一种磁吸附爬壁喷涂机器人制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种磁吸附爬壁喷涂机器人。包括：机架；攀爬装置，设置在机架的下方，攀爬装置与机架固定连接；第一摄像头，设置在攀爬装置的上方，第一摄像头与机架固定连接，第一摄像头的工作端倾斜向前；清扫装置，设置在攀爬装置上方，清扫装置与机架固定连接，清扫装置的工作端竖直向下设置；喷涂装置，设置在机架上，喷涂装置与机架固定连接，喷涂装置的工作端与攀爬装置固定连接；第二摄像头，设置在攀爬装置上方，第二摄像头与机架固定连接，第二摄像头的工作端竖直向下设置；远程控制器，均与攀爬装置、第一摄像头、清扫装置、喷涂装置和第二摄像头传讯连接。本发明专利技术提高了工作效率，同时节省了人员成本。

【技术实现步骤摘要】
一种磁吸附爬壁喷涂机器人
本专利技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种磁吸附爬壁喷涂机器人。
技术介绍
目前，管道内部、船舶表面、大型钢构桥梁等大型结构表面均需进行定期检查，而这些表面大多为仰视的平面和大面积的侧面，人工操作工作量大且危险性高。船舶停靠在码头装卸货物时会发生刮擦，从而导致船舶表面油漆刮擦掉，所以需要定期进行检测与油漆的喷涂，否则会导致内部钢板被海水腐蚀生锈导致船舶损坏。目前，船舶表面大多通过吊篮系人的方式进行检查和油漆的喷涂，但是这种方式对人工的依赖性很强，效率低，人员成本高的同时危险性较高，因此急需一种爬壁喷涂机器人替代人工进行作业。磁吸附爬壁喷涂机器人可以替代人工进行船舶表面油漆的检测与喷涂，在提高工作的效率的同时降低工作成本。
技术实现思路
本专利技术提供了一种磁吸附爬壁喷涂机器人，本技术方案再提升工作效率的同时节省了人员成本。为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种磁吸附爬壁喷涂机器人，包括；机架；攀爬装置，设置在机架的下方，攀爬装置与机架固定连接，便于攀爬行走；第一摄像头，设置在机架的上方，第一摄像头与机架固定连接，第一摄像头的工作端倾斜向前，用于观察攀爬的位置；清扫装置，设置在机架上方，清扫装置与机架固定连接，清扫装置的工作端竖直向下设置；喷涂装置，设置在机架上，喷涂装置与机架固定连接，喷涂装置的工作端设置在机架的下方，喷涂装置的工作部与攀爬装置固定连接；第二摄像头，设置在攀爬装置上方，第二摄像头与机架固定连接，第二摄像头的工作端竖直向下设置，用于观察喷涂区域施工；远程控制器，均与攀爬装置、第一摄像头、清扫装置、喷涂装置和第二摄像头传讯连接。优选的，所述攀爬装置包括；支架，设置在机架的下方，支架与机架固定连接；传动轮，设有四个并对称分布在支架两侧，传动轮与支架转动连接；吸附攀爬带，设有两个并对称设置在支架两侧，吸附攀爬带套设在传动轮上；皮带绷劲装置，设有两个并对称设置在支架两侧，皮带绷劲装置与支架固定连接；第一旋转驱动装置，设有两个并对称设置在皮带绷劲装置的工作端上，第一旋转驱动装置与皮带绷劲装置的工作端固定连接，第一旋转驱动装置的输出端与传动轮传动连接。优选的，所述吸附攀爬带包括；移动履带，套设在传动轮上；防滑支撑条，设有等间距布满移动履带外侧表面的数量，防滑支撑条与移动履带固定连接；磁吸块，设有与防滑支撑条相匹配的数量，磁吸块均匀分布在防滑支撑条的间隙处，磁吸块与移动履带固定连接。优选的，所述皮带绷劲装置包括；滑轨，水平设置在支架上，滑轨与支架固定连接；安装板，设置在滑轨内，安装板与滑轨滑动连接；丝杆螺母，设置在滑轨侧部，丝杆螺母与滑轨固定连接；抵触螺纹杆，水平设置在丝杆螺母上，抵触螺纹杆与丝杆螺母转动连接，抵触螺纹杆一端穿过丝杆螺母与安装板抵触。优选的，所述第一旋转驱动装置包括；第一旋转驱动器，设置在安装板上，第一旋转驱动器与安装板固定连接；第一主动轮，设置在第一旋转驱动器的输出端，第一主动轮与第一旋转驱动器的输出端固定连接；第一连接轴，设置在传动轮上，第一连接轴一端与传动轮固定连接；第一从动轮，设置在第一连接轴上，第一从动轮与第一连接轴远离传动轮的一端固定连接；传动带，套设在第一主动轮和第一从动轮上传动连接。优选的，所述清扫装置包括；升降装置，竖直设置在机架上，升降装置与机架固定连接，升降装置的输出端竖直向下设置；安装头，水平设置在升降装置的输出端，安装头与升降装置的输出端固定连接；清扫轮，水平设置在安装头内，清扫轮与安装头转动连接；第二旋转驱动装置，设置在安装头上，第二旋转驱动装置与安装头固定连接，第二旋转驱动装置的输出端与清扫轮固定连接；涡轮吹风机，设置在机架上，涡轮吹风机与机架固定连接；出风管，设置在攀爬装置上，出风管与攀爬装置固定连接，出风管至少设有一个出风口，出风管的出风口倾斜向下设置，出风管的输入端与涡轮吹风机的输出端连接。