【技术实现步骤摘要】
一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法
本专利技术属于自动售卖机
，具体涉及一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法。
技术介绍
自动售货机，是一种能根据投入的钱币自动付货的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。常见的自动售卖机共分为四种：饮料自动售货机、食品自动售货机、综合自动售货机、化妆品自动售卖机，一般的自动售货机由钱币装置、指示装置、贮藏售货装置等组成。钱币装置是售货机的核心，其主要功能是确认投入钱币的真伪，分选钱币的种类，计算金额。如果投入的金额达到购买物品的数值即发出售货信号，并找出余钱。指示装置用以指示顾客所选商品的品种。贮藏售货装置保存商品，接收出售指示信号，把顾客选择的商品送至取物口。一般售货机的钱币装置由投币口、选别装置、确认钱币真伪的检查装置、计算金额的计算装置和找钱装置组成然而市面上各种的自动售卖机仍存在各种各样的问题。如授权公告号为CN110555947A所公开的自动售卖机，...
【技术保护点】
1.一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于，包括有以下步骤：/nS1、获取自动售卖机平面的节点和二维空间图像：输入自动售卖机的各处节点和二维空间图像，并且实现对每一组运输装置进行基本的运输区域进行规划，确定运输装置的运输区域；/nS2、客户在选购商品的时候进行网上支付选购：客户进行网上支付，然后客户实现对商品进行选购，且在商品在进行选购之后，区域内部的运输装置运输到商品位置处，然后商品输送到运输装置上；/nS3、运输装置携带商品进行运输，将商品输送到取物口处：运输装置在自带履带的转动下实现运输，将商品运输到取物口处，此时客户对商品进行拿取，完成商品的售卖过程...
【技术特征摘要】
1.一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于，包括有以下步骤：
S1、获取自动售卖机平面的节点和二维空间图像：输入自动售卖机的各处节点和二维空间图像，并且实现对每一组运输装置进行基本的运输区域进行规划，确定运输装置的运输区域；
S2、客户在选购商品的时候进行网上支付选购：客户进行网上支付，然后客户实现对商品进行选购，且在商品在进行选购之后，区域内部的运输装置运输到商品位置处，然后商品输送到运输装置上；
S3、运输装置携带商品进行运输，将商品输送到取物口处：运输装置在自带履带的转动下实现运输，将商品运输到取物口处，此时客户对商品进行拿取，完成商品的售卖过程；
S4、基于A*算法实现对运输装置的运输轨迹进行规划：通过A*算法实现对运输装置的路径进行有效的规划，进而实现对运输装置的最短路径进行确定，完成对路径选择；
S5：对不同区域中的运输装置的运输轨迹进行合并：将不同区域的运输轨迹进行合并，进而实现对不同驱动的运输轨迹的重合点进行计算，实现对运输轨迹的碰撞点进行预先的规避；
S6：在运输装置进行输送的时候，通过多组检测机构实现对运输装置的四组进行检测：在运输装置上设有若干组的检测机构，通过若干组的检测机构对运输装置的四周进行障碍物检测，防止运输装置碰撞。
2.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S1中各处节点包括有起始地的空间坐标、目的地的空间坐标和区域中的其他多个空间节点，所述起始地的空间坐标、目的地的空间坐标和区域中的其他多个空间节点均处于所述二维空间图像的内部。
3.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S1中的运输区域至少划分成上下两部分，实现对自动售卖机进行多处同时进行运输商品。
4.根据权利要求1所述的一种基于路径规划的购物车自带履带防碰撞方法，其特征在于：所述S2中的投币中包括有硬币和纸币的投入口，所述硬币和纸币的投入口中均设有识别和真伪辨别装置，并且还设有找零装置。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄玮，
申请(专利权)人：上海玮顺网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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