一种自动清理装置及清理方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动清理装置及清理方法，包括车体，车体连接有旋转电机，车体转动连接有旋转支柱，旋转电机用于驱动旋转支柱转动；旋转支柱通过第一活动关节连接有第一机械臂，第一机械臂通过第二活动关节连接有第二机械臂，第二机械臂连接有角度调整电机，角度调整电机通过推杆电机固定座连接有推杆电机；推杆电机固定座铰接有对称设置的机械手手柄，机械手手柄铰接有活动杆，若干个活动杆铰接于同一个固定杆上，固定杆与推杆电机相连；机械手手柄还连接有高清摄像头和超声波雷达；车体上连接有吸尘器，吸尘器通过吸尘管道连接有吸尘口，车体底端连接有转向机构和行走机构。本发明专利技术操作简单，实现了对汽车内饰的清理工作，且效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种自动清理装置及清理方法
本专利技术涉及汽车
，具体涉及一种自动清理装置及清理方法。
技术介绍
汽车内饰主要是指汽车内部改装所用到的汽车产品，涉及到汽车内部的方方面面，比如汽车方向盘套、汽车坐垫，汽车脚垫、汽车香水、汽车挂件、内部摆件、收纳箱等等都是汽车内饰产品。汽车内饰件在储存过程中，其表面会粘附灰尘、污渍，需对其表面进行清理，采用人工清理内饰件表面，需耗费大量的劳力与时间，清理效率低；且随着汽车持有量的急剧增加，汽车已成为不可缺少的一部分，而相关的汽车的修理厂，无法满足急剧增加的汽车数量的变化，因此靠人工清理汽车内饰的方法，严重影响了清理的工作效率，浪费大量的时间。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的问题，提供了一种自动清理装置及清理方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术提出了一种自动清理装置，包括车体，所述车体固定连接有旋转电机，所述旋转电机连接有第一锥齿轮，所述车体还转动连接有旋转支柱，所述旋转支柱底端固定连接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮相啮合；所述旋转支柱上端通过第一活动关节连接有第一机械臂，所述第一机械臂另一端通过第二活动关节连接有第二机械臂，所述第二机械臂另一端固定连接有角度调整电机，所述角度调整电机通过推杆电机固定座连接有推杆电机；所述推杆电机固定座铰接有对称设置的机械手手柄，每个所述机械手手柄均铰接有活动杆，若干个所述活动杆铰接于同一个固定杆上，所述固定杆与所述推杆电机相连；所述机械手手柄还连接有高清摄像头和超声波雷达；所述车体上连接有吸尘器，所述吸尘器通过吸尘管道连接有吸尘口，所述车体底端连接有转向机构和行走机构，所述车体内还设置有控制器；所述转向机构、行走机构、旋转电机、第一活动关节、第二活动关节、角度调整电机、推杆电机、吸尘器、高清摄像头和超声波雷达均与所述控制器相连。优选的，所述转向机构包括与所述车体固定连接的转向电机，所述转向电机连接有转向主动轮，所述车体底端转动连接有若干个转向被动轮，所述主动轮和所述转向被动轮上挂设有转向同步带，每个所述转向被动轮均连接有方向轮。优选的，所述行走机构包括与所述车体固定连接的行走电机，所述行走电机连接有行走主动轮，所述车体转动连接有转轴，所述转轴上固定套设有行走被动轮和行走轮，所述行走被动轮和所述行走主动轮上挂设有行走同步带。优选的，所述第一活动关节包括与所述旋转支柱固定连接的关节电机，所述关节电机连接有第三锥齿轮，所述第一机械臂固定连接有活动转轴；所述活动转轴贯穿所述旋转支柱且与所述旋转支柱转动连接，所述活动转轴另一端固定连接有第四锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮相啮合。优选的，所述第二活动关节包括与所述第一机械臂固定连接的关节电机，所述关节电机连接有第三锥齿轮，所述第二机械臂固定连接有活动转轴；所述活动转轴贯穿所述第一机械臂且与所述第一机械臂转动连接，所述活动转轴另一端固定连接有第四锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮相啮合。