一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法技术

本发明专利技术涉及一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法，包括：采集车速在一定范围内的车辆行驶过程中的正前方视频信号，并传送至云端服务器，以识别车辆正前方的停车场出入口道闸；车辆实时获取其车身CAN数据并传送至云端服务器，移动终端获取其陀螺仪数据和加速计数据发送至云端服务器；云端服务器根据车身CAN数据和移动终端数据分别生成车辆在地下停车场的行驶轨迹图和车主的步行轨迹图；并发送到移动终端应用以生成完整的导航线路图。本发明专利技术在不依赖地下停车场的GPS信号以及其他设备的情况下，仅通过车身CAN数据和移动终端数据实现车辆在停车场中的位置确定，是车主快速找到车辆以及停车场出入口，解决车主寻车难、找出口难问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法
本专利技术涉及停车场管理
，特别是涉及一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法。
技术介绍
在地下空间里，特别是城市大型商城、大型娱乐等公众场所的地下空间，由于地下空间的停车场一般建设模规较大，交通组织及空间布局较为复杂，而且车主对地下空间的停车区域陌生，诸多因素造成车主停车之后找车困难。现阶段，室内定位技术有非常多的解决方案，然而能作为消费级的技术解决方案却不是太多，目前基于轻量级传感器和手机终端的已经商用的室内定位方案主要有蓝牙、wifi和GPS。然而GPS精度不准确，不能100％定位，且GPS仪器不同，所产生的效果也是天差地别，GPS还受到很多方面的影响，包含大楼、高架桥、电波等等，进而导致室内定位更加不精准，进而造成几十甚至几百米范围的偏差，让车主在寻车的时候更加迷惑；且蓝牙、WIFI需要增加额外的设备，造成停车场成本增加，大多数停车场不能接受；最后，地下停车场缺少告知车主出入口位置，导致车主在地下车停场转悠，浪费时间精力。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有停车场管理技术中，GPS精度不准确，蓝牙、WIFI需要增加额外的设备的问题，提供一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法，包括：采集车速在一定范围内的车辆行驶过程中的正前方视频信号，并传送至云端服务器，以识别车辆正前方的停车场出入口道闸；车辆实时获取其车身CAN数据并传送至云端服务器，移动终端获取其陀螺仪数据和加速计数据发送至云端服务器；云端服务器提取识别到的停车场出入口道闸到车辆熄火时的车身CAN数据，计算获取车辆在地下停车场的行驶轨迹图，同时提取车辆熄火后的移动终端的陀螺仪数据和加速计数据，计算获取车主的步行轨迹图；发送车辆在地下停车场的行驶轨迹图以及车主的步行轨迹图到移动终端应用以生成完整的导航线路图。进一步的，作为优选技术方案，识别车辆正前方的停车场出入口道闸具体包括：判断车速，当车速小于等于第一预设阈值时，通过安装在车辆端的视频识别单元实时采集车辆行驶中的正前方视频信号发送至云端服务器；云端服务器将视频信号通过opencv拆分帧为图片，通过其内部设置的停车场出入口道闸识别算法识别图片，以识别出车辆进入停车场入口道闸时的图片并提取车辆进入停车场入口道闸时的时间戳。进一步的，作为优选技术方案，还包括：当车辆传送车身CAN数据至云端服务器时，若发生一定次数的数据上传失败提醒，则同步车身CAN数据和位置信息至移动终端，移动终端上传车身CAN数据和位置信息至云端服务器。进一步的，作为优选技术方案，车辆在地下停车场的行驶轨迹图的获取具体包括：以云端服务器识别到的车辆进入停车场入口道闸时的时间戳为第一时间点，以车辆熄火时刻为第二时间点，提取第一时间点到第二时间点之间的车身CAN数据作为车辆在地下停车场的行驶数据，根据该行驶数据生成车辆在地下停车场的行驶轨迹图。进一步的，作为优选技术方案，车辆在地下停车场的行驶轨迹图的生成具体包括：提取第一时间点到第二时间点之间的多个时间段；获取每个时间段对应的的转角差、平均速度、行驶距离；以第一时间点为原点建立三维坐标系，根据第一时间点到第二时间点之间的车身CAN数据结合每个时间段对应的的转角差、平均速度、行驶距离采用3D建模生成车辆在地下停车场的行驶轨迹图。进一步的，作为优选技术方案，步行轨迹图的获取具体包括：以第二时间点的下一时刻为陀螺仪数据的起始时间点，上传至云端服务器的最后一条陀螺仪数据对应的时间点为陀螺仪数据的终止时间点，提取起始时间点到终止时间点之间的陀螺仪数据和加速计数据作为车辆熄火后车主的步行轨迹数据，根据该步行轨迹数据生成车主的步行轨迹图。进一步的，作为优选技术方案，步行轨迹图的生成具体包括：提取起始时间点到终止时间点之间的多个时间段；根据陀螺仪数据计算每个时间段对应的位置的最优值向量、角度以及陀螺仪的值；根据每个时间段对应的位置的最优值向量、角度以及陀螺仪的值计算每个时间段的位置向量；对加速计数据进行归一化处理的到每个时间段的加速度计的测量值向量；对每个时间段的加速度计的测量值向量和位置向量进行加权平均处理，得到每个时间段的位置的最优值向量；根据每个时间段的位置的最优值向量采用3D建模生成车主的步行轨迹图。进一步的，作为优选技术方案，所述陀螺仪的值为对每个时间段的陀螺仪的数据进行归一化处理的得到的。进一步的，作为优选技术方案，获取的车身CAN数据包括车速、转角、曲率、加速度、俯仰角、数据采集时间、车辆位置。与现有技术相比，本专利技术技术方案的有益效果是：本专利技术在不依赖地下停车场的GPS信号以及其他设备的情况下，同时不需要提前导入停车场地图，仅通过车身CAN数据和移动终端数据实现车辆在停车场中的位置确定，是车主快速找到车辆以及停车场出入口，解决车主寻车难、找出口难问题。附图说明图1为本专利技术步骤流程图。图2为本专利技术三维坐标示意图。图3为本专利技术完整的导航线路图示意图。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的；相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围作出更为清楚的界定。。本专利技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本专利技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。此外，若有“第一”、“第二”等术语仅用于描述目的，主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。实施例1本实施例公开一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法，如图1所示，包括：S10、采集车速在一定范围内的车辆行驶过程中的正前方视频信号，并传送至云端服务器，以识别车辆正前方的停车场出入口道闸。本步骤具体包括：S101、判断车速，当车速小于等于第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法，其特征在于，包括：/n采集车速在一定范围内的车辆行驶过程中的正前方视频信号，并传送至云端服务器，以识别车辆正前方的停车场出入口道闸；/n车辆实时获取其车身CAN数据并传送至云端服务器，移动终端获取其陀螺仪数据和加速计数据发送至云端服务器；/n云端服务器提取识别到的停车场出入口道闸到车辆熄火时的车身CAN数据，计算获取车辆在地下停车场的行驶轨迹图，同时提取车辆熄火后的移动终端的陀螺仪数据和加速计数据，计算获取车主的步行轨迹图；/n发送车辆在地下停车场的行驶轨迹图以及车主的步行轨迹图到移动终端应用以生成完整的导航线路图。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法，其特征在于，包括：
采集车速在一定范围内的车辆行驶过程中的正前方视频信号，并传送至云端服务器，以识别车辆正前方的停车场出入口道闸；
车辆实时获取其车身CAN数据并传送至云端服务器，移动终端获取其陀螺仪数据和加速计数据发送至云端服务器；
云端服务器提取识别到的停车场出入口道闸到车辆熄火时的车身CAN数据，计算获取车辆在地下停车场的行驶轨迹图，同时提取车辆熄火后的移动终端的陀螺仪数据和加速计数据，计算获取车主的步行轨迹图；
发送车辆在地下停车场的行驶轨迹图以及车主的步行轨迹图到移动终端应用以生成完整的导航线路图。


