用于操作自主驾驶车辆的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于操作自主驾驶车辆的方法及系统。基于从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据感知驾驶环境。响应于将车道从第一车道改变到第二车道的请求，执行路径规划。路径规划包括识别用于ADV在ADV的第一轨迹中从第一车道改变到第二车道的第一车道改变点，确定相对于第一车道改变点的车道改变准备距离，以及基于车道改变准备距离生成第二轨迹，其中第二轨迹具有从第一车道改变点延迟的第二车道改变点。对第二轨迹执行速度规划，以控制ADV根据第二轨迹在不同的时间点以不同的速度改变车道。

【技术实现步骤摘要】
用于操作自主驾驶车辆的方法及系统
本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及用于自主驾驶车辆(autonomousdrivingvehicle，ADV)的车道改变的规划。
技术介绍
以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自主驾驶中的关键操作。由于与其它障碍物的动态相互作用，ADV难以实现安全和敏捷的车道改变，尤其是在繁忙交通期间。常规的运动规划操作不考虑特定情况下的动态交互。例如，当紧邻ADV存在移动障碍物时，ADV可能需要沿着原始车道行进更长以找到用于车道改变的可能间隙，而不是直接开始车道改变。因此，可能需要改进用于ADV的车道改变的运动规划操作。
技术实现思路
在第一方面中，提供一种用于操作自主驾驶车辆(ADV)的方法，所述方法包括：基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据感知驾驶环境，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自主驾驶车辆ADV的方法，所述方法包括：/n基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据感知驾驶环境，包括检测一个或多个障碍物；/n响应于将车道从第一车道改变到第二车道的请求，执行路径规划，包括：/n识别根据所述驾驶环境生成的所述ADV的第一轨迹中的用于所述ADV从所述第一车道改变到所述第二车道的第一车道改变点，/n确定相对于所述第一车道改变点的车道改变准备距离，以及/n基于所述车道改变准备距离生成第二轨迹，所述第二轨迹具有基于所述车道改变准备距离的至少部分从所述第一车道改变点延迟的第二车道改变点；以及/n对所述第二轨迹执行速度规划，以控制所述ADV根据所述第二轨迹在不...

【技术特征摘要】
20191212 US 16/712,0351.一种用于操作自主驾驶车辆ADV的方法，所述方法包括：
基于从安装在所述ADV上的多个传感器获得的传感器数据感知驾驶环境，包括检测一个或多个障碍物；
响应于将车道从第一车道改变到第二车道的请求，执行路径规划，包括：
识别根据所述驾驶环境生成的所述ADV的第一轨迹中的用于所述ADV从所述第一车道改变到所述第二车道的第一车道改变点，
确定相对于所述第一车道改变点的车道改变准备距离，以及
基于所述车道改变准备距离生成第二轨迹，所述第二轨迹具有基于所述车道改变准备距离的至少部分从所述第一车道改变点延迟的第二车道改变点；以及
对所述第二轨迹执行速度规划，以控制所述ADV根据所述第二轨迹在不同的时间点以不同的速度将车道从所述第一车道改变到所述第二车道。


2.如权利要求1所述的方法，其中所述第二轨迹停留在所述第一车道中并且在所述车道改变准备距离内逐渐朝向所述第二车道倾斜。


3.如权利要求1所述的方法，其中基于所述ADV的状态和所述驾驶环境确定所述车道改变准备距离。


4.如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘嘉诚，许稼轩，周金运，孙宏艺，姜舒，陶佳鸣，蒋一飞，胡江滔，缪景皓，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US