优选的，所述升降装置包括；限位轨，竖直设置在机架上，限位轨与机架固定连接；滑块，设置在限位轨内部，滑块与限位轨滑动连接；齿条，设置在滑块上，齿条与滑块固定连接；第二主动轮，设置在限位轨内部，第二主动轮与限位轨转动连接，第二主动轮与齿条相啮合；第二旋转驱动器，设置在限位轨的侧部，第二旋转驱动器与限位轨固定连接，第二旋转驱动器的输出端穿过限位轨的侧部与第二主动轮固定连接。优选的，所述第二旋转驱动装置包括；第三旋转驱动器，水平设置在安装头上，第三旋转驱动器与安装头固定连接；第三主动轮，设置在第三旋转驱动器的输出端，第三主动轮与第三旋转驱动器的输出端固定连接；第二连接轴，设置在清扫轮上，第二连接轴一端与清扫轮固定连接；第二从动轮，设置在第二连接轴上，第二从动轮与第二连接轴远离清扫轮的一端固定连接，第二从动轮与第三主动轮相啮合。优选的，所述喷涂装置包括；喷涂移动装置，设置在攀爬装置上，喷涂移动装置与攀爬装置固定连接；喷涂储料加热桶，设置在机架上，喷涂储料加热桶与机架固定连接；喷涂泵，设置在喷涂储料加热桶上，喷涂泵与喷涂储料加热桶固定连接，喷涂泵的输入端与喷涂储料加热桶内部连通；喷头，设置在喷涂移动装置的工作端，喷头的输出端竖直向下设置，喷头与喷涂移动装置的工作端固定连接；输送管，一端与喷涂泵的输出端连接，输送管远离喷涂泵的的一端与喷头输入端连接。优选的，所述喷涂移动装置包括；第一滚珠丝杆滑台，水平的设置在攀爬装置上，第一滚珠丝杆滑台与攀爬装置固定连接；连接板，水平设置在第一滚珠丝杆滑台的工作端，连接板与第一滚珠丝杆滑台的工作端固定连接；第二滚珠丝杆滑台，水平设置在连接板上，第二滚珠丝杆滑台与连接板固定连接；安装架，设置在第二滚珠丝杆滑台的工作端，安装架与第二滚珠丝杆滑台的工作端固定连接，安装架用于安装喷头。本专利技术与现有技术相比具有的有益效果是：本专利技术提升了工作效率，同时节省了人员成本。具体步骤如下；工作人员将磁吸附爬壁喷涂机器人放置在船舶的侧壁，磁吸附爬壁喷涂机器人吸附在船舶的侧壁，工作人员通过远程控制器和第一摄像头的配合，控制磁吸附爬壁喷涂机器人移动，检查船舶表面的油漆是否有刮擦脱落的情况，工作人员通过第一摄像头观察攀爬行走的区域，若发现有油漆脱落位置，控制磁吸附攀爬机器人移动到油漆脱落位置，工作人员通过第二摄像头观察需要喷漆的区域状况，工作人员操控清扫装置对油漆脱落位置表面灰尘进行清理，清理完毕，工作人员操作喷漆设备对油漆脱落位置进行喷漆。附图说明图1为本专利技术的立体图一；’图2为本专利技术的侧视图；图3为本专利技术的主视图；图4为本专利技术的立体图二；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁吸附爬壁喷涂机器人，其特征在于，包括；/n机架(1)；/n攀爬装置(2)，设置在机架(1)的下方，攀爬装置(2)与机架(1)固定连接，用于攀爬行走；/n第一摄像头(3)，设置在机架(1)的上方，第一摄像头(3)与机架(1)固定连接，第一摄像头(3)的工作端倾斜向前，便于观察攀爬的位置；/n清扫装置(4)，设置在机架(1)上方，清扫装置(4)与机架(1)固定连接，清扫装置(4)的工作端竖直向下设置；/n喷涂装置(5)，设置在机架(1)上，喷涂装置(5)与机架(1)固定连接，喷涂装置(5)的工作端设置在机架(1)的下方，喷涂装置(5)的工作部与攀爬装置(2)固定连接；/n第二摄像头(6)，设置在攀爬装置(2)上方，第二摄像头(6)与机架(1)固定连接，第二摄像头(6)的工作端竖直向下设置，便于观察喷涂区域施工；/n远程控制器，均与攀爬装置(2)、第一摄像头(3)、清扫装置(4)、喷涂装置(5)和第二摄像头(6)传讯连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁吸附爬壁喷涂机器人，其特征在于，包括；
机架(1)；
攀爬装置(2)，设置在机架(1)的下方，攀爬装置(2)与机架(1)固定连接，用于攀爬行走；
第一摄像头(3)，设置在机架(1)的上方，第一摄像头(3)与机架(1)固定连接，第一摄像头(3)的工作端倾斜向前，便于观察攀爬的位置；
清扫装置(4)，设置在机架(1)上方，清扫装置(4)与机架(1)固定连接，清扫装置(4)的工作端竖直向下设置；
喷涂装置(5)，设置在机架(1)上，喷涂装置(5)与机架(1)固定连接，喷涂装置(5)的工作端设置在机架(1)的下方，喷涂装置(5)的工作部与攀爬装置(2)固定连接；
第二摄像头(6)，设置在攀爬装置(2)上方，第二摄像头(6)与机架(1)固定连接，第二摄像头(6)的工作端竖直向下设置，便于观察喷涂区域施工；
远程控制器，均与攀爬装置(2)、第一摄像头(3)、清扫装置(4)、喷涂装置(5)和第二摄像头(6)传讯连接。


