控制机械手自动书写的方法及装置、机械手、系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制机械手自动书写的方法及装置、机械手、系统，该方法包括：当检测到需要控制机械手进行书写时，获取需要进行书写的文字的笔顺对应的多个路径点；计算笔顺的每相邻两个路径点对应的运动轨迹，并控制机械手根据每相邻两个路径点对应的运动轨迹进行书写笔顺，得到笔顺对应的文字。可见，本发明专利技术在检测到需要控制机械手进行书写之后，通过自动计算获取到的文字的笔顺的每相邻两个路径点对应的运动轨迹，再控制机械手根据每相邻两个路径点对应的运动轨迹进行书写，能够提高机械手的书写准确性以及效率，提高机械手的书写智能性；以及通过自动规划文字的笔顺对应的运动路径，能够提高机械手的书写实时性以及便捷性。

【技术实现步骤摘要】
控制机械手自动书写的方法及装置、机械手、系统
本专利技术涉及机械手控制
，尤其涉及一种控制机械手自动书写的方法及装置、机械手、系统。
技术介绍
随着科技的快速进步以及社会的快速发展，机械手的应用越来越广泛，例如：航天、医疗及工业生产等领域。以及随着人工智能技术的逐渐成熟，机械手逐渐应用到书写中。实际应用中，虽然现有的机械手可以进行书写，但目前都是采用简单的示教方式或者提前录入特定文字的方式进行书写，即机械手通过采集人的书写手势，并模仿人的书写手势进行简单书写，或者，机械手根据提前录入的文字的笔顺进行书写。然而，实践发现，无论是示教方式还是提前录入文字方式均无法进行准确地书写，尤其对于复杂的文字。
技术实现思路
本专利技术提供一种控制机械手自动书写的方法及装置、机械手、系统，能够提高机械手的书写准确性以及效率。本专利技术实施例第一方面公开了一种控制机械手自动书写的方法，所述方法包括：当检测到需要控制所述机械手进行书写时，获取需要进行书写的文字的笔顺对应的多个路径点；计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹，并控制所述机械手根据每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹进行书写所述笔顺，得到所述笔顺对应的文字。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述方法还包括：判断所有所述路径点中是否存在不满足所述机械手的运动条件的路径点，当判断出不存在不满足所述机械手的运动条件的路径点时，执行所述的计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹的操作；当判断出存在不满足所述机械手的运动条件的路径点时，从所有所述路径点中将不满足所述机械手的运动条件的路径点进行删除，并触发执行所述的计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹的操作。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述判断所有所述路径点中是否存在不满足所述机械手的运动条件的路径点，包括：确定每个所述路径点在空间中的位置，并根据所有所述路径点在空间中的位置判断所有所述路径点中是否存在其位置不在所述机械手对应的量程范围内的路径点；当判断出所有所述路径点中存在其位置不在所述机械手对应的量程范围内的路径点时，确定所有所述路径点中存在不满足所述机械手的运动条件的路径点，且不满足所述机械手的运动条件的路径点包括不在所述机械手对应的量程范围内的路径点。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹，包括：求解所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的矢量信息，每相邻两个所述路径点对应的矢量信息包括每相邻两个所述路径点对应的位置矢量，并根据每相邻两个所述路径点对应的位置矢量，生成所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹之前，所述方法还包括：判断每相邻两个所述路径点对应的运动路径的数量是否大于1，当判断数量等于1时，执行所述的计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹的操作；当判断出数量大于1时，根据所述笔顺的类型从每相邻两个所述路径点对应的所有运动路径中，为每相邻两个所述路径点选择与所述笔顺的类型匹配的目标运动路径，所述目标运动路径为运动用时最短的路径或者运动最平缓的路径中的其中一种；其中，所述计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹，包括：根据每相邻两个所述路径点对应的所述目标运动路径计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述获取需要进行书写的文字的笔顺对应的多个路径点，包括：获取文字的笔顺，生成所述文字的所述笔顺对应的运动路径；分解所述文字的所述笔顺对应的运动路径，得到所述文字的所述笔顺对应的多个路径点。本专利技术实施例第二方面公开了一种控制机械手自动书写的装置，所述装置包括：获取模块，用于当检测到需要控制所述机械手进行书写时，获取需要进行书写的文字的笔顺对应的多个路径点；计算模块，用于计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹；控制模块，用于控制所述机械手根据每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹进行书写所述笔顺，得到所述笔顺对应的文字。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述装置还包括：第一判断模块，用于判断所有所述路径点中是否存在不满足所述机械手的运动条件的路径点，当判断出不存在不满足所述机械手的运动条件的路径点时，触发所述计算模块执行所述的计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹的操作；剔除模块，用于当所述第一判断模块判断出存在不满足所述机械手的运动条件的路径点时，从所有所述路径点中将不满足所述机械手的运动条件的路径点进行删除，并触发所述计算模块执行所述的计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹的操作。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述第一判断模块判断所有所述路径点中是否存在不满足所述机械手的运动条件的路径点的方式具体为：确定每个所述路径点在空间中的位置，并根据所有所述路径点在空间中的位置判断所有所述路径点中是否存在其位置不在所述机械手对应的量程范围内的路径点；当判断出所有所述路径点中存在其位置不在所述机械手对应的量程范围内的路径点时，确定所有所述路径点中存在不满足所述机械手的运动条件的路径点，且不满足所述机械手的运动条件的路径点包括不在所述机械手对应的量程范围内的路径点。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述计算模块计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹的方式具体为：求解所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的矢量信息，每相邻两个所述路径点对应的矢量信息包括每相邻两个所述路径点对应的位置矢量，并根据每相邻两个所述路径点对应的位置矢量，生成所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述装置还包括：第二判断模块，用于在所述计算模块计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹之前，判断每相邻两个所述路径点对应的运动路径的数量是否大于1，当判断数量等于1时，触发所述计算模块执行所述的计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹的操作；选择模块，用于当所述第二判断模块判断出数量大于1时，根据所述笔顺的类型从每相邻两个所述路径点对应的所有运动路径中，为每相邻两个所述路径点选择与所述笔顺的类型匹配的目标运动路径，所述目标运动路径为运动用时最短的路径或者运动最平缓的路径中的其中一种；其中，所述计算模块计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹的方式具体为：根据每相邻两个所述路径点对应的所述目标运动路径计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述获取模块获取需要进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制机械手自动书写的方法，其特征在于，所述方法包括：/n当检测到需要控制所述机械手进行书写时，获取需要进行书写的文字的笔顺对应的多个路径点；/n计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹，并控制所述机械手根据每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹进行书写所述笔顺，得到所述笔顺对应的文字。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制机械手自动书写的方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到需要控制所述机械手进行书写时，获取需要进行书写的文字的笔顺对应的多个路径点；
计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹，并控制所述机械手根据每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹进行书写所述笔顺，得到所述笔顺对应的文字。


