一种探测水下深洞的方法及水上救援机器人技术

本发明专利技术提供一种探测水下深洞的方法及水上救援机器人，用于解决现有的排涝救援无法及时定位水下深洞，进而无法疏通现有的排水管道进行自排水，存在疏通效率较低，作业量较大等技术问题，所述方法包括：控制所述水上救援机器人在水中行驶，获取所述水上救援机器人的激光测距仪采集的不同周期的激光测距数据；根据所述不同周期的激光测距数据，确定第一周期集合的激光测距数据的均值与第二周期集合的激光测距数据的均值之间的差值是否大于第一预设阈值；若大于第一预设阈值，则确定所述水上救援机器人的下方存在水下空洞，控制所述水上救援机器人停止行驶，并输出报警信息。

【技术实现步骤摘要】
一种探测水下深洞的方法及水上救援机器人
本专利技术涉及消防救援装备
，特别涉及一种探测水下深洞的方法及水上救援机器人。
技术介绍
水上机器人根据其功能差异可以分为水上测量机器人、水上打捞机器人、水上巡航机器人及水上救援机器人，其中，水上救援机器人是一种以无人遥控船为载体，配备声呐、浅地层剖面仪、高清摄像机、多波束测深仪、夜视仪等侦察设备的特种机器人，主要用于洪涝灾害时的水上应急救援，也可以用于江河湖泊的安防巡逻。目前，针对城市洪涝灾害的救援设备一般以无人遥控船和排水机器人为主，救援内容以人员搜救、吸水排涝为主。现有的排涝救援主要是将水输送到相邻的排水管道，而不是利用和修复现有的排水管道，而借助其他的排水管道，需要铺设较长的水带和大型增压设备，将导致疏通效率较低，作业量较大，并且由于排水机器人体积较大，不仅需要特定车辆运输到现场，而且不能适应全地形，需要排水机器人持续工作才能完成排涝作业，并不是疏通一次后就能完成排涝作业。可见，现有的排涝救援无法及时定位水下深洞，进而无法疏通现有的排水管道进行自排水，存在疏通效率较低，作业量较大等问本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水上救援机器人，其特征在于，所述水上求援机器人以无人遥控船为载体，所述无人遥控船包括：/n至少两个电机，所述电机用于提供所述无人遥控船在水中行驶的动力；/n与所述至少两个电机对应的至少两个旋转编码器，所述旋转编码器用于测量对应电机的转速；/n探地雷达，用于发射特定频段的电磁波信号探测所述无人遥控船当前位置的水下地形；/n激光测距仪，用于发射激光测量所述无人遥控船当前位置的水深。/n

【技术特征摘要】
1.一种水上救援机器人，其特征在于，所述水上求援机器人以无人遥控船为载体，所述无人遥控船包括：
至少两个电机，所述电机用于提供所述无人遥控船在水中行驶的动力；
与所述至少两个电机对应的至少两个旋转编码器，所述旋转编码器用于测量对应电机的转速；
探地雷达，用于发射特定频段的电磁波信号探测所述无人遥控船当前位置的水下地形；
激光测距仪，用于发射激光测量所述无人遥控船当前位置的水深。


2.如权利要求1所述的水上救援机器人，其特征在于，所述水上救援机器人还包括：
所述至少两个电机和与所述至少两个电机对应的至少两个旋转编码器安装在所述无人遥控船的尾部；
所述探地雷达和所述激光测距仪安装在所述无人遥控船的前部。


3.一种探测水下空洞的方法，其特征在于，应用于如权利要求1-2任一所述的水上救援机器人，所述方法包括：
控制所述水上救援机器人在水中行驶，获取所述水上救援机器人的激光测距仪采集的不同周期的激光测距数据；
根据所述不同周期的激光测距数据，确定第一周期集合的激光测距数据的均值与第二周期集合的激光测距数据的均值之间的差值是否大于第一预设阈值；
若大于第一预设阈值，则确定所述水上救援机器人的下方存在水下空洞，控制所述水上救援机器人停止行驶，并输出报警信息。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若小于第一预设阈值，则获取所述水上救援机器人的左右旋转编码器采集的左右电机转速数据以及所述水上救援机器人的探地雷达采集的电磁波信号强度数据；
根据所述左右电机转速数据以及所述电磁波信号强度数据，建立拟合信号强度函数和实际信号强度函数；
确定当前周期的所述拟合信号强度函数与所述实际信号强度函数之间的差值是否大于第二预设阈值；
若大于第二预设阈值，则确定所述水上救援机器人的下方存在水下空洞，控制所述水上救援机器人停止行驶，并输出报警信息。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述左右电机转速数据以及所述电磁波信号强度数据，建立拟合信号强度函数，包括：
根据所述左右电机转速数据以及所述电磁波信号强度数据，采用第一公式建立拟合信号强度函数；
所述第一公式，具体为：
R(t)＝R0-10n1log10vt
其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，吴天桂，夏红峰，来超良，
申请(专利权)人：浙江华消科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33