多传感器数据文件的回放方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种多传感器数据文件的回放方法、电子设备及存储介质。该回放方法包括获取至少一种类型传感器的数据文件，至少一种类型传感器至少包括定位传感器；每一种类型传感器的数据文件分别按时间进行排序，定位传感器的数据文件的第一帧数据的时间戳设为基准时间戳；所有数据文件的传感数据格式转换为回放数据格式；以基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳；依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件，大大提高了算法和者软件功能的测试效率，解除了对实车的强依赖，也提高了相关技术人员的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
多传感器数据文件的回放方法、电子设备及存储介质
本专利技术涉及车辆的自动驾驶
，特别是涉及一种多传感器数据文件的回放方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
目前，各类型传感器数据是智能车辆的核心数据，智能车辆在研发的过程中，需要进行多种测试。例如，在实车测试前，需要基于传感器数据进行感知算法、定位算法、标定算法等算法或软件的测试。但是，在测试的过程中，各类型传感器的数据无法根据自身携带的时间戳对齐回放，并且在回放过程中也无法实现按照指定时间间隔进行回放，影响了算法或者软件功能的测试效率，并且测试过程对实车具有较强的依赖，测试方法不够灵活。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的多传感器数据文件的回放方法、电子设备及存储介质。本专利技术的一个目的是根据定位传感器数据文件的第一帧数据的时间戳对可回放的数据文件进行对齐和回放，提高算法和者软件功能的测试效率。根据本专利技术的一方面，本专利技术提供了一种多传感器数据文件的回放方法，包括：获取至少一种类型传感器的数据文件，所述至少一种类型传感器至少包括定位传感器；每一种类型传感器的数据文件分别按时间进行排序，所述定位传感器的数据文件的第一帧数据的时间戳设为基准时间戳；所有数据文件的传感数据格式转换为回放数据格式；以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳；依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件。可选地，获取至少一种类型传感器的数据文件的步骤包括：把采集的至少一种类型传感器的原始数据文件按照所述原始数据文件的目录结构拷贝到第一存储单元中；将所述第一存储单元中的原始数据文件读取到内存中。可选地，所述回放方法处于第一模式，以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳包括：播放所述定位传感器的数据文件的第一帧数据；获取下一帧待回放的至少一种类型传感器的数据文件的时间戳，并得出其与所述基准时间戳的第一时间间隔；根据所述第一时间间隔和所述基准时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间和控制其播放频率。可选地，所述回放方法处于第二模式，以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳包括：播放所述定位传感器的数据文件的第一帧数据；获取下一帧待回放的至少一种类型传感器的数据文件的时间戳，并得出其与所述基准时间戳的第一时间间隔；根据所述第一时间间隔和所述基准时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间和控制其播放频率；所述依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件包括：获取所述第二模式的触发周期；将所述触发周期内的至少一种类型传感器的数据放在队列中；在所述触发周期到达后，对所述队列中的至少一种类型传感器的数据进行回放。可选地，所述根据所述第一时间间隔和所述基准时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间包括：获取播放所述第一帧数据时的系统时间；获取所述下一帧待回放的至少一种类型传感器的数据文件的数据到来时的系统时间，并得出其与播放所述定位传感器的数据文件的第一帧数据时的系统时间的第二时间间隔；获取根据需要的播放频率设置的第一倍数；获取所述第一时间间隔与所述第一倍数的乘积，计算所述乘积和所述第二时间间隔的差得到第三时间间隔；根据所述第三时间间隔和所述第一帧数据的时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间。可选地，在对所述队列中的各类型传感器的数据进行播放的过程中，根据接收的控制指令对被播放的数据进行暂停、或继续、或单步播放。可选地，该方法还包括：利用ROS消息发布机制，以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳；依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件。可选地，所述至少一种类型传感器还包括下列至少之一：车载激光雷达、车载相机、车载轮速仪。根据本专利技术的另一方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现根据上述任一项所述的多传感器数据文件的回放方法。根据本专利技术的又一方面，本专利技术还提供了一种计算机的存储介质，所述存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算设备上运行时，导致所述计算设备执行根据上述任一项所述的多传感器数据文件的回放方法。在本专利技术的多传感器数据文件的回放方法中，获取至少一种类型传感器的数据文件，至少一种类型传感器至少包括定位传感器；每一种类型传感器的数据文件分别按时间进行排序，定位传感器的数据文件的第一帧数据的时间戳设为基准时间戳；所有数据文件的传感数据格式转换为回放数据格式；以基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳；依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件。上述方式大大提高了基于传感器数据进行的算法和者软件功能的测试效率，解除了测试对实车的强依赖，也提高了相关技术人员的工作效率。根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1是根据本专利技术一个实施例的多传感器数据文件的回放方法的流程图；图2是根据本专利技术第二个实施例的多传感器数据文件的回放方法的流程图；图3是根据本专利技术第三个实施例的多传感器数据文件的回放方法的流程图；图4是根据本专利技术一个实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式在实车测试前，常常需要基于传感器数据进行感知算法、定位算法、标定算法等算法或软件的测试。但是，在测试的过程中，各类型传感器的数据无法根据自身携带的时间戳对齐回放，并且在回放过程中也无法实现按照指定的时间间隔，测试过程对实车具有较强的依赖，影响了算法或者软件功能的测试效率。针对上述问题，本专利技术实施例提供了一种多传感器数据文件的回放方法。该回放方法根据软件的生产者-消费者模型进行设计，使各种传感器数据文件在回放过程中达到生产和消费平衡的效果。在实际的软件开发过程中，方案中有这样一个场景：某个模块负责产生数据，这些数据由另一个模块来负责处理（此处的模块是广义的，可以是类、函数、线程、进程等）。产生数据的模块就可以称为生产者，而处理数据的模块就可以称为消费者。图1是根据本专利技术一个实施例的多传感器数据文件的回放方法的流程图，参见图1，多传感器数据文件的回放方法可包括以下步骤S102至步骤S110。步骤S102：获取至少一种类型传感器的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多传感器数据文件的回放方法，其特征在于，包括：/n获取至少一种类型传感器的数据文件，所述至少一种类型传感器至少包括定位传感器；/n每一种类型传感器的数据文件分别按时间进行排序，所述定位传感器的数据文件的第一帧数据的时间戳设为基准时间戳；/n所有数据文件的传感数据格式转换为回放数据格式；/n以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳；/n依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件。/n

