一种线上不停电作业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种线上不停电作业机器人。通过绝缘斗臂车或者其他举升装置送到配网线路上，通过机器人的夹紧行走装置固定在导线上，然后机器人本体与斗臂车或者其他举升装置脱离，自主在绝缘导线上行走；其通过安装在机器人两侧的剥皮作业工具臂和线夹安装作业工具臂来分别完成导线剥皮作业和线夹安装作业；通过自动识别绝缘导线，分步完成绝缘导线剥皮动作、线夹安装动作，最终完成配网接引线作业；同时其安装在两侧的工具也可以替换为断引线工具，来完成配网断引线作业；完成作业后机器人可以自主行走退回到回收点，依次完成三相作业。本机器人设计巧妙，结构紧凑，效率高效，适合于配网不停电作业中的断、接引作业。接引作业。接引作业。

【技术实现步骤摘要】
一种线上不停电作业机器人


[0001]本专利技术涉及电力不停电作业领域，具体为解决配网10kV~20kV线路不停电断、接引作业的一种线上不停电作业机器人。

技术介绍

[0002]当前国内电力行业中配网不停电作业已经非常普遍，其中带电断接引流线作业几乎占带电作业一半的工作量，而带电断接引作业面临的问题主要有：带电作业需求日益增大；人工作业劳动强度大；高空作业，存在高坠风险；高电压环境，存在高压触电风险；人工作业水平参差不齐，存在人为安全风险。不停电断接引作业机器人能在很大程度上改善以上问题。
[0003]目前国内不停电作业机器人大都采用绝缘斗臂车上安装双机械臂协作的方式进行，直接照搬人工作业流程，不断的更换工具头、定位、移动斗臂车、双臂配合等，作业时长比较长，工作效率低，存在一定的安全隐患。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种线上不停电作业机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的本专利技术采用以下技术方案：一种线上不停电作业机器人，包括：机器人尾部组件、机器人本体、导线握持装置、线夹安装工具、剥皮作业工具、柔性回转平台、机器人装饰罩、高清变焦摄像头；所述机器人尾部组件安装在机器人本体末端，导线握持装置成对安装在机器人本体的一侧，两个柔性回转平台位于机器人本体的首端下方，且相对于机器人本体中轴对称分布，线夹安装工具及剥皮作业工具分别位于机器人本体的两侧，并通过旋转臂与柔性回转平台连接，机器人装饰罩位于机器人本体的首端，高清变焦摄像头通过机器人装饰罩 与机器人本体相连接，且高清变焦摄像头对称布局。
[0006]作为本专利技术进一步的方案，所述机器人尾部组件为机器人末端外罩，其还包括：电源开关、电池和朝上开口的C型开口，所述C型开口具有导向装置，用于让导线容易进入到机器人本体内部，同时其具备绝缘特性，不会影响机器人的正常工作。
[0007]作为本专利技术进一步的方案，所述机器人本体为一体成型圆筒状部件，中间为镂空设计，形状为C型结构，开口朝上，拥有导向外形，以方便导线进入内部，易于对准；其左侧有两个空腔分别安装了机器人控制系统和通讯系统；其右侧安装了两个导线握持装置，通过紧固件与机器人本体牢固连接；机器人本体两侧中间分别具有一个缺口，该缺口正好可以容纳线夹安装工具和剥皮作业工具；同时机器人本体在首端位置具有两个圆形凸台，以便安装柔性回转平台。
[0008]作为本专利技术进一步的方案，所述导线握持装置为本机器人在线上固定、行走的关键组件，其由主框架、行走驱动轮、下压板、夹紧导轮、第一挡块、驱动轴滑块、上压板和伸出驱动单元组成；所述下压板和上压板通过滑轨固定在主框架内部，两者同时与传动丝杆相
连；行走驱动轮通过驱动轴与驱动轴滑块连接；第一挡块固定在下压板上；同时夹紧导轮固定在下压板上，其中心轴线与伸出的行走驱动轮的中心轴线重合；伸出驱动单元与驱动轴滑块都固定在上压板上。
[0009]作为本专利技术进一步的方案，所述的线夹安装工具为线上作业机器人接引线的线夹作业工具，包括线夹安装本体、专业线夹、固定底座、驱动单元、限位块、第二挡块和作业右摆臂；其中线夹安装本体与驱动单元同固定底座相连接，专业线夹固定在线夹安装本体上，其内部的螺栓与线夹安装本体中的套筒相连；固定底座与作业右摆臂相连，通过摆臂线夹安装工具可以进行回转运动；其中限位块安装在固定底座的上部，主要是起到防止线夹安装本体向上运动脱出的作用；第二挡块固定在作业右摆臂的末端，起到限定摆臂运动角度的作用。
