一种城市综合管廊用轨道巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种城市综合管廊用轨道巡检机器人，包括巡检轨道、机箱和驱动模块，巡检轨道上设有可沿着巡检轨道移动的驱动模块，机箱内设有充蓄电模块和分析控制模块，驱动模块与机箱连接，巡检轨道端部设有与充蓄电模块相匹配的充电桩，机箱的内部固定有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有旋转箱，旋转箱上设有无线通讯模块、实时监控模块和GPS定位模块；分析控制模块分别与旋转电机、充蓄电模块、驱动模块、无线通讯模块、实时监控模块及GPS定位模块电性连接。本发明专利技术充电方便、效率高，可快速行走移动和差速转弯行走，实现满足巡检行走功能，可对综合管廊内部情况实时监测，并与无线通讯模块配合，发送异常信息，保证及时处理。

【技术实现步骤摘要】
一种城市综合管廊用轨道巡检机器人
本专利技术涉及一种巡检机器人，尤其涉及一种城市综合管廊用轨道巡检机器人，属于管廊监测

技术介绍
城市综合管廊即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”，因此对于管廊的监测很重要。现有的管廊巡检监控主要是靠人工检监控为主，物联网传感监控为辅，其中，人工巡检主要是通过运维人员下到井下，在管廊内通过人眼识别管廊内的相关设备、环境等问题，而人工巡检缺点在于：空间小，通风差，可视化操作环境差；井下可能有易燃易爆有毒气体，对运维人员构成较大的生命安全；人工巡检的成本高，对与一些需要经常巡检的管廊，人工巡检次数少，无法满足巡检需求；人工巡检，无法做到实时监控管廊内部情况。而对于现有管廊监测机器人来说，其行走多只能直线行走移动，不能有效转弯，在综合管廊内部有一定的局限性，而且其充电难，同时监测不全面不到位，发送相关反馈信息不及时。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：如何保证巡检机器人行走转弯快速、充电方便，有效及时反馈发送异常信息。为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是提供了一种城市综合管廊用轨道巡检机器人，其特征在于，包括巡检轨道、机箱和驱动模块，巡检轨道上设有可沿着巡检轨道移动的驱动模块，机箱内设有充蓄电模块和分析控制模块，驱动模块与机箱连接，巡检轨道端部设有与充蓄电模块相匹配的充电桩，机箱的内部固定有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有旋转箱，旋转箱上设有无线通讯模块、实时监控模块和GPS定位模块；分析控制模块分别与旋转电机、充蓄电模块、驱动模块、无线通讯模块、实时监控模块及GPS定位模块电性连接。优选地，所述的机箱设于巡检轨道内侧，驱动模块设于机箱内部。优选地，所述的驱动模块包括两个驱动轮，两个驱动轮对称放置，两个驱动轮滚动设于巡检轨道内。优选地，所述的巡检轨道的两侧设有对称的行走槽，驱动轮滚动设于对应位置的行走槽内部。优选地，所述的巡检轨道的下端开设有装卸孔，装卸孔与行走槽相通，且装卸孔的长度大于驱动轮的直径，装卸孔内部可拆卸地固定有安装块。优选地，所述的驱动模块还包括驱动箱和差速控制单元，驱动箱固定在机箱内部，驱动箱的两侧均固定有驱动电机，驱动电机的输出轴均伸出机箱，两个驱动轮分别固定在驱动电机的输出轴上，差速控制单元设于驱动箱内部；差速控制单元分别与驱动电机及分析控制模块电性连接。优选地，所述的充蓄电模块包括蓄电池和充电触头，蓄电池固定在机箱内部，充电触头固定在驱动箱上，且充电触头伸出机箱；蓄电池分别与充电触头和分析控制模块电性连接。优选地，当所述的驱动模块移动至充电桩位置时，充电触头与充电桩接触并充电。优选地，所述的实时监控模块包括传感组件和摄像头，传感组件和摄像头均固定在旋转箱上；摄像头、传感组件均与分析控制模块电性连接。优选地，所述的传感组件包括温度传感器、湿度传感器和红外传感器；温度传感器、湿度传感器和红外传感器均与分析控制模块电性连接。本专利技术的巡检机器人充电方便、效率高，可快速行走移动和差速转弯行走，实现满足巡检行走功能，可对综合管廊内部情况实时监测，并与无线通讯模块配合，发送异常信息，保证及时处理。通过本专利技术用于解决管廊巡检监测反馈效率低、行走转弯慢，充电难等技术问题。附图说明图1为本专利技术一种城市综合管廊用轨道巡检机器人的立体结构示意图；图2为本专利技术中部分部件的立体结构示意图；图3为本专利技术中驱动模块的立体结构示意图；图4为本专利技术的分析控制模块框图。具体实施方式为使本专利技术更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。本专利技术提供了一种城市综合管廊用轨道巡检机器人，如图1-图4所示，其包括巡检轨道1、机箱3和驱动模块6，机箱3位于巡检轨道1内侧，机箱3内部设置有充蓄电模块和分析控制模块，驱动模块6设置在机箱3内部，驱动模块6包括两个驱动轮6c，两个驱动轮6c对称放置，驱动轮6c滚动设置在巡检轨道1内，使得驱动模块6可沿着巡检轨道1移动，机箱3的内部固定有旋转电机，旋转电机的输出轴竖直向下(即远离巡检轨道1的方向)，旋转电机的输出轴上固定有旋转箱4，旋转箱4上设置有无线通讯模块、实时监控模块和GPS定位模块，巡检轨道1端部设置有与充蓄电模块相匹配的充电桩2，分析控制模块分别与旋转电机、充蓄电模块、驱动模块6、无线通讯模块、实时监控模块及GPS定位模块电性连接；无线通讯模块与外部管理平台电性连接，充电桩2连接外部电源，分析控制模块控制驱动模块6启动，两个驱动轮6c在巡检轨道1内移动行走，分析控制模块控制旋转电机的输出轴转动，从而带动旋转箱4转动，即带动实时监控模块转动，对综合管廊内部情况进行监测，监测项目如温度、湿度、实况等，当发现异常后，分析控制模块对其进行分析，判断是否失火、漏水等，并将分析结果和现场实况，通过无线通讯模块发送至外部管理平台，GPS定位模块定位此时的位置坐标，同时通过无线通讯模块发送至外部管理平台，外部管理平台接收到异常信息后，对该处进行异常进行观察，并安排相关人员进行及时处理；当分析控制模块判断充蓄电模块的电量到达最小阀值时，分析控制模块控制驱动模块6启动，两个驱动轮6c在巡检轨道1内向充电桩2移动行走，充蓄电模块与充电桩2接触充电，充电方便稳定。巡检轨道1的两侧设置有对称的行走槽1a，驱动轮6c滚动设置在对应位置的行走槽1a内部，巡检轨道1的下端开设有若干装卸孔，装卸孔与行走槽1a相通，且装卸孔的长度大于驱动轮6c的直径，装卸孔内部可拆卸地固定有安装块1b；安装时，将安装块1b拆下，驱动轮6c通过装卸孔向上(即靠近行走槽1a的方向)推入对应位置的行走槽1a内部，再将安装块1b装上，驱动轮6c在对应位置的行走槽1a内部行走移动，检修或拆卸时，取下安装块1b，驱动轮6c通过装卸孔向下(即远离行走槽1a的方向)取出即可，拆装检修方便。驱动模块6还包括驱动箱6a和差速控制单元6d，驱动箱6a固定在机箱3内部，驱动箱6a的两侧均固定有驱动电机6b，驱动电机6b的输出轴均伸出机箱3，两个驱动轮6c分别固定在驱动电机6b的输出轴上，差速控制单元6d设置在驱动箱6a内部，差速控制单元6d分别与驱动电机6b及分析控制模块电性连接；分析控制模块控制差速控制单元6d启动驱动电机6b，驱动电机6b的输出轴带动驱动轮6c同步转动，驱动轮6c在对应位置的行走槽1a内部行走移动，当巡检轨道1转弯时，差速控制单元6d判断差速，分别控制两个驱动电机6b差速工作，从而带动驱动轮6c差速转动，完成在巡检轨道1转弯行走。充蓄电模块包括蓄电池和充电触头7，蓄电池固定在机箱3内部，充电触头7固定在驱动箱6a上，且充电触头7伸出机箱3，蓄电池分别与充电触头7和分析控制模块电性连接，当驱动模块6移动至充电桩2位置时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种城市综合管廊用轨道巡检机器人，其特征在于，包括巡检轨道(1)、机箱(3)和驱动模块(6)，巡检轨道(1)上设有可沿着巡检轨道(1)移动的驱动模块(6)，机箱(3)内设有充蓄电模块和分析控制模块，驱动模块(6)与机箱(3)连接，巡检轨道(1)端部设有与充蓄电模块相匹配的充电桩(2)，机箱(3)的内部固定有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有旋转箱(4)，旋转箱(4)上设有无线通讯模块、实时监控模块和GPS定位模块；分析控制模块分别与旋转电机、充蓄电模块、驱动模块(6)、无线通讯模块、实时监控模块及GPS定位模块电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种城市综合管廊用轨道巡检机器人，其特征在于，包括巡检轨道(1)、机箱(3)和驱动模块(6)，巡检轨道(1)上设有可沿着巡检轨道(1)移动的驱动模块(6)，机箱(3)内设有充蓄电模块和分析控制模块，驱动模块(6)与机箱(3)连接，巡检轨道(1)端部设有与充蓄电模块相匹配的充电桩(2)，机箱(3)的内部固定有旋转电机，旋转电机的输出轴上固定有旋转箱(4)，旋转箱(4)上设有无线通讯模块、实时监控模块和GPS定位模块；分析控制模块分别与旋转电机、充蓄电模块、驱动模块(6)、无线通讯模块、实时监控模块及GPS定位模块电性连接。


