信息处理方法和装置、控制方法、机器人系统及制造方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及信息处理方法和装置、控制方法、机器人系统及制造方法。该信息处理方法包括输出步骤，其中，控制设备基于在可移动单元外部布线的线材被固定于的至少一个固定位置的初始值、线材长度的初始值以及包括施加在与可移动单元的动作相关联的线材上的物理约束的搜索条件，来输出具有满足预定条件的长度和固定位置的线材模型。固定位置的线材模型。固定位置的线材模型。

【技术实现步骤摘要】
信息处理方法和装置、控制方法、机器人系统及制造方法


[0001]本公开涉及一种用于线材的长度和/或固定位置的设计支持的信息处理方法、机器人设备的控制方法、机器人系统、物品制造方法和信息处理装置。

技术介绍

[0002]在工业产品的生产线中使用诸如机器人设备等的各种可移动单元。有时将诸如手和气动卡盘等的工具附装于机器人设备的机器人臂的手端。通常对诸如信号线缆和空气管等的线材进行布线，以将诸如电信号和空气等的驱动介质传输至这类工具。尽管在某些情况下，在机器人臂的本体内对此类线材进行布线，但通常会在手臂的外部进行布线。
[0003]在本说明书中，以上述诸如沿着机器人臂布置的信号线缆和空气管等线材为代表的构件，通常被称为术语“线缆”。也就是说，“线缆”通常是如下的概念，它并不总是指诸如信号线缆等的传输电信号的构件，而是包括例如本说明书中的用于传输或传播其他介质的线材，例如空气管。
[0004]虽然如上所述在手臂的外部布线的线缆随着机器人臂的动作而变形或移动，但是在实际机器人设备的动作环境中，诸如各种外部设备和支柱等的障碍物经常配置在机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息处理方法，包括：输出步骤，在该步骤中，控制设备基于在可移动单元外部布线的线材被固定于的至少一个固定位置的初始值、线材长度的初始值以及包括施加在与可移动单元的动作相关联的线材上的物理约束的搜索条件，来输出具有满足预定条件的长度和固定位置的线材模型。2.根据权利要求1所述的信息处理方法，所述信息处理方法还包括：初始值设置步骤，在该步骤中，控制设备基于用户操作设置固定位置的初始值和线材长度的初始值；以及搜索条件设置步骤，在该步骤中，控制设备基于用户操作设置搜索条件。3.根据权利要求1或2所述的信息处理方法，所述信息处理方法还包括：第一线材模型生成步骤，在该步骤中，控制设备生成与基于固定位置的初始值和线材长度的初始值的线材相对应的第一线材模型；以及第二线材模型生成步骤，在该步骤中，控制设备基于搜索条件生成具有与第一线材模型的长度和固定位置不同的长度和固定位置的至少一个第二线材模型，其中，控制设备在所述输出步骤中基于第一线材模型和/或第二线材模型输出具有满足预定条件的长度和固定位置的线材模型。4.根据权利要求3所述的信息处理方法，所述信息处理方法还包括：评估步骤，在该步骤中，控制设备基于在虚拟环境中对与可移动单元对应的设备模型的动作和与设备模型的动作相关联的第一线材模型和/或第二线材模型的动作进行仿真的仿真结果，生成针对第一线材模型和/或第二线材模型的长度和固定位置的评估值，其中，所述控制设备在所述输出步骤中基于评估值进行搜索。5.根据权利要求4所述的信息处理方法，其中，所述可移动单元是机器人设备，并且所述控制设备在虚拟环境中对机器人设备的动作和与机器人设备的动作相关联的第一线材模型和/或第二线材模型的动作进行仿真。6.根据权利要求4所述的信息处理方法，其中，所述搜索条件包括在虚拟环境中线材模型的可通过区域的定义。7.根据权利要求3所述的信息处理方法，其中，所述控制设备基于由用户操作设置的长度和/或固定位置的搜索范围，生成第二线材模型的长度和/或固定位置。8.根据权利要求3所述的信息处理方法，其中，所述物理约束包括第二线材模型的最小曲率半径的值。9.根据权利要求3所述的信息处理方法，其中，所述物理约束包括在第二线材模型的端部的最大负载的值。10.根据权利要求1所述的信息处理方法，其中，所述控制设备在所述输出步骤中通过遗传算法搜索具有满足预定条件...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐佐木裕宣，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
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