[0010]作为本专利技术进一步的方案，所述剥皮作业工具包括剥皮器头部组件、传动丝杠、导线上夹具、导线下夹具、剥皮刀、导线测厚装置、剥皮驱动模块、滑动组件、回复弹簧、固定拉板、第三挡块和作业左摆臂；剥皮器头部组件是具有C型开口结构的运动组件，其内置的C型齿轮可以在C型框架内部进行旋转运动；剥皮器头部组件安装在滑动组件上，可以在其上水平滑动；固定拉板固定在剥皮器头部组件底部，其同时与回复弹簧一端相连接；回复弹簧另一端与滑动组件末端底部相连；导线上夹具与导线下夹具通过连接件与剥皮器头部组件固定，同时两者安装在同一个传动丝杠上；传动丝杠上安装有一个环形结构，可以通过此结构人工扭动传动丝杠；剥皮刀和导线测厚装置一起安装在导线下夹具上，剥皮刀在导线下夹具上可以做小幅度回转运动，以便调整切入角度，导线测厚装置固定在导线下夹具的底部，并在下夹具突出一个测量平面，以保障测量的准确度；剥皮驱动模块安装在剥皮器头部组件的右下侧，通过多级传动齿轮为剥皮回转运动提供旋转动力；滑动组件连同安装在其上的剥皮器组件等零件一同固定在作业左摆臂的右半部分；同时第三挡块安装在作业左摆臂的左端，起到限定摆臂运动角度的作用。
[0011]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中的一种线上不停电作业机器人使用时，不需要对运行的配网线路进行停电操作，本机器人可脱离斗臂车或其他举升装置，直接在绝缘导线上自动行走、自动作业，工作人员可以在地面操作机器人进行带电断接引作业；且工作人员不需要携带其他专业辅助工具和经过长期培训配合，最少两位工作人员通过培训之后就可以操作本机器人进行配网不停电断接引作业。因而工作人员可以远程在带电情况下对配网线路进行不停电断接引作业，从而不会影响居民和企业的正常用电,提高了用户的满意度。
[0012]同时本专利技术可以适用于配网10kV~20kV线路城市、乡镇不同情况下的配网不停电断接引作业，大大增强了本机器人的适用性。总之本专利技术一种线上不停电作业机器人具有安全性好、使用方便、操作简单、结构紧凑、便于携带，作业效率高、适用范围广的特点 。
附图说明
[0013]图1为本专利技术整体结构示意图（收拢状态）。
[0014]图2为本专利技术整体结构示意图（打开状态）。
[0015]图3为本专利技术导线握持装置示意图。
[0016]图4为本专利技术线夹安装作业工具示意图。
[0017]图5为本专利技术剥皮作业工具示意图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的阐述。
[0019]如图1-2所示，一种线上不停电作业机器人，包括：机器人尾部组件1、机器人本体2、导线握持装置3、线夹安装工具4、剥皮作业工具5、柔性回转平台6、机器人装饰罩7、高清变焦摄像头8；所述机器人尾部组件1安装在机器人本体2末端，导线握持装置3成对安装在机器人本体2的一侧，两个柔性回转平台6位于机器人本体2的首端下方，且相对于机器人本体2中轴对称分布，线夹安装工具4及剥皮作业工具5分别位于机器人本体2的两侧，并通过旋转臂与柔性回转平台6连接，机器人装饰罩7位于机器人本体2的首端，高清变焦摄像头8通过机器人装饰罩7 与机器人本体2相连接，且高清变焦摄像头8对称布局。
[0020]所述机器人尾部组件1为机器人末端外罩，其还包括电源开关、电池和朝上开口的C型开口，所述C型开口具有导向装置，用于让导线容易进入到机器人本体2内部。
[0021]所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线上不停电作业机器人，其特征在于，包括：机器人尾部组件、机器人本体、导线握持装置、线夹安装工具、剥皮作业工具、柔性回转平台、机器人装饰罩、高清变焦摄像头；所述机器人尾部组件安装在机器人本体末端，导线握持装置成对安装在机器人本体的一侧，两个柔性回转平台位于机器人本体的首端下方，且相对于机器人本体中轴对称分布，线夹安装工具及剥皮作业工具分别位于机器人本体的两侧，并通过旋转臂与柔性回转平台连接，机器人装饰罩位于机器人本体的首端，高清变焦摄像头通过机器人装饰罩与机器人本体相连接，且高清变焦摄像头对称布局；所述导线握持装置由主框架、行走驱动轮、下压板、夹紧导轮、第一挡块、驱动轴滑块、上压板和伸出驱动单元组成；所述下压板和上压板通过滑轨固定在主框架内部，两者同时与传动丝杆相连；行走驱动轮通过驱动轴与驱动轴滑块连接；第一挡块固定在下压板上；同时夹紧导轮固定在下压板上，夹紧导轮中心轴线与伸出的行走驱动轮的中心轴线重合；伸出驱动单元与驱动轴滑块均固定在上压板上；所述的线夹安装工具包括线夹安装本体、专业线夹、固定底座、驱动单元、限位块、第二挡块和作业右摆臂；其中线夹安装本体与驱动单元同固定底座相连接，专业线夹固定在线夹安装本体上，专业线夹内部的螺栓与线夹安装本体中的套筒相连；固定底座与作业右摆臂相连，通过摆臂线夹安装工具可进行回转运动；其中限位块安装在固定底座的上部，用于防止线夹安装本体向上运动脱出；第二挡块固定在作业右摆臂的末端，用于限定摆臂运动角度。2.根据权利要求1所述的一种线上不停电作业机器人，其特征在于，所述机器人尾部组件为机器人末端外罩，其还包括电源开关、电池和朝上开口的C型开口，所述C型开口具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐击水，张贝，尹双秀，蔡光荣，肖利兵，肖潇，
申请(专利权)人：武汉新奋进电力技术有限公司，
类型：发明
国别省市：