清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种清洁机器人，包括：机身；行走模块，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；清洁模块，用于安装在所述机身底部，对工作表面执行清洁工作；控制模块，控制所述行走模块带动所述清洁机器人移动；所述清洁模块与所述机身底部之间设置枢转部，所述清洁模块通过枢转部相对于所述机身可枢转；所述枢转部包括第一枢转轴，所述第一枢转轴大致平行与所述机身的纵向轴线，所述清洁模块在外力作用下可绕所述第一枢转轴摆动；所述机身底部形成收容所述清洁模块的腔体，所述腔体的开口朝向工作面，从所述开口方向至少部分的收容所述清洁模块。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人
本技术涉及机器人领域，特别是涉及清洁机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展，智能的清洁机器人为人们所熟知。不仅如此，智能清扫机、智能拖地机等类似的家庭服务机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。目前的智能拖地机或者智能扫拖一体机具备拖布以对地面进行擦拭，提升地面的清洁度。清洁机器人常常由于整机装配误差或工作面的不平坦，容易导致拖地板的一边与工作面接触，另一边与工作面不接触，使得拖地板与工作面产生的摩擦力分布不均，进而影响左右驱动轮的抓地力不均衡。因此清洁机器人容易出现跑歪现象，导致清洁不彻底。尤其当清洁机器人处于湿拖状态时，清洁机器人的驱动轮更容易出现打滑现象，增加清洁机器人在行走过程中出现跑歪的概率，使得清洁机器人无法按照设定的清洁路径执行清洁任务，容易造成重复工作或漏拖现象。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种清洁机器人机身包括容纳清洁模块的腔体，在外力作用下清洁模块为保持平衡可在腔体内摆动。使得清洁模块与工作面的接触更均匀，驱动轮的抓地力更加平衡，避免产生跑歪造成清洁不均匀的问题。本技术所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：一种清洁机器人，包括：机身；行走模块，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；清洁模块，用于安装在所述机身底部，对工作表面执行清洁工作；控制模块，控制所述行走模块带动所述清洁机器人移动；其特征在于，所述清洁模块与所述机身底部之间设置枢转部，所述清洁模块通过枢转部相对于所述机身可枢转；所述枢转部包括第一枢转轴，所述第一枢转轴大致平行于所述机身的纵向轴线，所述清洁模块在外力作用下可绕所述第一枢转轴摆动；所述机身底部形成收容所述清洁模块的腔体，所述腔体的开口朝向工作面，从所述开口方向至少部分的收容所述清洁模块。在其中一个实施例中，所述枢转部包括第二枢转轴，所述第二枢转轴与所述机身横向轴线大致平行，所述清洁模块在外力作用下可绕所述第二枢转轴摆动。在其中一个实施例中，所述枢转部将所述清洁模块铰接在所述腔体内。在其中一个实施例中，所述腔体具有供所述清洁模块活动的空间，用以允许清洁模块在腔体内的摆动。在其中一个实施例中，还包括安装于所述机身的供电模块和所述控制模块，所述供电模块和所述控制模块通过电连接线经由所述腔体与所述清洁模块连接。在其中一个实施例中，所述清洁模块包括抬升机构，所述抬升机构在所述控制模块的控制下带动清洁组件在高度方向上移动。在其中一个实施例中，所述清洁组件包括拖地板，所述拖地板用以可拆卸的安装擦拭件。在其中一个实施例中，所述清洁组件与所述抬升机构可拆卸连接。在其中一个实施例中，所述清洁模块包括枢转支架，用以安装枢转部，所述枢转支架与所述抬升机构固定连接。在其中一个实施例中，还包括安装于所述机身内的液体箱，所述液体箱通过柔性导管经由所述腔体与所述清洁模块连接，所述清洁模块执行湿式清洁时，所述液体箱向所述清洁模块提供液体。在其中一个实施例中，所述腔体与所述机身内部之间设置通孔，所述机身内部的线束可穿过所述通孔与所述清洁模块连接。在其中一个实施例中，所述清洁模块包括拖地板，所述腔体顶部设置安装拖地板的承接板，所述拖地板通过吸附件可拆卸的安装于所述承接板底部。在其中一个实施例中，所述拖地板与承接板相对的两个接触端面中，其中之一端面上沿机身纵向轴线设置弧形凹槽，其中另一端面固定第三枢转轴，所述弧形凹槽与所述第三枢转轴配接。在其中一个实施例中，所述承接板设置容纳所述吸附件的卡槽，所述吸附件可随着所述拖地板的摆动在卡槽内上下移动。本技术的有益效果为：清洁机器人的清洁模块在机身的腔体内可摆动，工作面对清洁模块的反作用力使得清洁模块维持平衡状态，因此清洁组件与工作面之间的摩擦力分布均匀。避免因清洁模块与地面接触不均匀导致一侧驱动轮打滑跑偏的现象；并且清洁组件与工作面的压力分布均匀使得清洁更充分，避免出现漏拖现象。附图说明以上所述的本技术的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：图1为本技术清洁机器人的立体结构示意图。图2为本技术清洁机器人的俯视方向示意图。图3为本技术第一实施例的清洁模块结构示意图。图4为本技术第一实施例的清洁模块摆动过程示意图。图5为本技术第一实施例沿图2中清洁机器人A-A线的剖视图。图6为本技术第一实施例清洁模块的装配图。图7为本技术第一实施例机身主体与腔体之间设置的通孔示意图。图8为本技术第二实施例清洁模块结构示意图。附图中的相关元件对应编号如下：100.清洁机器人110.机身111.驱动轮112.腔体113.通孔120.清洁模块130.枢转支架131.第一安装孔140.抬升机构141.升降电机142.升降支架143.承接板150.枢转部151.第一枢转轴152.第二枢转轴153.十字节154.第三枢转轴160.拖地板161.弧形凹槽162.吸附件170.供电模块171.电连接线180.液体箱181.导管具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。下面结合附图，说明清洁机器人的较佳实施方式。实施例一如图1至图7是本技术第一实施例。参照图1和图5，清洁机器人100包括机身110。行走模块，支撑机身110并带动清洁机器人100在工作面移动，包括驱动马达和多个行走组件，本实施例中，行走组件可选的包括两个驱动轮111。控制模块，具有连接和控制各功能模块的集成电路板，可以控制清洁机器人100在预设的工作区域内行走，并控制清洁模块120执行清洁任务。机身110底部设置腔体112，腔体112的开口方向朝向工作面，从清洁模块120的上方至少部分的收容清洁模块120。清洁模块120，用以对工作表面执行清洁工作，清洁模块120包括枢转支架130，枢转支架130通过枢转部150安装在腔体112内，与机身110主体可拆卸连接。枢转部150包括第一枢转轴151，第一枢转轴151与机身110的纵向轴线大致平行，枢转部150的连接位置大致位于清洁模块120的几何中心。清洁模块120在与工作面接触产生的反作用力下可绕第一枢转轴151摆动，从而保持清洁模块120为适应相对机身不同高度的工作面，通过绕第一枢转轴151摆动自行调整第一枢转轴151两侧的平衡，保证清洁模块120与工作面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，包括：/n机身；/n行走模块，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；/n清洁模块，用于安装在所述机身底部，对工作表面执行清洁工作；/n控制模块，控制所述行走模块带动所述清洁机器人移动；/n其特征在于，所述清洁模块与所述机身底部之间设置枢转部，所述清洁模块通过枢转部相对于所述机身可枢转；/n所述枢转部包括第一枢转轴，所述第一枢转轴大致平行于所述机身的纵向轴线，所述清洁模块在外力作用下可绕所述第一枢转轴摆动；/n所述机身底部形成收容所述清洁模块的腔体，所述腔体的开口朝向工作面，从所述开口方向至少部分的收容所述清洁模块。/n