【技术特征摘要】
1.一种多传感器数据文件的回放方法，其特征在于，包括：
获取至少一种类型传感器的数据文件，所述至少一种类型传感器至少包括定位传感器；
每一种类型传感器的数据文件分别按时间进行排序，所述定位传感器的数据文件的第一帧数据的时间戳设为基准时间戳；
所有数据文件的传感数据格式转换为回放数据格式；
以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳；
依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件。


2.根据权利要求1所述的回放方法，其特征在于，
获取至少一种类型传感器的数据文件的步骤包括：
把采集的至少一种类型传感器的原始数据文件按照所述原始数据文件的目录结构拷贝到第一存储单元中；
将所述第一存储单元中的原始数据文件读取到内存中。


3.根据权利要求1所述的回放方法，其特征在于，所述回放方法处于第一模式，
以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳包括：
播放所述定位传感器的数据文件的第一帧数据；
获取下一帧待回放的至少一种类型传感器的数据文件的时间戳，并得出其与所述基准时间戳的第一时间间隔；
根据所述第一时间间隔和所述基准时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间和控制其播放频率。


4.根据权利要求1所述的回放方法，其特征在于，所述回放方法处于第二模式，
以所述基准时间戳为基准，对齐每一种类型传感器的数据文件回放的时间戳包括：
播放所述定位传感器的数据文件的第一帧数据；
获取下一帧待回放的至少一种类型传感器的数据文件的时间戳，并得出其与所述基准时间戳的第一时间间隔；
根据所述第一时间间隔和所述基准时间戳，对齐待回放的每一种类型传感器的数据文件的回放时间和控制其播放频率；
所述依对齐后的时间戳播放至少一种类型传感器的数据文件包括：
获取所述第二模式的触发周期；
将所述触发周期内的至少一种类型传感器的数据放...

【专利技术属性】
技术研发人员：张福磊，苗占东，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42