优选的，所述车体上连接有全景摄像头，所述车体上还通过工具支架连接有抹布组合，所述工具支架设置在所述吸尘器一侧，所述吸尘口放置在所述工具支架上；所述车体还包括储尘仓，所述吸尘器与所述储尘仓相连，所述全景摄像头与所述控制器相连。本专利技术还提出了一种清理方法，采用上述的一种自动清理装置，包括以下步骤：S1：通过高清摄像头识别汽车的位置，超声波雷达识别机械手手柄距离汽车的位置，并传递相应的信号给控制器；S2：控制器控制行走机构和转向机构工作，使机械手手柄移动到指定的位置，控制器控制旋转电机工作，通过第一锥齿轮和第二锥齿轮进而带动旋转支柱转动，然后控制器通过第一活动关节和第二活动关节调整第二机械臂的位置，通过角度调整电机调整机械手手柄转动的角度，进而控制机械手手柄移动到吸尘口上方；S3：控制器控制推杆电机收缩，进而通过固定杆带动活动杆收缩，从而使机械手手柄向内并拢，进而抓取吸尘口，在高清摄像头和超声波雷达的作用下，控制器带动吸尘口移动到指定位置，控制器控制吸尘器开始工作，从而完成车内灰尘的清理工作。优选的，所述步骤S1中，行走机构控制车体行走的方法包括，控制器控制行走电机工作，带动行走主动轮转动，通过行走同步带进而带动转轴转动，从而驱动行走轮转动，实现车体的行走工作。优选的，所述步骤S1中，转向机构控制车体行走的方法包括，控制器控制转向电机工作，带动转向主动轮转动，通过转向同步带进而带动转向被动轮转动，从而带动方向轮转动，实现车体的转向工作。优选的，所述步骤S2中，第一活动关节控制第一机械臂转动的方法包括，控制器控制关节电机工作，带动第三锥齿轮转动，进而带动第四锥齿轮转动，然后带动活动转轴转动，进而带动第一机械臂转动；第二活动关节控制第二机械臂转动的方法包括，控制器控制关节电机工作，通过第三锥齿轮和第四锥齿轮带动活动转轴转动，进而带动第二机械臂转动。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术通过设置的由电机驱动的转向主动轮，通过同步带驱动转向被动轮转动，从而实现方向轮转动方向的调整，从而调整车体的移动方向；还通过由电机驱动的行走主动轮，通过同步带驱动行走被动轮转动，从而带动行走轮转动，实现车体的行走工作，结构合理，操作简单，便于合理控制装置整体的移动方向。2.本专利技术还设置有由电机驱动的锥齿轮进而带动旋转支柱转动，从而实现机械手手柄整体角度的调整；还设置有活动关节，通过电机驱动锥齿轮转动，进而调整机械臂的转动的角度，从而合理调理机械手手柄的位置，实现机械手位置的精准定位，便于后续清理工作的进行。3.本专利技术还设置有角度旋转电机，用于调整机械手手柄的角度，还通过推杆电机带动活动杆移动，从而实现机械手手柄的抓紧和张开工作，便于机械手抓取物品。4.本专利技术还设置有全景摄像头用于判断车辆位置和车头位置，高清摄像头用于对车门门把手和机械手手柄所在位置的识别，超声波雷达用于判断机械手手柄和汽车之间的距离，吸尘机用于实现车体灰尘的清理工作。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术整体主视图；图2是图1中K方向结构示意图；图3是图1中转向机构结构示意图；图4是图1中行走机构结构示意图；图5是本专利技术工作流程示意图。附图标记说明:1转向机构：101转向电机；102转向电机固定座；103转向同步带；104转向被动轮；105方向轮；106转向主动轮；2行走机构；201转轴；202行走被动轮；203行走轮；204行走电机；205行走主动轮；206行走同步带；3车体；31控制器；32电源；33储尘舱；4第一锥齿轮；5旋转电机；6第二锥齿轮；7旋转支柱；8关节电机；81第三锥齿轮；9第四锥齿轮；10活动转轴；11第一机械臂；12第二机械臂；13角度调整电机；14推杆电机固定座；15推杆电机；16机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动清理装置，包括车体(3)，其特征在于，所述车体(3)固定连接有旋转电机(5)，所述旋转电机(5)连接有第一锥齿轮(4)，所述车体(3)还转动连接有旋转支柱(7)，所述旋转支柱(7)底端固定连接有第二锥齿轮(6)，所述第一锥齿轮(4)和所述第二锥齿轮(6)相啮合；所述旋转支柱(7)上端通过第一活动关节连接有第一机械臂(11)，所述第一机械臂(11)另一端通过第二活动关节连接有第二机械臂(12)，所述第二机械臂(12)另一端固定连接有角度调整电机(13