一种管廊巡检机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域。本发明专利技术公开了一种管廊巡检机器人，包括信息采集单元、控制单元、行走单元和密封单元，其中密封单元包括滚轮密封装置和夹持驱动装置，其中滚轮密封装置由用于携带密封材料并将密封材料涂敷到所述破损管道表面进行修复的密封滚轮、用于驱动所述密封滚轮环绕所述破损管道表面进行运动的滚轮驱动装置和用于保护并承载所述滚轮与所述驱动装置的壳体组成。本发明专利技术中的管廊巡检机器人能够检测管廊中的管道泄露情况，并且能够自主并连续修补破损管道，减少了工作人员的参与程度，提高了工作效率；管廊巡检机器人在完成一次破损管道密封任务后，可以自行进行后续的管道检测及破损管道修补工作，而不需要额外的人工干预。

【技术实现步骤摘要】
一种管廊巡检机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种管廊巡检机器人的密封机构及管廊巡检机器人。
技术介绍
现有的管廊巡检机器人可检测管廊内燃气管道泄露情况，但是现有技术中的机器人通常仅能够对泄露情况进行报警，之后仍需要工作人员前来处理，机器人自身无法采取如密封泄露管道等措施对这种情况进行处理，而在机器人的这一段等待时间内，泄露仍在发生，管廊的危险性仍在增加，也可能会酿成更大的危险。当然现有技术中也出现了能够对破损管道进行简单修复的巡检机器人，如中国专利公开号为CN108414153A于2018年8月17日公开了一种具有应急功能的智能型管廊巡检机器人，其包括主体、移动轮和摄像头，还包括调节机构、密封机构和检测机构，该具有应急功能的智能型管廊巡检机器人，首先，通过启动调节机构，使得密封机构运动至与管道对应的位置，然后移动轮带动主体运动，使得密封机构沿着管道移动，同时，检测机构启动，沿着管道检测管道周围的燃气浓度，当发现某处的燃气浓度超标时，主体停止行走，密封机构启动，对相应的管道段进行应急密封处理，减少了工作人员在赶赴现场的这一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管廊巡检机器人，其特征在于，包括：/n信息采集单元，用于获取包括管道破损信息在内的巡检相关信息；/n控制单元，用于接收指令，控制相应机构完成行走、避障和密封处理所述破损管道，并实时将管廊巡检机器人的位置、状态、所述信息采集单元获取的信息发回远程控制端，以保证所述管廊巡检机器人完成巡检工作、破损管道修复工作并获取相应的巡检信息；/n行走单元，用于在所述控制单元的控制下驱动所述管廊巡检机器人完成行走、避障和密封处理所述破损管道功能；/n密封单元，用于连续对所述管道进行密封；/n所述密封单元包括，/n滚轮密封装置，用于连续对所述破损管道进行密封，包括：密封滚轮，用于携带密封材料并将密封材料涂...

【技术特征摘要】
1.一种管廊巡检机器人，其特征在于，包括：
信息采集单元，用于获取包括管道破损信息在内的巡检相关信息；
控制单元，用于接收指令，控制相应机构完成行走、避障和密封处理所述破损管道，并实时将管廊巡检机器人的位置、状态、所述信息采集单元获取的信息发回远程控制端，以保证所述管廊巡检机器人完成巡检工作、破损管道修复工作并获取相应的巡检信息；
行走单元，用于在所述控制单元的控制下驱动所述管廊巡检机器人完成行走、避障和密封处理所述破损管道功能；
密封单元，用于连续对所述管道进行密封；
所述密封单元包括，
滚轮密封装置，用于连续对所述破损管道进行密封，包括：密封滚轮，用于携带密封材料并将密封材料涂敷到所述破损管道的表面修复；滚轮驱动装置，用于驱动所述密封滚轮环绕所述破损管道表面进行运动；壳体，用于保护并承载所述滚轮与所述驱动装置；
夹持驱动装置，用于在所述控制单元的控制下驱动所述滚轮密封装置相对于所述破损管道进行分合运动。


2.根据权利要求1所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：
所述夹持驱动装置，包括驱动轮、驱动杆、驱动块和推杆，
所述驱动块通过所述驱动杆与所述驱动轮相连，所述驱动轮转动并通过所述驱动杆带动所述驱动块运动，所述驱动块通过所述推杆与所述滚轮密封装置相连，所述驱动块运动并通过所述推杆带动所述滚轮密封装置进行分合运动。


3.根据权利要求1所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：
所述密封滚轮包括滚轮及穿过所述滚轮并与所述滚轮固定连接的支撑杆；
所述滚轮驱动装置包括：驱动电机、驱动齿轮及齿轮轨道；
所述驱动电机驱动所述驱动齿轮沿着所述齿轮轨道进行运动。


4.根据权利要求3所述的一种管廊巡检机器人，其特征在于：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘升，金尚忠，金怀洲，徐睿，邹艳秋，张雄，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33