本发明专利技术公开了一种坐立康复辅助装置，该装置运动协调，符合人体坐立姿态变换过程的运动特征。本发明专利技术包括：原动件(01)，能够沿固定轨道直线运动；原动件(01)的一端与第一连杆(02)的一端铰接，原动件(01)的另一端与第四连杆(05)的一端铰接，第一连杆(02)的另一端与第三连杆(04)的一端铰接；第四连杆(05)的另一端与第三连杆(04)的另一端铰接；第一连杆(02)与第三连杆(04)的铰接处与第二连杆(03)铰接，第二连杆(03)的另一端与一固定端铰接；第一连杆(02)与第三连杆(04)的铰接处安装椅面(8)；椅面(8)用于支撑使用者的臀部和大腿部，使得使用者的小腿靠近第四连杆(05)自由垂放。
【技术实现步骤摘要】
一种坐立康复辅助装置
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种坐立康复辅助装置。
技术介绍
坐立运动是人们日常生活中必不可少的行为之一，但对于老年人或者有肢体功能障碍的残疾人，难以完成甚至无法完成该动作。目前，国内外研究者对于坐立运动的研究，多集中于帮助功能障碍患者恢复的坐立机能的康复辅具，使他们通过康复训练阶段后，能够较快的恢复正常的生理活动，如减重式辅助站起康复训练辅助器，坐立过程需借助上肢的支撑力。此外，辅助坐立的康复辅具都是为患者提供一定的辅助力，通常只能保证所需辅助力的大小，多种生活辅助用坐立辅助器具产品，如座椅式辅助器具和如厕辅助器。但对辅助曲线未作系统的研究，研究一种拟合人体运动曲线的坐立康复辅助装置成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种坐立康复辅助装置，整个装置简单、可靠性高。可实现辅助坐立的功能，在实现过程中装置运动协调，符合人体坐立姿态变换过程的运动特征，整个装置简单、可靠性高。本专利技术提供的一种坐立康复辅助装置，包括：原动件，该原动件能够沿固定轨道直线运动；原动件的一端与第一连杆的一端铰接，原动件的另一端与第四连杆的一端铰接，该第一连杆的另一端与第三连杆的一端铰接；第四连杆的另一端与第三连杆的另一端铰接；第一连杆与第三连杆的铰接处与第二连杆铰接，第二连杆的另一端与一固定端铰接；所述原动件运动时，所述固定端相对所述固定轨道静止；所述第一连杆与第三连杆的铰接处安装椅面；所述椅面用于支撑使用者的臀部和大腿部，使得使用者的小腿靠近所述第四连杆自由垂放。可选的，所述原动件套装在丝杠上，能够沿丝杠做直线运动。可选的，该装置还包括轮系，所述丝杠与轮系连接，并随轮系转动而转动。可选的，该装置还包括为原动件提供动力的驱动电机，所述驱动电机与轮系通过减速器啮合，并驱动所述轮系旋转。可选的，该装置还包括手轮，所述手轮与轮系啮合，并驱动所述轮系旋转。可选的，该装置还包括第一导轨、第二导轨，所述原动件套装在第一导轨和第二导轨上，所述第一导轨和所述第二导轨相对丝杠平行设置。可选的，所述固定轨道和所述固定端设置在机架上；所述原动件相对所述机架运动。可选的，该装置还包括升降底座，所述升降底座置于一支撑面上，用于支撑所述坐立康复辅助装置。可选的，所述椅面上安装柔性板。可选的，所述原动件包括第一分体和第二分体，所述第一分体与第一连杆铰接，所述第二分体与第四连杆铰接。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本方案利用交叉学科优势，基于坐立过程运动曲线，面向实际应用，设计灵巧、舒适、符合人体耦合性原则的坐立康复辅具。本方案装置构型设计是基于人体坐立过程运动曲线，借助连杆等机械结构，实现装置运动曲线对人体运动曲线的拟合，进而实现坐立运动康复，符合人机耦合性原则。本方案中坐立康复辅助装置最后所呈现的各零件、组件、部件的结构形式、驱动实现方式是基于连杆机构构型，并参考人体工学研究对关键机构模块设计进行构筑设计而得，结构简单，可靠性高，与人体运动特征相融合。本方案以实验所得人体坐立运动曲线为基础，提取人体坐立过程中的辅助部位运动曲线，并进行装置运动曲线拟合，得出最优装置构型，该装置可以复现辅助部位在坐立运动过程中的运动情况，实现康复辅助装置对辅助力方向的科学规划，符合人机耦合性原则，实现更好的康复训练效果。整个装置简单、可靠性高。可实现辅助坐立的功能，在实现过程中装置运动协调，符合人体在坐立姿态变换过程的运动特征。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术中一种坐立康复辅助装置实施例的总装结构图；图2为本专利技术中一种坐立康复辅助装置实施例的总装结构图的一个局部放大图；图3为本专利技术中一种坐立康复辅助装置实施例的总装结构图的另一个局部放大图；图4为本专利技术中一种坐立康复辅助装置实施例的一个运动示意图；图5为本专利技术中一种坐立康复辅助装置实施例的调节原理图；图6为本专利技术中一种坐立康复辅助装置实施例的一种状态示意图；图7为本专利技术中一种坐立康复辅助装置实施例的另一种状态示意图。