一种断接引作业组合型机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种断接引作业组合型机器人，用于对导线进行夹持、剥皮以及线夹安装协同作业，包括线上作业机器人本体和抓引线作业机器人，所述抓引线作业机器人包括底座机器人和与所述底座机器人滑动连接的引线抓取装置，所述底座机器人包括底座、横向模组、纵向模组和周向模组，所述周向模组固定连接在所述底座内，所述引线抓取装置适于沿所述横向模组滑移，以对所述导线进行抓取作业，所述线上作业机器人本体包括剥皮作业机器人、线夹安装作业机器人和线上行走机器人。本发明专利技术中的断接引作业组合型机器人，通过多个机器人构成成一个组合，完成复杂的断接引线协同作业，能大幅缩短作业时间，提高作业的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种断接引作业组合型机器人
本专利技术涉及电力行业带电作业
，尤其涉及一种断接引作业组合型机器人。
技术介绍
当前，国内电力行业中配网不停电作业已经非常普遍，其中带电断接引流线作业几乎占带电作业一半的工作量，带电作业需求日益增大。然而，目前对于剥皮，线夹安装作业，一般采取单独机器人完成操作，降低了作业机器人的使用率，增加了操作成本；而且国内不停电作业机器人大都采用绝缘斗臂车上安装双机械臂协作的方式进行，这种方式采取直接照搬人工作业的流程，需不断的更换工具头、定位、移动斗臂车、双臂配合等，人工作业劳动强度大，且人工作业水平参差不齐，存在人为安全隐患；高空作业，存在高坠风险；高电压环境，存在高压触电风险。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种断接引作业组合型机器人，以解决上述技术问题。为实现上述目的本专利技术采用以下技术方案：一种断接引作业组合型机器人，用于对导线进行夹持、剥皮以及线夹安装作业，所述断接引作业组合型机器人包括线上作业机器人本体和抓引线作业机器人。所述抓引线作业机器人包括底座机器人和与所述底座机器人滑动连接的引线抓取装置，所述底座机器人包括底座、横向模组、与所述横向模组滑动连接的纵向模组、与所述纵向模组的底部滑动连接的周向模组，所述周向模组固定连接在所述底座内，所述引线抓取装置适于沿所述横向模组滑移，以对所述引线进行抓取作业；所述线上作业机器人本体包括剥皮作业机器人、线夹安装作业机器人和线上行走机器人，所述剥皮作业机器人与所述线夹安装作业机器人正对设置在导线的两侧，所述线上行走机器人设置在所述剥皮作业机器人和所述线夹安装作业机器人的两侧，所述剥皮作业机器人、所述线夹安装作业机器人和所述线上行走机器人通过第一滑块连接座和第二滑块连接座连接在所述横向模组上。作为本专利技术进一步的方案，所述线上行走机器人包括第一握持装置和第二握持装置，所述第一握持装置的一端固定连接在所述第一滑块连接座上，另一端固定连接在所述线夹安装作业机器人上，所述第二握持装置固定连接在所述第二滑块连接座上，且所述第一握持装置和所述第二握持装置沿所述导线的轴向方向进行设置。作为本专利技术进一步的方案，所述第一握持装置包括滑动支撑件、上驱动轮压板机构、下导向轮压板机构以及穿设在所述上驱动轮压板机构和所述下导向轮压板机构之间且活动连接在所述滑动支撑件上的第一传动丝杠，所述上驱动轮压板机构和所述下导向轮压板机构位于所述滑动支撑件内，且适于通过所述传动丝杠作相对移动，以对所述导线进行夹持。