一种基于机器视觉的散热器装配定位方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的散热器装配定位方法，应用于服务器，包括以下步骤：设置旋转矩阵、平移矩阵、机械手的坐标和图像坐标，并得出图像坐标方程组；求解所述图像坐标方程组，得到第一数值；根据所述第一数值进行第一相机标定，得到第一矩阵，并进行第一相机定位流程，得到第一偏移值；根据所述第一数值进行第二相机标定，得到第二矩阵，并进行第二相机定位流程，得到第二偏移值；根据所述第一偏移值和所述第二偏移值计算所述机械手的装配位置；通过上述方式，本发明专利技术能够配置不同的参数，可以适应多种内存和内存槽的对位贴合，大大提高的自动化智能的程度，减少了不必要的人力劳动。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的散热器装配定位方法、系统及介质
本专利技术涉及散热器装配领域，特别是涉及一种基于机器视觉的散热器装配定位方法、系统及介质。
技术介绍
当前的通用服务器需求大，定制化程度高，而且人工作业速度较慢，随着对产能不断提升的需求，提高生产品质，保障生产效率是势在必行的研究课题，然而工站的自动化程度不高是目前提升生产品质和效率的困难点，并且在组装过程中，传统的不加入视觉系统的自动化作业不能兼容较多的产品类型，且在装配时容易因环境的变化而导致装配散热器时会造成对主板元器件的损坏，人为作业又太慢，极大的影响了生产的品质和效率。
技术实现思路
本专利技术主要解决是传统装配散热器方法会造成主板损坏，以及安装散热器时作业太慢影响效率的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种基于机器视觉的散热器装配定位方法，应用于服务器，包括以下步骤：设置旋转矩阵、平移矩阵、机械手的坐标和图像坐标，并得出图像坐标方程组；求解所述图像坐标方程组，得到第一数值；根据所述第一数值进行第一相机标定，得到第一矩阵，并进行第一相机定位流程，得到第一偏移值；根据所述第一数值进行第二相机标定，得到第二矩阵，并进行第二相机定位流程，得到第二偏移值；根据所述第一偏移值和所述第二偏移值计算所述机械手的装配位置。优选的，所述第一相机定位流程包括以下步骤：确定抓取散热器的基准点；定位所述散热器并计算所述散热器的偏移量；确定所述散热器的抓取点、散热器的插孔基准点并计算散热器的插孔基准点的偏移量；所述第二相机定位流程包括以下步骤：确定所述机械手中所述散热器的基准点；调整所述散热器的位置。优选的，所述确定抓取散热器的基准点的步骤进一步包括：将所述机械手中第一相机移至所述散热器上方，并通过所述第一相机分别采集所述散热器中安装点的坐标位置，并记为第一坐标和第二坐标；通过所述第一坐标和第二坐标计算第一中点坐标；采集所述第一坐标时所述机械手的位置为第三坐标；采集所述第二坐标时所述机械手的位置为第四坐标；记录所述机械手抓取所述散热器的位置，并记为第五坐标。优选的，所述定位所述散热器并计算所述散热器偏移量的步骤进一步包括：记录所述机械手移动至所述第三坐标时和所述第四坐标时，服务器上与所述第三坐标和第四坐标对应的第六坐标和第七坐标；通过所述第六坐标和第七坐标计算第二中点坐标；通过所述第一中点坐标、所述第二中点坐标和所述第一矩阵计算所述散热器偏移量。优选的，所述确定所述散热器的抓取点、散热器的插孔基准点并计算散热器的插孔基准点的偏移量的步骤进一步包括：所述散热器的抓取点为所述第五坐标加上所述散热器偏移量；将所述散热器装至所述服务器的散热器的插孔中，移动所述机械手抓取所述散热器；变换竖直方向使所述机械手移至装配所述散热器的高度，并记录变换所述机械手的竖直方向的距离，记为第一高度以及所述机械手的位置，为第九坐标；将所述机械手平移至所述第三坐标和所述第四坐标，分别记录与之对应的坐标，记为第十坐标和第十一坐标；将所述第十坐标和所述第十一坐标分别使用区域分析确定所述插孔上的点，并记为第十二坐标和第十三坐标；计算所述第十二坐标和第十三坐标的中点坐标，并记为第十四坐标；当所述机械手移至所述第十坐标和第十一坐标时，分别使用视觉算法计算，得到第十五坐标和第十六坐标；计算第十五坐标和第十六坐标的中点坐标，并记为第十七坐标；计算所述第十七坐标对于所述第十四坐标的偏移量，所述偏移量为第十八坐标；将所述第十八坐标通过所述第一矩阵进行转换得到第十九坐标；所述第十九坐标为第一偏移值。优选的，所述确定所述机械手中所述散热器的基准点的步骤进一步包括：再次抓取所述散热器，将所述机械手移至所述散热器下方，通过所述第二相机分别采集所述散热器中安装点的坐标位置，并记为第二十坐标和第二十一坐标；将所述第二十坐标和第二十一坐标通过匹配算法进行计算，得到第二十二坐标和第二十三坐标；计算所述第二十二坐标和第二十三坐标的中点坐标，记为第二十四坐标；所述第二十四坐标为所述机械手中所述散热器的基准点。优选的，所述调整所述散热器的位置的步骤进一步包括：所述机械手在处于所述第二十坐标和第二十一坐标时分别进行视觉采集，确定所述散热器的位置坐标，分别为第二十五坐标和第二十六坐标；计算所述第二十五坐标和第二十六坐标的中点坐标，并记为第二十七坐标；计算所述第二十七坐标对于所述第二十四坐标的偏移量，并记为第二十八坐标；将所述第二十八坐标通过所述第二矩阵进行转换得到第二十九坐标；所述第二十九坐标为第二偏移量。优选的，所述根据所述第一偏移值和所述第二偏移值计算所述机械手的装配位置的步骤进一步包括：设置补偿值；将所述第一偏移值、所述第二偏移值、所述第九坐标和所述补偿值相加得到所述机械手的装配位置的坐标。本专利技术还提供一种基于机器视觉的散热器定位系统，包括：创建模块、求解模块、第一相机定位流程模块、第二相机定位流程模块和计算模块；所述创建模块用于设置旋转矩阵、平移矩阵、机械手的坐标和图像坐标，并得出图像坐标方程组；所述求解模块用于求解所述图像坐标方程组，得到第一数值；所述第一相机定位流程模块用于根据所述第一数值进行第一相机标定，得到第一矩阵，并进行第一相机定位流程，得到第一偏移值；所述第二相机定位流程模块用于根据所述第一数值进行第二相机标定，得到第二矩阵，并进行第二相机定位流程，得到第二偏移值；所述计算模块用于根据所述第一偏移值和所述第二偏移值计算所述机械手的装配位置。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的一种基于机器视觉的散热器定位方法步骤。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术所述的基于机器视觉的散热器装配定位方法，可以只需要配置不同的参数，可以适应多种内存和内存槽的对位贴合，大大提高的自动化智能的程度，并且缩短装配的时间，大大提高了散热器的安装效率。2、本专利技术所述的基于机器视觉的散热器装配定位系统，可以缩减了人员成本全自动化操作，无需人工参与。3、本专利技术所述的计算机可读存储介质，可以实现图片的放缩和运行信息的显示，其中还包括和机器人之间的通讯，并且全程计算自动完成，提高了效率，以及准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例1所述的一种基于机器视觉的散热器装配定位方法示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的散热器装配定位方法，应用于服务器，其特征在于，包括以下步骤：/n设置旋转矩阵、平移矩阵、机械手的坐标和图像坐标，并得出图像坐标方程组；/n求解所述图像坐标方程组，得到第一数值；/n根据所述第一数值进行第一相机标定，得到第一矩阵，并进行第一相机定位流程，得到第一偏移值；/n根据所述第一数值进行第二相机标定，得到第二矩阵，并进行第二相机定位流程，得到第二偏移值；/n根据所述第一偏移值和所述第二偏移值计算所述机械手的装配位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的散热器装配定位方法，应用于服务器，其特征在于，包括以下步骤：
设置旋转矩阵、平移矩阵、机械手的坐标和图像坐标，并得出图像坐标方程组；
求解所述图像坐标方程组，得到第一数值；
根据所述第一数值进行第一相机标定，得到第一矩阵，并进行第一相机定位流程，得到第一偏移值；
根据所述第一数值进行第二相机标定，得到第二矩阵，并进行第二相机定位流程，得到第二偏移值；
根据所述第一偏移值和所述第二偏移值计算所述机械手的装配位置。


