机器人的避让处理方法、装置、电子设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人的避让处理方法、装置、电子设备和介质。其中，该方法包括：若检测到移动机器人在第一避让点位未完成避让操作，则获取移动机器人采集的第一避让点位的学习数据；其中，第一避让点位根据目标场景的全局地图中第一避让点位所属道路的初始宽度，以及目标场景中移动机器人和目标机器人之间的可避让宽度确定；根据第一避让点位的学习数据对目标场景的全局地图进行更新，得到调度地图；若检测到移动机器人避让触发事件，则根据调度地图控制移动机器人进行避让。本发明专利技术实施例能够通过机器人实时采集的学习数据自主学习构建调度地图，实现室内环境中各机器人的安全运行。的安全运行。的安全运行。

【技术实现步骤摘要】
机器人的避让处理方法、装置、电子设备和介质


[0001]本专利技术实施例涉及一种智能机器人
，尤其涉及一种机器人的避让处理方法、装置、电子设备和介质。

技术介绍

[0002]随着智能机器人的逐步发展，目前生活的各个场景中均可以涉及到智能机器人，通过智能机器人代替人工去执行一些简单的操作，例如送餐；其也给人们的生活带来了极大遍历，在提升任务效率的同时还减少了用户的工作量。但是，由于在某些特定的场景中，需要多台机器人同时完成，例如室内送餐机器人，每个送餐机器人的运行轨迹可能存在交叉，此时当两个送餐机器人相遇时，就会存在避让行为；现有的避让方式属于避障操作，机器人操作时间长，严重影响机器人的协同工作效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种机器人的避让处理方法、装置、电子设备和介质，可以通过机器人通过实时采集的学习数据自主学习构建调度地图，实现室内环境中各机器人的安全高效运行。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人的避让处理方法，包括：
[0005]若检测到所述移动机器人在第一避让点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的避让处理方法，其特征在于，所述方法包括：若检测到所述移动机器人在第一避让点位未完成避让操作，则获取所述移动机器人采集的所述第一避让点位的学习数据；其中，所述第一避让点位根据目标场景的全局地图中第一避让点位所属道路的初始宽度，以及所述目标场景中所述移动机器人和目标机器人之间的可避让宽度确定；根据所述第一避让点位的学习数据对目标场景的全局地图进行更新，得到调度地图；若检测到移动机器人避让触发事件，则根据所述调度地图控制所述移动机器人进行避让。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一避让点位的学习数据对目标场景的全局地图进行更新，得到调度地图，包括：根据所述第一避让点位的学习数据确定全局地图中所述第一避让点位的学习宽度；根据所述第一避让点位的学习宽度对所述第一避让点位所属道路的初始宽度进行更新，得到调度地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一避让点位的学习数据确定全局地图中所述第一避让点位的学习宽度，包括：根据所述移动机器人行驶时扫描组件的扫描数据，确定所述移动机器人行驶至所述第一避让点位的学习数据；根据所述移动机器人行驶至所述第一避让点位的学习数据，确定全局地图中所述第一避让点位的学习宽度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一避让点位的学习宽度对所述第一避让点位所属道路的初始宽度进行更新，得到调度地图，包括：根据所述第一避让点位的学习宽度构建目标场景的全局地图中所述第一避让点位处的虚拟墙体；根据所述初始宽度的初始权重和所述学习宽度的学习权重，确定所述初始权重在权重总和中的占比；根据所述初始权重在权重总和中的占比，和所述第一避让点位处的虚拟墙体，确定调度地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述初始权重在权重总和中的占比，和所述第一避让点位处的虚拟墙体，确定调度地图，包括：根据所述初始权重在权重总和中的占比，确定调度地图中所述第一避让点位所属道路的可避让宽度采用初始宽度或学习宽度；根据所述第一避让点位所属道路的可避让宽度和所述第一避让点位处的虚拟墙体，构建调度地图。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若满足设定规则，则确定检测到移动机器人避让触发事件；所述设定规则包括：所述移动机器人和所述目标机器人的距离小于距离阈值、规划路线存在交点以及所述移动机器人的优先级低于所述目标机器人的优先级；相应的，若检测到移动机器人避让触发事件，则根据所述调度地图控制所述移动机器人进行避让，包括：若检测到移动机器人避让触发事件，则获取所述目标机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊镐，唐旋来，万永辉，李迪，罗志凯，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：