【技术实现步骤摘要】
一种用于柔性机器人驱动器的自动标定系统及标定方法
本专利技术涉及一种用于柔性机器人驱动器的自动标定系统及标定方法，属于机器人的标定
技术介绍
在机器人领域中，软体驱动器是一种新型的驱动器，具有柔顺性高，驱动简单等优点，在机器人手爪、康复医疗、仿生机器人领域有广泛的应用，软体驱动器在使用之前，需要对其的输出特性进行标定，获得其输入量与输出量的对应关系，并确定驱动器的静态指标(最大输出力，最大弯曲角度)和动态指标(力响应曲线、位移响应曲线)。目前，常见的标定方式有：输出位移标定法：将驱动器的一端固定，增加输出信号，测量另一端与初始位置的位移差和角度差，得到输入气压与输出位移、旋转角度之间的关系。最大力标定法：将柔性驱动器一端固定，在驱动器的输出方向反向放置一个挡板，在驱动器的另一端放置一个力传感器，将输入信号由零逐渐增大，检测传感器的信号，得到输入气压与输出力之间的关系。这些方式有手动误差大，不同标定方法得出的数据不统一，难以统一比较，只能得到部分输出性能的特点。自动标定系统将设...
【技术保护点】
1.一种柔性机器人驱动器的自动标定系统，其特征在于：包括支撑框架，所述支撑框架上分别安装有视觉定位系统、压力测量系统、气压控制系统；/n所述视觉定位系统用于测量柔性驱动器两端的相对位移及角度；/n所述气压控制系统用于给柔性驱动器的驱动端充气并测定柔性驱动器的输入气压；/n所述压力测量系统包括通过纵轴电机系统安装在支撑框架上的压力计以及通过横轴电机系统和旋转电机系统安装在所述支撑框架上的待标定柔性驱动器；所述支撑框架上通过横轴电机系统安装旋转电机系统，所述旋转电机系统上固定柔性驱动器的驱动端，所述柔性驱动器的自由端与所述压力计的测量端接触进行压力测量。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性机器人驱动器的自动标定系统，其特征在于：包括支撑框架，所述支撑框架上分别安装有视觉定位系统、压力测量系统、气压控制系统；
所述视觉定位系统用于测量柔性驱动器两端的相对位移及角度；
所述气压控制系统用于给柔性驱动器的驱动端充气并测定柔性驱动器的输入气压；
所述压力测量系统包括通过纵轴电机系统安装在支撑框架上的压力计以及通过横轴电机系统和旋转电机系统安装在所述支撑框架上的待标定柔性驱动器；所述支撑框架上通过横轴电机系统安装旋转电机系统，所述旋转电机系统上固定柔性驱动器的驱动端，所述柔性驱动器的自由端与所述压力计的测量端接触进行压力测量。
2.根据权利要求1所述的柔性机器人驱动器的自动标定系统，其特征在于：还包括用于指令的输入，电机位置计算及输出，摄像头数据处理，数据记录的个人电脑。
3.根据权利要求1或2所述的柔性机器人驱动器的自动标定系统，其特征在于：所述视觉定位系统包括安装在所述支撑框架上部两端的两个摄像头系统以及设置在待标定柔性驱动器上的标记点。
4.根据权利要求1或2所述的柔性机器人驱动器的自动标定系统，其特征在于：所述气压控制系统包括供气系统、用于与柔性驱动器驱动端连接的供气管道以及安装在供气管道上的气压计。
5.根据权利要求3所述的柔性机器人驱动器的自动标定系统，其特征在于：每个所述的摄像头系统包括与所述支撑框架连接的摄像头支架，所述摄像头支架上通过摄像头旋转接头连接摄像头本体。
6.根据权利要求1或2所述的柔性机器人驱动器的自动标定系统，其特征在于：所述纵轴电机系统包括用于与所述支撑框架上下两端连接的两个纵轴电机支架，两个所述纵轴电机支架之间连接两条纵轴电机导轨和一条纵轴电机丝杠，所述纵轴电机丝杠通过纵轴联轴器连接纵轴电机的动力输出端，所述纵轴电机丝杠和纵轴电机导轨上安装纵轴电机滑块，所述纵轴电机滑块上安装所述压力计。
7.根据权利要求1或2所述的柔性机器人驱动器的自动标定系统，其特征在于：所述横轴电机系统包括用于与所述支撑框架连接的两个横轴电机支架，两个所述横轴电机支架之间连接两条横轴电机导轨和一条横轴电机丝杠，所述横轴电机丝杠通过横轴电机联轴器连接横轴电机的动力输出端，所述横轴电机丝杠和横轴电机导轨上安装横轴电机滑块，所述横轴电机滑块上安装所述旋转电机系统。
8.根据权利要求1或2所述的柔性机器人驱动器的自动标定系统，其特征在于：所述旋转电机系统包括与所述横轴电机滑块连接的旋转电机支架，所述旋转电机支架上安装旋转电机，所述旋转电机上安装用于固定柔性驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋爱国，赖健伟，李会军，曾洪，徐宝国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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