【技术实现步骤摘要】
使用肺气道的隆凸位置来改进ENB配准的方法本专利技术专利申请是申请日为2016年10月27日、申请号为201610951355.8、专利技术名称为“使用肺气道的隆凸位置来改进ENB配准的方法”的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及支气管的配准，并且更特别地涉及用于将三维支气管树模型与患者的真实支气管树自动地配准的装置、系统及方法。
技术介绍
用于检查患者气道的常规装置是支气管镜。通常，支气管镜通过患者的鼻子或口腔而插入患者的气道中，并且可以延伸进入患者的肺内。典型的支气管镜包括细长挠性管，细长挠性管具有用于照明支气管镜尖端的远端区域的照明组件、用于从支气管镜尖端提供视频图像的成像组件、以及工作通道，器械(例如，诸如活检工具的诊断器械、治疗器械)可以插入通过所述工作通道。然而，支气管镜因尺寸而受限于其可以通过气道推进的距离。若支气管镜过大而不能到达肺内深处的目标位置，则临床医生可能使用特定的实时成像模态，诸如荧光透视。荧光透视图像虽然有用，但是对于导航而言具有一些缺点，因为通常难以从实体组织中区分内腔通...
【技术保护点】
1.一种用于将内腔网络与内腔网络的3D模型配准的方法，所述方法包括：/n基于内腔网络的图像而产生内腔网络的3D模型；/n在内腔网络中确定在内腔网络内的目标近侧的多个位置；/n将内腔网络的3D模型与内腔网络配准；/n显示引导以用于将传感器导航到从目标近侧的多个位置中的每个位置起始的多个内腔中的每个内腔内；/n在将传感器导航到从所确定的多个位置中的每个位置起始的多个内腔中的每个内腔内时追踪传感器；/n基于对多个内腔中的每个内腔内的传感器的追踪而局部地配准内腔网络的3D模型与目标近侧的内腔网络；以及/n通过局部配准来增强内腔网络的3D模型与内腔网络的配准。/n
【技术特征摘要】
20151027 US 62/246,721;20161018 US 15/296,1411.一种用于将内腔网络与内腔网络的3D模型配准的方法，所述方法包括：
基于内腔网络的图像而产生内腔网络的3D模型；
在内腔网络中确定在内腔网络内的目标近侧的多个位置；
将内腔网络的3D模型与内腔网络配准；
显示引导以用于将传感器导航到从目标近侧的多个位置中的每个位置起始的多个内腔中的每个内腔内；
在将传感器导航到从所确定的多个位置中的每个位置起始的多个内腔中的每个内腔内时追踪传感器；
基于对多个内腔中的每个内腔内的传感器的追踪而局部地配准内腔网络的3D模型与目标近侧的内腔网络；以及
通过局部配准来增强内腔网络的3D模型与内腔网络的配准。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，内腔网络是患者的气道。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，3D模型是患者的气道的模型。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个位置中的至少一个位置被用作用于识别目标位置的基准标记。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
使用薄板样条函数内插法来非刚性地配准内腔网络的3D模型与内腔网络；以及
通过局部配准来增强内腔网络的3D模型与内腔网络的非刚性配准。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括使用薄板样条函数内插法来局部地配准内腔网络的3D模型与目标近侧的内腔网络。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括:
确定内腔网络的3D模型与目标近侧的内腔网络的局部配准是否已经完成；并且
如果确定目标近侧的局部配准尚未完成，则显示进一步引导以用于将传感器导航到从目标近侧的多个位置中的每个位置起始的多个内腔中的每个内腔内。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括:
确定内腔网络的3D模型与至少一个附加目标近侧的内腔网络的局部配准是否已经完成；并且
如果确定所述至少一个附加目标近侧的局部配准尚未完成，则显示进一步引导以用于将传感器导航到从所述至少一个附加目标近侧的多个位置中的每个位置起始的多个内腔中的每个内腔内。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括:
在计算装置的存储器中存储内腔网络的3D模型与内腔网络的配准；以及
通过局部配准来增强所存储的内腔网络的3D模型与内腔网络的配准。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·M·科斯特洛，L·A·科伊拉克，M·E·考尔卡特，T·P·克劳利，
申请(专利权)人：柯惠有限合伙公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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