作为本专利技术进一步的方案，所述上导向轮压板机构包括第一上压板、安装在所述第一上压板上的第一驱动轮组、固定在所述第一上压板上的第一上螺纹安装块以及固定在所述第一上压板侧壁的第一驱动部件，所述第一上压板的两侧设有第一滑槽，所述滑动支撑件内侧设有第一滑轨，所述第一滑槽适于在所述第一滑轨上滑动，所述第一上螺纹安装块适于穿设在所述第一传动丝杠上，所述第一驱动部件连接在第一驱动轮组的一端并带动所述第一驱动轮组作旋转运动。作为本专利技术进一步的方案，所述第一驱动轮组设有两个，每个所述第一驱动轮组包括第一驱动轮、与所述第一驱动轮连接的第一驱动输出轴和所述第一驱动输出轴连接的驱动轮安装滑动板，所述第一驱动输出轴与所述第一驱动部件连接。作为本专利技术进一步的方案，所述下导向轮压板机构包括第一下压板、安装在所述第一下压板上的第一从动轮组以及固定在所述第一下压板上的第一下螺纹安装块，所述第一下压板的两侧设有第二滑槽，所述滑动支撑件内侧设有第一滑轨，所述第一滑槽适于在所述第一滑轨上滑动，所述第一下螺纹安装块适于穿设在所述第一传动丝杠上，所述第一下压板的两侧设有第二滑槽，所述第二滑槽适于在所述第一滑轨上滑动，所述第一下螺纹安装块适于穿设在所述第一传动丝杠上。作为本专利技术进一步的方案，所述第一从动轮组与所述第一驱动轮组一一对应设置，每个所述第一从动轮组包含两个平行设置的圆形滚轮。作为本专利技术进一步的方案，所述第二握持装置包括框架机构、定心夹持机构、调整机构和驱动机构，所述驱动机构带动所述调整机构运动以调节所述定心夹持机构，所述定心夹持机构和所述调整机构安装在所述框架机构上，所述框架机构的底部固定连接在所述第二滑块连接座上，并适于随所述第二滑块连接座在所述横向模组上作水平移动。作为本专利技术进一步的方案，所述调整机构包括水平调整机构和竖直调整机构，所述水平调整机构适于调节所述定心夹持机构之间的水平位移，所述竖直调整机构适于调节所述定心夹持机构之间的竖直位移，以对所述导线进行夹持。作为本专利技术进一步的方案，所述水平调整机构包括第二伸出驱动单元、与所述第二伸出驱动单元连接的第二伸缩传动丝杆、与所述第二伸缩传动丝杆螺纹连接的第二驱动输出轴滑块和水平滑轨，所述第二驱动输出轴滑块适于在所述水平滑轨上滑动。作为本专利技术进一步的方案，所述竖直调整机构包括电机驱动单元、与所述电机驱动单元连接的第三伸缩传动丝杆和与所述第三伸缩传动丝杆螺纹连接的上压板和下压板，所述第上压板和下压板适于在所述第三伸缩传动丝杆上作竖直移动。作为本专利技术进一步的方案，所述定心夹持机构包括上驱动轮组件和下夹紧导轮组件，所述上驱动轮组件位于所述下夹紧导轮组件的正上方，且所述上驱动轮组件与所述下夹紧导轮组件的中心轴线平行。作为本专利技术进一步的方案，所述上驱动轮组件包括第二驱动轮和与所述第二驱动轮连接的第二驱动输出轴，所述第二驱动轮为V轮结构，所述V轮结构的中心适于所述导线穿设而过。作为本专利技术进一步的方案，所述下夹紧导轮组件包括两个平行设置的夹紧导轮和与所述夹紧导轮连接的旋转轴，所述旋转轴支撑在所述下压板上。作为本专利技术进一步的方案，所述剥皮作业机器人包括回转传动组件和剥皮执行组件，所述回转传动组件安装在所述剥皮执行组件的一侧并做回转运动，所述剥皮执行组件可沿所述导线轴线方向行进，完成导线皮层剥离。作为本专利技术进一步的方案，所述回转传动组件包括主体外壳、第一驱动电机及齿轮组，所述齿轮组包含第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮及C型齿轮，所述主体外壳通过C型侧壁与所述回转传动组件连接，动力由所述第一驱动电机传递到所述齿轮组。