2.根据权利要求1所述的一种磁吸附爬壁喷涂机器人，其特征在于，攀爬装置(2)包括；
支架(2a)，设置在机架(1)的下方，支架(2a)与机架(1)固定连接；
传动轮(2b)，设有四个并对称分布在支架(2a)两侧，传动轮(2b)与支架(2a)转动连接；
吸附攀爬带(2c)，设有两个并对称设置在支架(2a)两侧，吸附攀爬带(2c)套设在传动轮(2b)上；
皮带绷劲装置(2d)，设有两个并对称设置在支架(2a)两侧，皮带绷劲装置(2d)与支架(2a)固定连接；
第一旋转驱动装置(2e)，设有两个并对称设置在皮带绷劲装置(2d)的工作端上，第一旋转驱动装置(2e)与皮带绷劲装置(2d)的工作端固定连接，第一旋转驱动装置(2e)的输出端与传动轮(2b)传动连接。


3.根据权利要求2所述的一种磁吸附爬壁喷涂机器人，其特征在于，吸附攀爬带(2c)包括；
移动履带(2c1)，套设在传动轮(2b)上；
防滑支撑条(2c2)，设有等间距布满移动履带(2c1)外侧表面的数量，防滑支撑条(2c2)与移动履带(2c1)固定连接；
磁吸块(2c3)，设有与防滑支撑条(2c2)相匹配的数量，磁吸块(2c3)均匀分布在防滑支撑条(2c2)的间隙处，磁吸块(2c3)与移动履带(2c1)固定连接。


4.根据权利要求2所述的一种磁吸附爬壁喷涂机器人，其特征在于，皮带绷劲装置(2d)包括；
滑轨(2d1)，水平设置在支架(2a)上，滑轨(2d1)与支架(2a)固定连接；
安装板(2d2)，设置在滑轨(2d1)内，安装板(2d2)与滑轨(2d1)滑动连接；
丝杆螺母(2d3)，设置在滑轨(2d1)侧部，丝杆螺母(2d3)与滑轨(2d1)固定连接；
抵触螺纹杆(2d4)，水平设置在丝杆螺母(2d3)上，抵触螺纹杆(2d4)与丝杆螺母(2d3)转动连接，抵触螺纹杆(2d4)一端穿过丝杆螺母(2d3)与安装板(2d2)抵触。


5.根据权利要求4所述的一种磁吸附爬壁喷涂机器人，其特征在于，第一旋转驱动装置(2e)包括；
第一旋转驱动器(2e1)，设置在安装板(2d2)上，第一旋转驱动器(2e1)与安装板(2d2)固定连接；
第一主动轮(2e2)，设置在第一旋转驱动器(2e1)的输出端，第一主动轮(2e2)与第一旋转驱动器(2e1)的输出端固定连接；
第一连接轴(2e4)，设置在传动轮(2b)上，第一连接轴(2e4)一端与传动轮(2b)固定连接；
第一从动轮(2e3)，设置在第一连接轴(2e4)上，第一从动轮(2e3)与第一连接轴(2e4)远离传动轮(2b)的一端固定连接；
传动带(2e5)，套设在第一主动轮(2e2)和第一从动轮(2e3)上传动连接。


6.根据权利要求1所述的一种磁吸附爬壁喷涂机器人，其特征在于，清扫装置(4)包括；
升降装置(4a)，竖直设置在机架(1)上，升降装置(4a)与机架(1)固...

【专利技术属性】
技术研发人员：于蓉蓉，张强，鲍明松，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37