2.根据权利要求1所述的一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法，其特征在于，识别车辆正前方的停车场出入口道闸具体包括：
判断车速，当车速小于等于第一预设阈值时，通过安装在车辆端的视频识别单元实时采集车辆行驶中的正前方视频信号发送至云端服务器；
云端服务器将视频信号通过opencv拆分帧为图片，通过其内部设置的停车场出入口道闸识别算法识别图片，以识别出车辆进入停车场入口道闸时的图片并提取车辆进入停车场入口道闸时的时间戳。


3.根据权利要求1所述的一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法，其特征在于，还包括：当车辆传送车身CAN数据至云端服务器时，若发生一定次数的数据上传失败提醒，则同步车身CAN数据和位置信息至移动终端，移动终端上传车身CAN数据和位置信息至云端服务器。


4.根据权利要求2所述的一种基于车身CAN数据及终端应用的停车场智能寻车方法，其特征在于，车辆在地下停车场的行驶轨迹图的获取具体包括：
以云端服务器识别到的车辆进入停车场入口道闸时的时间戳为第一时间点，以车辆熄火时刻为第二时间点，提取第一时间点到第二时间点之间的车身CAN数据作为车辆在地下停车场的行驶数据，根据该行驶数据生成车辆在地下停车场的行驶轨迹图。


5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄守义，彭登富，倪旭春，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44