文字的笔顺的路径点生成方法及装置、机械手控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种文字的笔顺的路径点生成方法及装置、机械手控制系统，该方法包括：获取文字的笔顺；根据文字的所有笔顺生成文字的矢量信息，该文字的矢量信息包括文字的所有笔顺的矢量路径；确定文字的每个笔顺的路径点，得到文字的路径点集合，每个笔顺的路径点的数量大于等于2，该文字的路径点集合用于控制机械手根据所述文字的所有笔顺的路径点执行书写操作。可见，本发明专利技术在获取到文字的笔顺之后，通过自动生成文字的笔顺的矢量路径，并进一步自动生成文字的每个笔顺的多个路径点，以便于机械手能够自动根据文字的每个笔顺的多个路径点执行书写操作，能够提高机械手的书写准确性以及效率，提高机械手的书写智能性。

【技术实现步骤摘要】
文字的笔顺的路径点生成方法及装置、机械手控制系统
本专利技术涉及机械手控制
，尤其涉及一种文字的笔顺的路径点生成方法及装置、机械手控制系统。
技术介绍
随着科技的快速进步以及社会的快速发展，机器臂的应用越来越广泛，例如：航天、医疗及工业生产等领域。以及随着人工智能技术的逐渐成熟，机器臂逐渐应用到书写中。实际应用中，虽然现有的机械手可以进行书写，但目前都是采用示教或者提前录入特定文字的方式进行书写，即机械手通过采集人的书写手势，并模仿人的书写手势进行简单书写，或者，机械手根据提前录入的文字的笔顺进行书写。然而，实践发现，无论是示教方式还是提前录入文字方式均无法进行准确地书写，尤其对于复杂点的文字。
技术实现思路
本专利技术提供一种文字的笔顺的路径点生成方法及装置、机械手控制系统，通过生成文字的每个笔顺的多个路径点，能够提高机械手的书写准确性以及效率。本专利技术实施例第一方面公开了一种文字的笔顺的路径点生成方法，所述方法包括：获取文字的笔顺，所述文字的笔顺的数量大于等于1；根据所述文字的所有所述笔顺生成所述文字的矢量信息，所述文字的矢量信息包括所述文字的所有所述笔顺的矢量路径；根据所述文字的矢量信息确定所述文字的每个所述笔顺的路径点，得到所述文字的路径点集合，每个所述笔顺的路径点的数量大于等于2，所述文字的路径点集合用于控制机械手根据所述文字的所有所述笔顺的路径点执行书写操作。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述根据所述文字的矢量信息确定所述文字的每个所述笔顺的路径点，得到所述文字的路径点集合，包括：根据所述文字的矢量信息提取所述文字的每个所述笔顺的中心线，并确定所述文字的每个所述笔顺的信息，每个所述笔顺的信息包括每个所述笔顺的类型和/或每个所述笔顺对应的曲率；根据每个所述笔顺的信息确定每个所述笔顺的中心线对应的取点信息，每个所述笔顺的中心线对应的取点信息包括每个所述笔顺的中心线对应的取点数量和/或取点间隔长度；根据每个所述笔顺的中心线对应的取点信息对每个所述笔顺的中心线执行取点操作，并将在每个所述笔顺的中心线上所取到的所有点确定为每个所述笔顺的路径点，得到所述文字的路径点集合。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述方法还包括：确定所述文字的每个所述笔顺的轮廓，并计算每个所述笔顺的轮廓对应的像素点数量，每个所述笔顺的轮廓对应的像素点数量包括每个所述笔顺的轮廓上像素点数量和每个所述笔顺的轮廓内部的像素点数量；查询用于书写所述文字的笔的类型，并根据所述文字的每个所述笔顺的轮廓对应的像素点数量和用于书写所述文字的笔的类型确定机械手的下笔信息，所述机械手的下笔信息包括所述机械手的下笔高度和/或所述机械手的下笔力度；基于所述机械手的下笔信息更新所述文字的路径点集合。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述获取文字的笔顺之后，所述方法还包括：为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序号的所述文字的所有所述笔顺，并执行所述的根据所述文字的所有所述笔顺生成所述文字的矢量信息，所述文字的矢量信息包括所述文字的所有所述笔顺的矢量路径的操作；其中，所述为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序号的所述文字的所有所述笔顺，包括：根据确定出的书写顺序方式为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序号的所述文字的所有所述笔顺；或者，按照任意书写顺序为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序号的所述文字的所有所述笔顺。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述获取文字的笔顺，包括：基于确定出的笔顺获取方法获取确定出的文字数据库中文字，得到所述文字的笔顺，所述文字数据库用于存储所述文字与所述文字的笔顺；和/或，基于书写板上设置的传感器采集人员在所述书写板上书写的轨迹，并分析所述轨迹，得到所述轨迹对应的文字的笔顺；和/或，基于确定出的图像采集装置采集人员在所述图像采集装置的识别范围内所做出的手势轨迹，并分析所述手势轨迹，得到所述手势轨迹对应的文字的笔顺。本专利技术实施例第二方面公开了一种文字的笔顺的路径点生成装置，所述装置包括：获取模块，用于获取文字的笔顺，所述文字的笔顺的数量大于等于1；生成模块，用于根据所述文字的所有所述笔顺生成所述文字的矢量信息，所述文字的矢量信息包括所述文字的所有所述笔顺的矢量路径；确定模块，用于根据所述文字的矢量信息确定所述文字的每个所述笔顺的路径点，得到所述文字的路径点集合，每个所述笔顺的路径点的数量大于等于2，所述文字的路径点集合用于控制机械手根据所述文字的所有所述笔顺的路径点执行书写操作。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述确定模块根据所述文字的矢量信息确定所述文字的每个所述笔顺的路径点，得到所述文字的路径点集合的方式具体为：根据所述文字的矢量信息提取所述文字的每个所述笔顺的中心线，并确定所述文字的每个所述笔顺的信息，每个所述笔顺的信息包括每个所述笔顺的类型和/或每个所述笔顺对应的曲率；根据每个所述笔顺的信息确定每个所述笔顺的中心线对应的取点信息，每个所述笔顺的中心线对应的取点信息包括每个所述笔顺的中心线对应的取点数量和/或取点间隔长度；根据每个所述笔顺的中心线对应的取点信息对每个所述笔顺的中心线执行取点操作，并将在每个所述笔顺的中心线上所取到的所有点确定为每个所述笔顺的路径点，得到所述文字的路径点集合。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述确定模块，还用于确定所述文字的每个所述笔顺的轮廓；以及，所述装置还包括：计算模块，用于计算每个所述笔顺的轮廓对应的像素点数量，每个所述笔顺的轮廓对应的像素点数量包括每个所述笔顺的轮廓上像素点数量和每个所述笔顺的轮廓内部的像素点数量；查询模块，用于查询用于书写所述文字的笔的类型；所述确定模块，还用于根据所述文字的每个所述笔顺的轮廓对应的像素点数量和用于书写所述文字的笔的类型确定机械手的下笔信息，所述机械手的下笔信息包括所述机械手的下笔高度和/或所述机械手的下笔力度；更新模块，用于基于所述机械手的下笔信息更新所述文字的路径点集合。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述装置还包括：设置模块，用于在所述获取模块获取文字的笔顺之后，为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序号的所述文字的所有所述笔顺，并触发所述生成模块执行所述的根据所述文字的所有所述笔顺生成所述文字的矢量信息，所述文字的矢量信息包括所述文字的所有所述笔顺的矢量路径的操作；其中，所述设置模块为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序号的所述文字的所有所述笔顺的方式具体为：根据确定出的书写顺序方式为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种文字的笔顺的路径点生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取文字的笔顺，所述文字的笔顺的数量大于等于1；/n根据所述文字的所有所述笔顺生成所述文字的矢量信息，所述文字的矢量信息包括所述文字的所有所述笔顺的矢量路径；/n根据所述文字的矢量信息确定所述文字的每个所述笔顺的路径点，得到所述文字的路径点集合，每个所述笔顺的路径点的数量大于等于2，所述文字的路径点集合用于控制机械手根据所述文字的所有所述笔顺的路径点执行书写操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种文字的笔顺的路径点生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取文字的笔顺，所述文字的笔顺的数量大于等于1；
根据所述文字的所有所述笔顺生成所述文字的矢量信息，所述文字的矢量信息包括所述文字的所有所述笔顺的矢量路径；
根据所述文字的矢量信息确定所述文字的每个所述笔顺的路径点，得到所述文字的路径点集合，每个所述笔顺的路径点的数量大于等于2，所述文字的路径点集合用于控制机械手根据所述文字的所有所述笔顺的路径点执行书写操作。