作为本专利技术进一步的方案，所述剥皮执行组件安装在所述C型齿轮上，可随所述C型齿轮做回转运动，所述剥皮执行组件包括丝杆安装座、V型自适应夹具、双向丝杆、导向轴、下夹具组件、夹紧电机、应急操作环和剥皮操控装置，所述夹紧电机可驱动所述双向丝杆带动所述V型自适应夹具和下夹具组件夹紧所述导线。作为本专利技术进一步的方案，所述线夹安装作业机器人包括线夹、与所述线夹活动连接的驱动装置、与所述驱动装置活动连接的动力装置以及与所述动力装置电性连接的动力控制装置，所述动力控制装置提供信号给所述动力装置，使所述动力装置驱动所述驱动装置运动，并带动所述线夹对所述导线和所述引线进行线夹安装作业。作为本专利技术进一步的方案，还包括引线辅助装置，所述引线辅助装置设置在所述第二滑块连接座上，在所述引线的轴向方向上，所述引线辅助装置并列平行设置在所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种断接引作业组合型机器人，其特征在于，包括线上作业机器人本体（100）和抓引线作业机器人（200）；/n所述抓引线作业机器人（200）包括底座机器人（210）和与所述底座机器人（210）滑动连接的引线抓取装置（220）；所述底座机器人（210）包括底座（211）、横向模组（212）、与所述横向模组（212）滑动连接的纵向模组（213）、与所述纵向模组（213）的底部滑动连接的周向模组（214），所述周向模组（214）固定连接在所述底座（211）内，所述引线抓取装置（220）可沿所述横向模组（212）滑移，用于对引线进行抓取作业；/n所述线上作业机器人本体（100）包括剥皮作业机器人（110）、线夹安装作业机器人（120）和线上行走机器人（130），所述剥皮作业机器人（110）与所述线夹安装作业机器人（120）正对设置在导线（400）的两侧，所述线上行走机器人（130）设置在所述剥皮作业机器人（110）和所述线夹安装作业机器人（120）的两侧，所述剥皮作业机器人（110）、所述线夹安装作业机器人（120）和所述线上行走机器人（130）通过第一滑块连接座（140）和第二滑块连接座（150）连接在所述横向模组（212）上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种断接引作业组合型机器人，其特征在于，包括线上作业机器人本体（100）和抓引线作业机器人（200）；
所述抓引线作业机器人（200）包括底座机器人（210）和与所述底座机器人（210）滑动连接的引线抓取装置（220）；所述底座机器人（210）包括底座（211）、横向模组（212）、与所述横向模组（212）滑动连接的纵向模组（213）、与所述纵向模组（213）的底部滑动连接的周向模组（214），所述周向模组（214）固定连接在所述底座（211）内，所述引线抓取装置（220）可沿所述横向模组（212）滑移，用于对引线进行抓取作业；
所述线上作业机器人本体（100）包括剥皮作业机器人（110）、线夹安装作业机器人（120）和线上行走机器人（130），所述剥皮作业机器人（110）与所述线夹安装作业机器人（120）正对设置在导线（400）的两侧，所述线上行走机器人（130）设置在所述剥皮作业机器人（110）和所述线夹安装作业机器人（120）的两侧，所述剥皮作业机器人（110）、所述线夹安装作业机器人（120）和所述线上行走机器人（130）通过第一滑块连接座（140）和第二滑块连接座（150）连接在所述横向模组（212）上。