【技术特征摘要】
20200217 CN 20201009737641.一种清洁机器人，包括：
机身；
行走模块，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；
清洁模块，用于安装在所述机身底部，对工作表面执行清洁工作；
控制模块，控制所述行走模块带动所述清洁机器人移动；
其特征在于，所述清洁模块与所述机身底部之间设置枢转部，所述清洁模块通过枢转部相对于所述机身可枢转；
所述枢转部包括第一枢转轴，所述第一枢转轴大致平行于所述机身的纵向轴线，所述清洁模块在外力作用下可绕所述第一枢转轴摆动；
所述机身底部形成收容所述清洁模块的腔体，所述腔体的开口朝向工作面，从所述开口方向至少部分的收容所述清洁模块。


2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述枢转部包括第二枢转轴，所述第二枢转轴与所述机身横向轴线大致平行，所述清洁模块在外力作用下可绕所述第二枢转轴摆动。


3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述枢转部将所述清洁模块铰接在所述腔体内。


4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述腔体具有供所述清洁模块活动的空间，用以允许清洁模块在腔体内的摆动。


5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括安装于所述机身的供电模块和所述控制模块，所述供电模块和所述控制模块通过电连接线经由所述腔体与所述清洁模块连接。


6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁模块包括抬升机构和清洁组件，...

【专利技术属性】
技术研发人员：毋宏兵，谢明健，张士松，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32