基于结构光传感器的扫地机重定位方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本公开的实施例公开了基于结构光传感器的扫地机重定位方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧；控制所述扫地机按照预设角度进行旋转；从所述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧；基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到所述扫地机的位置得分；基于所述位置得分，生成重定位结果。该实施方式通过控制扫地机旋转，解除了结构光传感器的激光视野的限制，完成了扫地机的重新定位有助于使用扫地机为用户更好的提供清洁服务，侧面提高用户体验。

【技术实现步骤摘要】
基于结构光传感器的扫地机重定位方法、装置和电子设备
本公开的实施例涉及扫地机定位
，具体涉及基于结构光传感器的扫地机重定位方法、装置和电子设备。
技术介绍
激光雷达作为扫地机器人的常规传感器。由于技术发展限制导致激光雷达一般只能放在扫地机器人的顶部，这样的结构会限制机器人的行进区域并且也不美观。结构光传感器就是为了解决这个问题，将结构光传感器安置于扫地机器人的正前方的内部，也可实现比较好的定位和建图效果，同时解决了激光雷达的问题。结构光内置于机器人内部，因为限制了其激光视野只有180度，所有的定位与建图均要依赖该视野，不同于激光雷达的360度角。180度角对于定位和建图都有比较大的挑战，需要配合各种策略进行辅助。同时重定位作为定位问题中的重点。因此，如何利用结构光传感器完成扫地机器机重定位成为了首要的技术问题。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于结构光传感器的扫地机重定位方法，包括：/n从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧；/n控制所述扫地机按照预设角度进行旋转；/n从所述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧；/n基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到所述扫地机的位置得分；/n基于所述位置得分，生成重定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于结构光传感器的扫地机重定位方法，包括：
从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧；
控制所述扫地机按照预设角度进行旋转；
从所述扫地机结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧；
基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到所述扫地机的位置得分；
基于所述位置得分，生成重定位结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从扫地机结构光传感器发射的第一预设数目帧激光中选择第一数目帧激光作为第一目标激光帧之前，所述方法还包括：
当检测到所述扫地机与地面之间的距离发生变化，确定所述距离的变化差值；
当所述变化差值超过预设差值阈值时，控制所述扫地机结构光传感器发射所述第一预设数目帧激光，利用所述第一预设数目帧激光进行探测得到第一探测结果。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述从所述扫地机旋转后利用所述结构光传感器发射的第二预设数目帧激光中选择第二数目帧激光作为第二目标激光帧之前，所述方法还包括：
控制所述扫地机利用所述结构光传感器发射所述第二预设数目帧激光，利用所述第二预设数目帧激光进行探测得到第二探测结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧，计算得到位置得分，包括：
对所述第一目标激光帧和所述第二目标激光帧进行拼接，得到组合激光帧；
基于所述第一探测结果和所述第二探测结果，确定所述组合激光帧的激光击中率；
当所述激光击中率高于预设概率值时，将所述组合激光帧确定为目标激光帧。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：
当所述激光击中率不高于所述预设概率值，重新对所述第一预设数目帧激光和所述第二预设数目帧激光进行选择，以得到新的组合激光帧；...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，王颖，
申请(专利权)人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11