2.根据权利要求1所述的文字的笔顺的路径点生成方法，其特征在于，所述根据所述文字的矢量信息确定所述文字的每个所述笔顺的路径点，得到所述文字的路径点集合，包括：
根据所述文字的矢量信息提取所述文字的每个所述笔顺的中心线，并确定所述文字的每个所述笔顺的信息，每个所述笔顺的信息包括每个所述笔顺的类型和/或每个所述笔顺对应的曲率；
根据每个所述笔顺的信息确定每个所述笔顺的中心线对应的取点信息，每个所述笔顺的中心线对应的取点信息包括每个所述笔顺的中心线对应的取点数量和/或取点间隔长度；
根据每个所述笔顺的中心线对应的取点信息对每个所述笔顺的中心线执行取点操作，并将在每个所述笔顺的中心线上所取到的所有点确定为每个所述笔顺的路径点，得到所述文字的路径点集合。


3.根据权利要求1或2所述的文字的笔顺的路径点生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述文字的每个所述笔顺的轮廓，并计算每个所述笔顺的轮廓对应的像素点数量，每个所述笔顺的轮廓对应的像素点数量包括每个所述笔顺的轮廓上像素点数量和每个所述笔顺的轮廓内部的像素点数量；
查询用于书写所述文字的笔的类型，并根据所述文字的每个所述笔顺的轮廓对应的像素点数量和用于书写所述文字的笔的类型确定机械手的下笔信息，所述机械手的下笔信息包括所述机械手的下笔高度和/或所述机械手的下笔力度；
基于所述机械手的下笔信息更新所述文字的路径点集合。


4.根据权利要求1或2所述的文字的笔顺的路径点生成方法，其特征在于，所述获取文字的笔顺之后，所述方法还包括：
为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序号的所述文字的所有所述笔顺，并执行所述的根据所述文字的所有所述笔顺生成所述文字的矢量信息，所述文字的矢量信息包括所述文字的所有所述笔顺的矢量路径的操作；
其中，所述为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序号的所述文字的所有所述笔顺，包括：
根据确定出的书写顺序方式为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序号的所述文字的所有所述笔顺；或者，
按照任意书写顺序为所述文字的每个所述笔顺设置书写序号，得到存在对应书写序号的所述文字的所有所述笔顺。


5.根据权利要求4所述的文字的笔顺的路径点生成方法，其特征在于，所述获取文字的笔顺，包括：
基于确定出的笔顺获取方法获取确定出的文字数据库中文字，得到所述文字的笔顺，所述文字数据库用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅峰峰，
申请(专利权)人：广州富港万嘉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44