2.根据权利要求1所述的断接引作业组合型机器人，其特征在于，所述线上行走机器人（130）包括第一握持装置（131）和第二握持装置（132），所述第一握持装置（131）的一端固定连接在所述第一滑块连接座（140）上，另一端固定连接在所述线夹安装作业机器人（120）上，所述第二握持装置（132）固定连接在所述第二滑块连接座（150）上，且所述第一握持装置（131）和所述第二握持装置（132）沿所述导线（400）的轴向方向进行设置。


3.根据权利要求2所述的断接引作业组合型机器人，其特征在于，所述第一握持装置（131）包括滑动支撑件（1311）、上驱动轮压板机构（1312）、下导向轮压板机构（1313）以及穿设在所述上驱动轮压板机构（1312）和所述下导向轮压板机构（1313）之间，且活动连接在所述滑动支撑件（1311）上的第一传动丝杠（1314），所述上驱动轮压板机构（1312）和所述下导向轮压板机构（1313）位于所述滑动支撑件（1311）内，且适于通过所述传动丝杠（1314）作相对移动，以对所述导线（400）进行夹持。


4.根据权利要求3所述的断接引作业组合型机器人，其特征在于，所述上驱动轮压板机构（1312）包括第一上压板（13121）、安装在所述第一上压板（13121）上的第一驱动轮组（13122）、固定在所述第一上压板（13121）上的第一上螺纹安装块（13123）以及固定在所述第一上压板（13121）侧壁的第一驱动部件（13124），所述第一上压板（13121）的两侧设有第一滑槽（131211），所述滑动支撑件（1311）内侧设有第一滑轨（13111），所述第一滑槽（131211）用于在所述第一滑轨（13111）上滑动，所述第一上螺纹安装块（13123）穿设在所述第一传动丝杠（1314）上，所述第一驱动部件（13124）连接在第一驱动轮组（13122）的一端并带动所述第一驱动轮组（13122）作旋转运动。


5.根据权利要求4所述的断接引作业组合型机器人，其特征在于，所述第一驱动轮组（13122）设有两个，每个所述第一驱动轮组（13122）包括第一驱动轮（131221）、与所述第一驱动轮（131221）连接的第一驱动输出轴（131222）和所述第一驱动输出轴（131222）连接的驱动轮安装滑动板（131223），所述第一驱动输出轴（131222）与所述第一驱动部件（13124）连接。


6.根据权利要求5所述的断接引作业组合型机器人，其特征在于，所述下导向轮压板机构（1313）包括第一下压板（13131）、安装在所述第一下压板（13131）上的第一从动轮组（13132）以及固定在所述第一下压板（13131）上的第一下螺纹安装块（13133），所述第一下压板（13131）的两侧设有第二滑槽（131311），所述滑动支撑件（1311）内侧设有第一滑轨（13111），所述第一滑槽（131211）可在所述第一滑轨（13111）上滑动，所述第一下螺纹安装块（13133）穿设在所述第一传动丝杠（1314）上，所述第一下压板（13131）的两侧设有第二滑槽（131311），所述第二滑槽（131311）可在所述第一滑轨（13111）上滑动，所述第一下螺纹安装块（13133）穿设在所述第一传动丝杠（1314）上。


7.根据权利要求6所述的断接引作业组合型机器人，其特征在于，所述第一从动轮组（13132）与所述第一驱动轮组（13122）一一对应设置，每个所述第一从动轮组（13132）包含两个平行设置的圆形滚轮。


8.根据权利要求2所述的断接引作业组合型机器人，其特征在于，所述第二握持装置（132）包括框架机构（1321）、定心夹持机构（1322）、调整机构和驱动机构（1324），所述驱动机构（1324）带动所述调整机构运动以调节所述定心夹持机构（1322），所述定心夹持机构（1322）和所述调整机构安装在所述框架机构（1321）上，所述框架机构（1321）的底部固定连接在所述第二滑块连接座（150）上，并可随所述第二滑块连接座（150）在所述横向模...

【专利技术属性】
技术研发人员：李毅，张贝，肖利兵，肖潇，毕俊，李鹏，白文铎，郑涛，
申请(专利权)人：武汉新奋进电力技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42