2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的散热器装配定位方法，其特征在于：所述第一相机定位流程包括以下步骤：确定抓取散热器的基准点；定位所述散热器并计算所述散热器的偏移量；确定所述散热器的抓取点、散热器的插孔基准点并计算散热器的插孔基准点的偏移量；
所述第二相机定位流程包括以下步骤：确定所述机械手中所述散热器的基准点；调整所述散热器的位置。


3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的散热器装配定位方法，其特征在于：所述确定抓取散热器的基准点的步骤进一步包括：
将所述机械手中第一相机移至所述散热器上方，并通过所述第一相机分别采集所述散热器中安装点的坐标位置，并记为第一坐标和第二坐标；
通过所述第一坐标和第二坐标计算第一中点坐标；
采集所述第一坐标时所述机械手的位置为第三坐标；
采集所述第二坐标时所述机械手的位置为第四坐标；
记录所述机械手抓取所述散热器的位置，并记为第五坐标。


4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的散热器装配定位方法，其特征在于：所述定位所述散热器并计算所述散热器偏移量的步骤进一步包括：
记录所述机械手移动至所述第三坐标时和所述第四坐标时，服务器上与所述第三坐标和第四坐标对应的第六坐标和第七坐标；
通过所述第六坐标和第七坐标计算第二中点坐标；
通过所述第一中点坐标、所述第二中点坐标和所述第一矩阵计算所述散热器偏移量。


5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的散热器装配定位方法，其特征在于：所述确定所述散热器的抓取点、散热器的插孔基准点并计算散热器的插孔基准点的偏移量的步骤进一步包括：
所述散热器的抓取点为所述第五坐标加上所述散热器偏移量；
将所述散热器装至所述服务器的散热器的插孔中，移动所述机械手抓取所述散热器；
变换竖直方向使所述机械手移至装配所述散热器的高度，并记录变换所述机械手的竖直方向的距离，记为第一高度以及所述机械手的位置，为第九坐标；
将所述机械手平移至所述第三坐标和所述第四坐标，分别记录与之对应的坐标，记为第十坐标和第十一坐标；
将所述第十坐标和所述第十一坐标分别使用区域分析确定所述插孔上的点，并记为第十二坐标和第十三坐标；
计算所述第十二坐标和第十三坐标的中点坐标，并记为第十四坐标；
当所述机械手移至所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘彬，仝西领，
申请(专利权)人：山东英信计算机技术有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37