关键帧中存储有扫地机器人运行至该地点时采集的图像、位姿、图像中的特征点、特征点与三维地图点的匹配关系，所述三维地图点中存储有三维地图点的三维位置信息。
4.根据权利要求2所述的基于空间校验的图像序列重定位判断方法，其特征在于，所述根据帧A、帧B、帧MA和帧MB计算帧MA与帧MB的相对位姿T(MA，MB)的步骤，包括：
计算帧A与帧B的相对位姿T(A，B)、帧A与帧MA的相对位姿T(A，MA)、帧B与帧MB的相对位姿T(B，MB)；
根据T(A，B)、T(A，MA)、T(B，MB)计算出帧MA与帧MB的相对位姿T(MA，MB)。
5.据权利要求4所述的基于空间校验的图像序列重定位判断方法，其特征在于，所述帧A与帧MA的相对位姿T(A，MA)的计算方法为：
在帧A与帧MA的图像之间进行特征点匹配；
获取帧MA中特征点与三维地图点的匹配关系；
通过匹配关系的传递性，得到帧A的特征点与三维地图点的匹配关系；
当获取到至少四对匹配关系，利用所有匹配对中特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：许仕哲，尤泽毅，
申请(专利权)人：深圳市无限动力发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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