一种自动抹灰机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动抹灰机器人，包括机械臂以及抹灰板，抹灰板上设置有驱动电机，自动抹灰机器人还包括底座以及调高装置，调高装置设置在底座上，机械臂设置在调高装置上，抹灰板与机械臂的驱动端连接，所述底座带动所述机械臂移动，所述调高装置调节所述机械臂的高度，所述机械臂带动抹灰板移动调整抹灰位置，所述驱动电机驱动抹灰板转动进行抹灰。与现有技术相比，本实用新型专利技术能够实现自行移动和导向，且无需铺设轨道，准备工作简单。抹灰高度可以调节，能够实现自动对墙面的涂抹，自动化程度高。将刮墙的抹灰方式变更为持续转动将墙面的砂浆抹匀，使抹灰更加均匀，且在墙面出现凹坑时，也可以很好的将凹坑填平。也可以很好的将凹坑填平。也可以很好的将凹坑填平。

【技术实现步骤摘要】
一种自动抹灰机器人


[0001]本技术涉及建筑设备
，尤其涉及一种自动抹灰机器人。

技术介绍

[0002]建筑行业是一种古老的传统行业，需要大量的劳动力，劳动强度大，劳动环境恶劣，随着人口老龄化及劳动者的就业选择多样化，建筑行业的劳动缺口迅速增加。在抹灰工序上，大都依靠人工将砂浆抹到墙面，然后利用抹灰板进行手动抹平，随着建筑行业用工荒的出现，使得抹灰越来越难进行。
[0003]而目前代替人工进行抹灰的设备要么缺乏自主移动能力，需要人工推动，要么需要铺设轨道，准备工作繁杂。且仅具备一些基本的刮墙功能，抹灰质量低下，特别是在墙面出现凹坑时，无法很好的将墙面抹平，自动化程度低。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种自动抹灰机器人，解决现有技术中的抹灰设备移动不方便，自动化程度低，在墙面出现凹坑时，无法很好的将墙面抹平的技术问题。
[0005]一种自动抹灰机器人，其包括机械臂以及抹灰板，所述抹灰板上设置有驱动电机，所述自动抹灰机器人还包括底座以及调高装置，所述调高装置设置在所述底座上，所述机械臂设置在调高装置上，所述抹灰板与机械臂的驱动端连接，所述底座带动所述机械臂移动，所述调高装置调节所述机械臂的高度，所述机械臂带动抹灰板移动调整抹灰位置，所述驱动电机驱动抹灰板转动进行抹灰。
[0006]在一个优选实施方式中，所述底座包括底板以及设置在底板底部的AGV，所述调高装置设置在底板上，所述AGV带动所述底板进行移动。
[0007]在一个优选实施方式中，所述底座还包括设置在底板上的倾角传感器以及设置在底板边缘的多个调平支腿，所述倾角传感器用于感测底板的倾斜角度，多个所述调平支腿用于根据倾角传感器的感测结果将所述自动抹灰机器人调整到水平。
[0008]在一个优选实施方式中，所述调平支腿包括固定架、支杆、伸缩件以及接触块，所述固定架设置在底板上，所述支杆一端和所述伸缩件一端分别设置在固定架上，所述伸缩件的另一端与支杆的另一端均设置在接触块上，所述伸缩件伸缩驱动支杆转动调节底板的角度。
[0009]在一个优选实施方式中，所述AGV包括设置在底板上的雷达，所述雷达通过感测墙面确定所述AGV相对于墙面的距离和相对于墙面形成的角度，并使所述AGV移动至与墙面保持平行。
[0010]在一个优选实施方式中，所述调高装置包括支撑架、丝杆、与丝杆一端连接的调节电机以及与丝杆驱动端连接的放置架，所述支撑架设置在底座上，所述丝杆设置在所述支撑架上，所述调节电机通过丝杆调节放置架的高度，所述机械臂设置在放置架上。
[0011]在一个优选实施方式中，所述自动抹灰机器人还包括连接装置，所述连接装置包括横杆以及喷浆管道，所述横杆设置在所述机械臂的驱动端上，所述驱动电机和所述喷浆管道分别设置在所述横杆的相对两端，所述喷浆管道用于将抹灰用的砂浆喷涂到墙面。
[0012]在一个优选实施方式中，所述连接装置还包括相互连接的连接架以及活动架，所述连接架和活动架相背的一侧分别与横杆和驱动电机连接，所述连接架与抹灰板垂直的两侧分别设置有滑轨，所述活动架上设置有与滑轨相适配的滑块，所述滑轨和滑块相互嵌设，所述驱动电机通过活动架在连接架上滑动。
[0013]在一个优选实施方式中，所述连接架内部设置有连接块，所述活动架靠近连接架的一侧设置有固定块，所述固定块与连接块之间设置有弹性器件，所述弹性器件通过抵持固定块驱使抹灰板抵持墙面。
[0014]在一个优选实施方式中，所述连接架内部设置有导轨，所述导轨上嵌设有与其相适配的移动块，所述连接块设置在所述移动块上，所述连接块远离弹性器件的一侧设置有压力传感器，所述压力传感器远离连接块的一侧设置在连接架内壁上，所述弹性器件抵持连接块，使移动块433在导轨上滑动，驱使连接块对压力传感器施加压力，所述压力传感器感测其压力值。