)，所述角度调整电机(13)通过推杆电机固定座(14)连接有推杆电机(15)；所述推杆电机固定座(14)铰接有对称设置的机械手手柄(16)，每个所述机械手手柄(16)均铰接有活动杆(17)，若干个所述活动杆(17)铰接于同一个固定杆(171)上，所述固定杆(171)与所述推杆电机(15)相连；所述机械手手柄(16)还连接有高清摄像头(18)和超声波雷达(19)；所述车体(3)上连接有吸尘器(24)，所述吸尘器(24)通过吸尘管道(23)连接有吸尘口(25)，所述车体(3)底端连接有转向机构(1)和行走机构(2)，所述车体(3)内还设置有控制器(31)；所述转向机构(1)、行走机构(2)、旋转电机(5)、第一活动关节、第二活动关节、角度调整电机(13)、推杆电机(15)、吸尘器(24)、高清摄像头(18)和超声波雷达(19)均与所述控制器(31)相连。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动清理装置，包括车体(3)，其特征在于，所述车体(3)固定连接有旋转电机(5)，所述旋转电机(5)连接有第一锥齿轮(4)，所述车体(3)还转动连接有旋转支柱(7)，所述旋转支柱(7)底端固定连接有第二锥齿轮(6)，所述第一锥齿轮(4)和所述第二锥齿轮(6)相啮合；所述旋转支柱(7)上端通过第一活动关节连接有第一机械臂(11)，所述第一机械臂(11)另一端通过第二活动关节连接有第二机械臂(12)，所述第二机械臂(12)另一端固定连接有角度调整电机(13)，所述角度调整电机(13)通过推杆电机固定座(14)连接有推杆电机(15)；所述推杆电机固定座(14)铰接有对称设置的机械手手柄(16)，每个所述机械手手柄(16)均铰接有活动杆(17)，若干个所述活动杆(17)铰接于同一个固定杆(171)上，所述固定杆(171)与所述推杆电机(15)相连；所述机械手手柄(16)还连接有高清摄像头(18)和超声波雷达(19)；所述车体(3)上连接有吸尘器(24)，所述吸尘器(24)通过吸尘管道(23)连接有吸尘口(25)，所述车体(3)底端连接有转向机构(1)和行走机构(2)，所述车体(3)内还设置有控制器(31)；所述转向机构(1)、行走机构(2)、旋转电机(5)、第一活动关节、第二活动关节、角度调整电机(13)、推杆电机(15)、吸尘器(24)、高清摄像头(18)和超声波雷达(19)均与所述控制器(31)相连。


2.根据权利要求1所述的一种自动清理装置，其特征在于，所述转向机构(1)包括与所述车体(3)固定连接的转向电机(101)，所述转向电机(101)连接有转向主动轮(106)，所述车体(3)底端转动连接有若干个转向被动轮(104)，所述主动轮(106)和所述转向被动轮(104)上挂设有转向同步带(103)，每个所述转向被动轮(104)均连接有方向轮(105)。


3.根据权利要求1所述的一种自动清理装置，其特征在于，所述行走机构(2)包括与所述车体(3)固定连接的行走电机(204)，所述行走电机(204)连接有行走主动轮(205)，所述车体(3)转动连接有转轴(201)，所述转轴(201)上固定套设有行走被动轮(202)和行走轮(203)，所述行走被动轮(202)和所述行走主动轮(205)上挂设有行走同步带(206)。


4.根据权利要求1所述的一种自动清理装置，其特征在于，所述第一活动关节包括与所述旋转支柱(7)固定连接的关节电机(8)，所述关节电机(8)连接有第三锥齿轮(81)，所述第一机械臂(11)固定连接有活动转轴(10)；所述活动转轴(10)贯穿所述旋转支柱(7)且与所述旋转支柱(7)转动连接，所述活动转轴(10)另一端固定连接有第四锥齿轮(9)，所述第三锥齿轮(81)与所述第四锥齿轮(9)相啮合。


5.根据权利要求1所述的一种自动清理装置，其特征在于，所述第二活动关节包括与所述第一机械臂(11)固定连接的关节电机(8)，所述关节电机(8)连接有第三锥齿轮(81)，所述第二机械臂(12)固定连接有活动转轴(10)；所述活动转轴(10)贯穿...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚聿斌，
申请(专利权)人：山东得知科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37