一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置，属于果品采摘机械设备领域，包括采摘手、Delta机械臂、移动底盘、车架、识别相机、柔性收集管等六个部分，其特征在于：采摘手的基座与Delta机械臂的动平台相固接，Delta机械臂的静平台与车架的上端平面相固接，车架的下端平面与移动底盘的型材架相固接，相机支架与Delta机械臂的静平台相固接，柔性收集管的上端与采摘手的底座相固接，下端插入Delta机械臂静平台中央的圆形通孔中。本发明专利技术结构可靠、作业高效、高度自动化、智能化，节省大量人力成本，有很强的研究与实用价值。有很强的研究与实用价值。有很强的研究与实用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置


[0001]本专利技术涉及一种基于Delta机械臂的果品采摘装置，属于果品采摘机械设备领域。

技术介绍

[0002]Delta机械臂是一种典型的空间三自由度并联机构，主要应用于食品、药品、电子产品的加工、装配，以其重量轻、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。
[0003]目前，现有猕猴桃采摘为了不损伤果品，大部分采用人手工进行采摘，果品采摘机械的研究与应用相对有限，猕猴桃采摘作业的效率低下、成本较高。现有的果园采摘机械存在很多不足，例如损伤率较高、性能可靠性差、过于依赖人工操作，极大地影响了猕猴桃采摘的机械化进程，因此需要设计一种可靠的智能的猕猴桃采摘装置。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的不足和缺陷，本专利技术提供了一种新的可行的果品采摘装置设计方案，利用Delta机械臂运动轻快、定位精确的特性，在末端执行器夹持果品后，Delta机械臂与执行器协同运动，从而摘下并收集果品，有效地减少对果品的损伤。
[0005]本专利技术针对猕本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置，包括采摘手(1)、Delta机械臂(2)、车架(3)、移动底盘(4)、识别相机(5)、柔性收集管(6)等六个部分，其特征在于：采摘手(1)的基座与Delta机械臂(2)的动平台(201)相固接，Delta机械臂(2)的静平台(205)与车架(3)的上端平面相固接，车架(3)的下端平面与移动底盘(4)的型材架(403)相固接，识别相机(5)的相机支架(502)与Delta机械臂(2)的静平台(205)相固接；柔性收集管(6)的上端与采摘手(1)的底座相固接，下端插入Delta机械臂(2)的静平台(205)中央的圆形通孔中。2.根据权利要求1所述的一种基于Delta机械臂的猕猴桃采摘装置，其特征在于：在采摘作业的过程中，所述采摘装置通过移动底盘(4)进行整体的位置移动，再通过Pixy相机模块(501)对目标果品进行识别、选取和定位，通过采摘手(1)的开合动...

【专利技术属性】
技术研发人员：石复习，董子扬，蒋宗谨，马驰，朱悦，陈俊，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：