[0015]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术的自动抹灰机器人能够实现自行移动和导向，且无需铺设轨道，准备工作简单。抹灰高度可以调节，能够实现自动对墙面的涂抹，自动化程度高。将刮墙的抹灰方式变更为持续转动将墙面的砂浆抹匀，使抹灰更加均匀，且在墙面出现凹坑时，也可以很好的将凹坑填平。
附图说明
[0016]图1是本技术提供的一种自动抹灰机器人的结构示意图。
[0017]图2是图1提供的自动抹灰机器人中底座的结构示意图。
[0018]图3是图1提供的自动抹灰机器人中调高装置的结构示意图。
[0019]图4是图1提供的自动抹灰机器人中连接装置的结构示意图。
[0020]图5是图1提供的自动抹灰机器人中连接装置中的连接架和活动架的连接示意图。
[0021]图6是图1提供的自动抹灰机器人中连接装置中的连接架的内部结构示意图。
[0022]主要元件符号说明
[0023][0024]具体实施方式
[0025]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0026]请参见图1
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6，图1是本技术提供的一种自动抹灰机器人的结构示意图。图2是图1提供的自动抹灰机器人中底座1的结构示意图。图3是图1提供的自动抹灰机器人中调高装置2的结构示意图。图4是图1提供的自动抹灰机器人中连接装置4的结构示意图。图5是图1提供的自动抹灰机器人中连接装置4中的连接架43和活动架44的连接示意图。图6是图1提供的自动抹灰机器人中连接装置4中的连接架43的内部结构示意图。
[0027]如图1所示，所述自动抹灰机器人包括：底座1、调高装置2、机械臂3、连接装置4以及抹灰板5。
[0028]如图2所示，所述底座1包括底板11、AGV(AutomatedGuidedVehicle)12、倾角传感器13和调平支腿14，所述AGV12安装在底板11底部带动底板11移动。在本实施例中，所述AGV12内安装有雷达(图中未标出)，所述雷达以墙面上的抹灰平面为基准面，对墙面发射电磁波，通过墙面反射后接收其回波，实时感测AGV12与墙面之间是否平行和相对于墙面的角度，控制AGV12始终在与墙面平行的一条直线上移动。在本实施例中，所述AGV12内部安装有对AGV12进行供电的电池组15，使所述AGV12在没有外接电源的情况下也可以移动。所述倾角传感器13安装在底板11中心位置，使所述倾角传感器13感测底板11的倾斜角度。
[0029]在本实施例中，所述底板11大致为矩形，所述调平装置的数量为四个。每个所述调平支腿14分别包括固定架141、支杆142、伸缩件143以及接触块144，四个所述固定架141分别设置在底板11的四个角上。固定架141包括两个固定部1411，两个固定部1411相对底板11的高度不同。所述支杆142一端和所述伸缩件143一端分别活动安装在固定架1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动抹灰机器人，包括机械臂以及抹灰板，所述抹灰板上设置有驱动电机，其特征在于：所述自动抹灰机器人还包括底座以及调高装置，所述调高装置设置在所述底座上，所述机械臂设置在调高装置上，所述抹灰板与机械臂的驱动端连接，所述底座带动所述机械臂移动，所述调高装置调节所述机械臂的高度，所述机械臂带动抹灰板移动调整抹灰位置，所述驱动电机驱动抹灰板转动进行抹灰。2.根据权利要求1所述的一种自动抹灰机器人，其特征在于，所述底座包括底板以及设置在底板底部的AGV，所述调高装置设置在底板上，所述AGV带动所述底板进行移动。3.根据权利要求2所述的一种自动抹灰机器人，其特征在于，所述底座还包括设置在底板上的倾角传感器以及设置在底板边缘的多个调平支腿，所述倾角传感器用于感测底板的倾斜角度，多个所述调平支腿用于根据倾角传感器的感测结果将所述自动抹灰机器人调整到水平。4.根据权利要求3所述的一种自动抹灰机器人，其特征在于，所述调平支腿包括固定架、支杆、伸缩件以及接触块，所述固定架设置在底板上，所述支杆一端和所述伸缩件一端分别设置在固定架上，所述伸缩件的另一端与支杆的另一端均设置在接触块上，所述伸缩件伸缩驱动支杆转动调节底板的角度。5.根据权利要求2所述的一种自动抹灰机器人，其特征在于，所述AGV包括设置在底板上的雷达，所述雷达通过感测墙面确定所述AGV相对于墙面的距离和相对于墙面形成的角度，并使所述AGV移动至与墙面保持平行。6.根据权利要求1所述的一种自动抹灰机器人，其特征在于，所述调高装置包括支撑架、丝...

【专利技术属性】
技术研发人员：张柏松，方鹏飞，
申请(专利权)人：中物智建武汉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：