一种吸嘴间距调整方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种吸嘴间距调整方法，包括：获取托盘上的取放料位置间距信息以及吸嘴排上的吸嘴数量信息；获取吸嘴排上的吸嘴位置信息；判断吸嘴间距信息是否匹配取放料位置间距信息；若是，则进行取放料作业；若否，则通过拨爪调整各吸嘴的位置，以使吸嘴间距匹配取放料位置的间距。本发明专利技术还公开了一种吸嘴间距调整系统，包括：水平驱动装置、间距检测传感器、升降驱动装置和伸缩位检测传感器、位置处理单元、拨爪和拨爪选择单元、控制器，当吸嘴间距不匹配取放料位置的间距时，调节各吸嘴的位置。本吸嘴间距调整方法及系统，除了可以满足等间距排列的产品之外，还可满足非等间距排列的产品，因此适用性较好。

【技术实现步骤摘要】
一种吸嘴间距调整方法及系统
本专利技术涉及自动化控制领域，特别是涉及一种吸嘴间距调整方法及系统。
技术介绍
芯片在封装前需要进行多种检测，例如引脚检测、外观检测、AOI检测等，而在检测前，芯片通常是放置在托盘中，为了避免取料时划伤芯片，目前主要采用吸嘴来吸取芯片。在现有技术中，主要通过以下方式来进行取料：1、通过单个吸嘴每次取一个产品，但该方式工作效率低；2、等间距调整各吸嘴的间距，无法适应非规则排列的托盘，灵活性较差；3、根据托盘的列宽人工手动定位，但是该方式费时费力，而且调整误差较大，从而影响产品的取料；4、通过伺服电机编码器反馈来记忆吸嘴的当前位置，当设备断电后，会丢失吸嘴位置，需要人工将吸嘴拨到初始位置来重新进行调整。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种吸嘴间距调整方法及系统，可以满足不同大小产品及不同间距的托盘取放料。为解决上述技术问题，本专利技术提供了如下技术方案：一种吸嘴间距调整方法，包括：获取托盘上的取放料位置间距信息以及吸嘴排上的吸嘴数量信息；根据所述托盘上的取放料位置的列数和所述吸嘴排上的吸嘴数量，确定所述吸嘴排上的启用吸嘴的数量；获取所述吸嘴排上的吸嘴位置信息；根据所述吸嘴位置信息，获取吸嘴间距信息和各吸嘴相对于拨爪的位置信息；判断所述吸嘴间距信息是否匹配所述取放料位置间距信息；若是，则进行取放料作业；若否，则判断所述吸嘴排上的吸嘴是否处于初始位置，并将所述吸嘴排上的吸嘴调整至初始位置；通过拨爪调整各吸嘴的位置，以使吸嘴间距匹配取放料位置的间距。优选地，获取吸嘴排上的吸嘴位置信息，具体包括：将各吸嘴以单方向进行排序，通过水平驱动装置带动各吸嘴依次通过间距检测传感器；当所述间距检测传感器检测到第一个吸嘴时，记录当前检测位置为第一个吸嘴位置；随着所述水平驱动装置带动吸嘴排继续移动，以记录所述吸嘴排上各吸嘴的位置。优选地，所述根据所述吸嘴位置信息，获取吸嘴间距信息和各吸嘴相对于拨爪的位置信息，具体为：各吸嘴间距等于后一个吸嘴的位置减去前一个吸嘴的位置；各吸嘴相对于拨爪的位置等于各吸嘴的位置加上所述间距检测传感器与所述拨爪的间距。优选地，进行取放料作业，具体为：当所述取放料位置列数为所述吸嘴排上的启用吸嘴数量的整数倍时，控制所述吸嘴排沿所述吸嘴排的长度方向取相应倍数的取放料次数；当所述取放料位置具有多行时，控制所述吸嘴排进行相应行数的取放料作业。优选地，判断所述吸嘴排上的吸嘴是否处于初始位置，具体为：通过所述水平驱动装置带动各吸嘴依次通过所述间距检测传感器的同时，还依次通过所述伸缩位检测传感器，以判断各吸嘴是否处于初始位置。优选地，将所述吸嘴排上的吸嘴调整至初始位置，具体为：将升降驱动装置移动至处于工作位置的吸嘴处；通过升降驱动装置的上移，以将处于工作位置的吸嘴移动至初始位置。优选地，通过拨爪调整各吸嘴的位置，以使吸嘴间距匹配取放料位置的间距，具体为：以第一个启用吸嘴为基准位，通过升降驱动装置将该启用吸嘴移动至工作位置；依次判断第一个启用吸嘴后续的吸嘴是否被禁用；若是，则跳过相应禁用吸嘴，选择与该禁用吸嘴相邻的启用吸嘴代替该被禁用吸嘴，并保持禁用吸嘴所处的初始位置；调整后续各启用吸嘴的位置，以使各启用吸嘴的间距匹配各取放料位置的间距，并将后续各启用吸嘴移动至工作位置。