2.如权利要求1所述的一种城市综合管廊用轨道巡检机器人，其特征在于，所述的机箱(3)设于巡检轨道(1)内侧，驱动模块(6)设于机箱(3)内部。


3.如权利要求1所述的一种城市综合管廊用轨道巡检机器人，其特征在于，所述的驱动模块(6)包括两个驱动轮(6c)，两个驱动轮(6c)对称放置，两个驱动轮(6c)滚动设于巡检轨道(1)内。


4.如权利要求3所述的一种城市综合管廊用轨道巡检机器人，其特征在于，所述的巡检轨道(1)的两侧设有对称的行走槽(1a)，驱动轮(6c)滚动设于对应位置的行走槽(1a)内部。


5.如权利要求4所述的一种城市综合管廊用轨道巡检机器人，其特征在于，所述的巡检轨道(1)的下端开设有装卸孔，装卸孔与行走槽(1a)相通，且装卸孔的长度大于驱动轮(6c)的直径，装卸孔内部可拆卸地固定有安装块(1b)。

【专利技术属性】
技术研发人员：唐晓俊，戚琛琛，童巍，卫华兴，陈丽，朱禛，
申请(专利权)人：上海电器科学研究所集团有限公司，上海电器科学研究院，
类型：发明
国别省市：上海;31