2.根据权利要求1所述的控制机械手自动书写的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所有所述路径点中是否存在不满足所述机械手的运动条件的路径点，当判断出不存在不满足所述机械手的运动条件的路径点时，执行所述的计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹的操作；
当判断出存在不满足所述机械手的运动条件的路径点时，从所有所述路径点中将不满足所述机械手的运动条件的路径点进行删除，并触发执行所述的计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹的操作。


3.根据权利要求2所述的控制机械手自动书写的方法，其特征在于，所述判断所有所述路径点中是否存在不满足所述机械手的运动条件的路径点，包括：
确定每个所述路径点在空间中的位置，并根据所有所述路径点在空间中的位置判断所有所述路径点中是否存在其位置不在所述机械手对应的量程范围内的路径点；
当判断出所有所述路径点中存在其位置不在所述机械手对应的量程范围内的路径点时，确定所有所述路径点中存在不满足所述机械手的运动条件的路径点，且不满足所述机械手的运动条件的路径点包括不在所述机械手对应的量程范围内的路径点。


4.根据权利要求1-3任一项所述的控制机械手自动书写的方法，其特征在于，所述计算所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹，包括：
求解所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的矢量信息，每相邻两个所述路径点对应的矢量信息包括每相邻两个所述路径点对应的位置矢量，并根据每相邻两个所述路径点对应的位置矢量，生成所述笔顺的每相邻两个所述路径点对应的运动轨迹。


5.根据权利要求1-3任一项所述的控制机械手自动书写的方法，其特征在于，所述计算所述笔顺...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅峰峰，
申请(专利权)人：广州富港万嘉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44