一种吸嘴间距调整系统，包括：水平驱动装置、间距检测传感器、升降驱动装置和伸缩位检测传感器，所述水平驱动装置用于带动吸嘴排上的各个吸嘴依次经过所述间距检测传感器和所述伸缩位检测传感器，所述间距检测传感器用于检测各个吸嘴位置信息，所述伸缩位检测传感器用于检测各个吸嘴是否处于初始位置；位置处理单元和拨爪，所述位置处理单元用于根据所述吸嘴位置信息，获取吸嘴间距信息和各吸嘴相对于拨爪的位置信息；拨爪选择单元，所述拨爪选择单元用于当吸嘴排上的某个吸嘴被禁用时，选择与该被禁用吸嘴相邻的启用吸嘴代替该被禁用吸嘴，两个相邻启用吸嘴的最小间距不大于两个相邻取放料位置的间距；控制器，所述控制器用于当吸嘴在取放料作业之前处于工作位置时，通过所述升降驱动装置将吸嘴调整至初始位置；在取料时，当吸嘴间距不匹配托盘上的取放料位置间距时，通过所述拨爪调整各吸嘴的位置，以使吸嘴间距匹配取放料位置的间距。优选地，所述吸嘴的连接杆的上端设有伸缩位检测位，所述连接杆的杆体用于供所述间距检测传感器检测，以获取所述吸嘴的位置信息。优选地，所述吸嘴上还设有供所述拨爪夹取的夹持位。与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：1、可以当某个吸嘴损坏时禁用该吸嘴，用其它的吸嘴来代替该吸嘴，该代替方式是通过调整其它吸嘴的间距来重新匹配吸盘上的取放料位置间距，从而减少设备宕机率，进而提高生产效率；2、可适用于等间距和非等间距排列的产品，因此可满足不同托盘的取放料，从而提高搭载该方法的设备的兼容性；3、不需要人工干预，降低了劳动强度和人力成本，提高了自动化水平和工作效率以及产品的取放料质量；4、通过间距检测传感器和伸缩位检测传感器将各吸嘴扫描一遍，即可获知各吸嘴所在的当前位置，然后根据托盘的参数，选择适当数量的吸嘴来匹配托盘的取放料位置即可。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一种具体实施方式所提供的一种吸嘴的结构示意图；图2为本专利技术一种具体实施方式所提供的一种吸嘴间距调整方法的流程示意图；图3-1为托盘的结构示意图；图3-2为吸嘴未调整之前的状态示意图；图3-3为吸嘴处于初始状态的示意图；图3-4为吸嘴调整间距后的状态示意图；图3-5为吸嘴调整间距后与托盘的对比示意图。具体实施方式为了使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似推广。因此本专利技术不受下面公开的具体实施方式的限制。请参考图1和图2。本专利技术的一种具体实施方式提供了一种吸嘴间距调整方法，包括以下步骤：S100：获取托盘上的取放料位置间距信息以及吸嘴排上的吸嘴数量信息。其中托盘上设有呈矩形阵列排布的取放料位置，取放料位置间距信息包括各取放料位置的行间距和列间距；吸嘴排上设有多个可单独进行移位的吸嘴，另外还包括以下已知数据：吸嘴本体宽度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吸嘴间距调整方法，其特征在于，包括：/n获取托盘上的取放料位置间距信息以及吸嘴排上的吸嘴数量信息；/n根据所述托盘上的取放料位置的列数和所述吸嘴排上的吸嘴数量，确定所述吸嘴排上的启用吸嘴的数量；/n获取所述吸嘴排上的吸嘴位置信息；/n根据所述吸嘴位置信息，获取吸嘴间距信息和各吸嘴相对于拨爪的位置信息；/n判断所述吸嘴间距信息是否匹配所述取放料位置间距信息；/n若是，则进行取放料作业；/n若否，则判断所述吸嘴排上的吸嘴是否处于初始位置，并将所述吸嘴排上的吸嘴调整至初始位置；/n通过拨爪调整各吸嘴的位置，以使吸嘴间距匹配取放料位置的间距。/n