图标：01-原动件；02-第一连杆；03-第二连杆；04-第三连杆；05-第四连杆；2-丝杠；3-轮系；4-手轮；5-升降底座；6-驱动电机；7-机架；8-椅面；9-第一摇杆；10-第一导轨；11-第二导轨；12-第一连接件；13-第二连接件；14-第二摇杆；15-第三摇杆；16-第四摇杆。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。这里使用的词语“一”、“一个(种)”和“该”等也应包括“多个”、“多种”的意思，除非上下文另外明确指出。此外，在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。请参阅图1至图7所示，本专利技术提供的一种坐立康复辅助装置实施例包括：原动件01，该原动件01能够沿固定轨道直线运动；原动件01的一端与第一连杆02的一端铰接，原动件01的另一端与第四连杆05的一端铰接，该第一连杆02的另一端与第三连杆04的一端铰接；第四连杆05的另一端与第三连杆04的另一端铰接；第一连杆02与第三连杆04的铰接处与第二连杆03铰接，第二连杆03的另一端与一固定端铰接；所述原动件01运动时，所述固定端相对所述固定轨道静止；所述第一连杆02与第三连杆04的铰接处固定安装椅面8；所述椅面8用于支撑使用者的臀部和大腿部，使得使用者的小腿靠近所述第四连杆05自由垂放。在本实施例中，该运动装置中共有6个构件，01为原动件，7为机架，A、B、C、D、E处为转动副，B处为复合铰链，该装置预设自由度为1个单位，限制原动件的极限位移，该装置可以实现两个极限位置。如图6和7所示，装置处于图6位置时使用者为坐姿态，此时丝杠螺母位于最右侧，椅面8被连杆机构带动至平坐位置；装置处于图7位置时使用者为立姿态，此时丝杠螺母位于最左侧，椅面8被连杆机构带动至站立位置。丝杠2的旋转运动驱动丝杠螺母的左本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种坐立康复辅助装置，其特征在于，包括：/n原动件(01)，所述原动件(01)能够沿固定轨道直线运动；/n所述原动件(01)的一端与第一连杆(02)的一端铰接，原动件(01)的另一端与第四连杆(05)的一端铰接，所述第一连杆(02)的另一端与第三连杆(04)的一端铰接；第四连杆(05)的另一端与第三连杆(04)的另一端铰接；第一连杆(02)与第三连杆(04)的铰接处与第二连杆(03)铰接，第二连杆(03)的另一端与一固定端铰接；/n所述原动件(01)运动时，所述固定端相对所述固定轨道静止；/n所述第一连杆(02)与第三连杆(04)的铰接处安装椅面(8)；所述椅面(8)用于支撑使用者的臀部和大腿部，使得使用者的小腿靠近所述第四连杆(05)自由垂放。/n
【技术特征摘要】
1.一种坐立康复辅助装置，其特征在于，包括：
原动件(01)，所述原动件(01)能够沿固定轨道直线运动；
所述原动件(01)的一端与第一连杆(02)的一端铰接，原动件(01)的另一端与第四连杆(05)的一端铰接，所述第一连杆(02)的另一端与第三连杆(04)的一端铰接；第四连杆(05)的另一端与第三连杆(04)的另一端铰接；第一连杆(02)与第三连杆(04)的铰接处与第二连杆(03)铰接，第二连杆(03)的另一端与一固定端铰接；
所述原动件(01)运动时，所述固定端相对所述固定轨道静止；
所述第一连杆(02)与第三连杆(04)的铰接处安装椅面(8)；所述椅面(8)用于支撑使用者的臀部和大腿部，使得使用者的小腿靠近所述第四连杆(05)自由垂放。
2.根据权利要求1所述的坐立康复辅助装置，其特征在于：
所述原动件(01)套装在丝杠(2)上，能够沿丝杠(2)做直线运动。
3.根据权利要求2所述的坐立康复辅助装置，其特征在于，还包括：
轮系(3)，所述丝杠(2)与所述轮系(3)连接，并随轮系(3)转动而转动。
4.根据权利要求3所述的坐立康复辅助装置，其特征在于，还包括：
为原动件(01)提供动力的驱动电机(6)，所述驱动电机(6)与轮系(3)通过减速器啮合，并...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏鹏，徐晓钟，岳超，郭强，王吉芳，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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