【技术特征摘要】
1.一种吸嘴间距调整方法，其特征在于，包括：
获取托盘上的取放料位置间距信息以及吸嘴排上的吸嘴数量信息；
根据所述托盘上的取放料位置的列数和所述吸嘴排上的吸嘴数量，确定所述吸嘴排上的启用吸嘴的数量；
获取所述吸嘴排上的吸嘴位置信息；
根据所述吸嘴位置信息，获取吸嘴间距信息和各吸嘴相对于拨爪的位置信息；
判断所述吸嘴间距信息是否匹配所述取放料位置间距信息；
若是，则进行取放料作业；
若否，则判断所述吸嘴排上的吸嘴是否处于初始位置，并将所述吸嘴排上的吸嘴调整至初始位置；
通过拨爪调整各吸嘴的位置，以使吸嘴间距匹配取放料位置的间距。


2.根据权利要求1所述的吸嘴间距调整方法，其特征在于，获取吸嘴排上的吸嘴位置信息，具体包括：
将各吸嘴以单方向进行排序，通过水平驱动装置带动各吸嘴依次通过间距检测传感器；
当所述间距检测传感器检测到第一个吸嘴时，记录当前检测位置为第一个吸嘴位置；
随着所述水平驱动装置带动吸嘴排继续移动，以记录所述吸嘴排上各吸嘴的位置。


3.根据权利要求2所述的吸嘴间距调整方法，其特征在于，所述根据所述吸嘴位置信息，获取吸嘴间距信息和各吸嘴相对于拨爪的位置信息，具体为：
各吸嘴间距等于后一个吸嘴的位置减去前一个吸嘴的位置；
各吸嘴相对于拨爪的位置等于各吸嘴的位置加上所述间距检测传感器与所述拨爪的间距。


4.根据权利要求1所述的吸嘴间距调整方法，其特征在于，进行取放料作业，具体为：
当所述取放料位置列数为所述吸嘴排上的启用吸嘴数量的整数倍时，控制所述吸嘴排沿所述吸嘴排的长度方向取相应倍数的取放料次数；
当所述取放料位置具有多行时，控制所述吸嘴排进行相应行数的取放料作业。


5.根据权利要求4所述的吸嘴间距调整方法，其特征在于，判断所述吸嘴排上的吸嘴是否处于初始位置，具体为：
通过所述水平驱动装置带动各吸嘴依次通过所述间距检测传感器的同时，还依次通过所述伸缩位检测传感器，以判断各吸嘴是否处于初始位置。


6.根据权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪岸豪，
申请(专利权)人：苏州华兴源创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32