一种目标跟踪方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标跟踪方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：对第k帧图像进行目标检测，确定第k帧图像中的目标检测框；其中，k为大于或等于1的整数；基于第k帧图像中的目标检测框，分别确定第k帧图像中的多个目标关键点以及第k+1帧图像中的多个目标关键点；确定第k帧图像中目标关键点与第k+1帧图像中目标关键点的平均位移；当平均位移小于或等于阈值时，通过平均位移修正第k帧图像中的目标检测框，并将修正后的目标检测框作为第k+2帧图像的目标检测框，以实现目标跟踪。该实施方式能够解决每帧图像都需进行目标检测、耗时长、无法满足实时要求的问题，进而提高了检测效率，适用于实时性要求较高的应用场景。用场景。用场景。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法和装置


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种目标跟踪方法和装置。

技术介绍

[0002]目标跟踪是自动识别系统的一个重要环节，该技术已经被越来越广泛的应用。其通常是指对于任意一幅给定的图像，采用一定的策略对其进行搜索以确定其中是否含有目标(例如人脸)，若含有目标，则可以返回目标的位置和大小等。
[0003]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有目标跟踪算法主要分为传统算法和深度算法，传统算法如kcf(Kernel Correlation Filter，核相关滤波算法)等相关滤波算法，通过给定需要跟踪的目标，然后通过滤波器获取图像中最大响应位置，从而实现目标跟踪。深度算法通过提取目标的特征，回归出目标在图像中的位置。但这两种方法的计算量很大，对性能要求较高。而由于移动端的性能有限，难以在移动端实时部署运行。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种目标跟踪方法和装置，能够解决每帧图像都需进行目标检测、耗时长、无法满足实时要求的问题，进而提高了检测效率，适用于实时性要求较高的应用场景。
[0005]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标跟踪方法，包括：
[0006]对第k帧图像进行目标检测，确定所述第k帧图像中的目标检测框；其中，k为大于或等于1的整数；
[0007]基于所述第k帧图像中的目标检测框，分别确定第k帧图像中的多个目标关键点以及第k+1帧图像中的多个目标关键点；
[0008]确定所述第k帧图像中目标关键点与所述第k+1帧图像中目标关键点的平均位移；
[0009]当所述平均位移小于或等于阈值时，通过所述平均位移修正所述第k帧图像中的目标检测框，并将修正后的目标检测框作为第k+2帧图像的目标检测框，以实现目标跟踪。
[0010]可选地，所述方法还包括：当所述平均位移大于阈值时，对第k+2帧图像进行目标检测，确定所述第k+2帧图像中的目标检测框，以实现目标跟踪。
[0011]可选地，确定所述第k帧图像中目标关键点与所述第k+1帧图像中目标关键点的平均位移包括：
[0012]分别确定所述第k帧图像中多个目标关键点的平均位置和所述第k+1帧图像中多个目标关键点的平均位置；
[0013]计算所述第k+1帧图像中多个目标关键点的平均位置与所述第k帧图像中多个目标关键点的平均位置之间的位移差，将所述位移差作为所述第k帧图像中目标关键点与所述第k+1帧图像中目标关键点的平均位移。
[0014]可选地，通过所述平均位移修正所述第k帧图像中的目标检测框包括：
[0015]将所第k帧图像中的目标检测框按照所述平均位移进行平移。
[0016]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的另一个方面，提供了一种目标跟踪装置，包括：
[0017]检测框确定模块，用于对第k帧图像进行目标检测，确定所述第k帧图像中的目标检测框；其中，k为大于或等于1的整数；
[0018]关键点确定模块，用于基于所述第k帧图像中的目标检测框，分别确定第k帧图像中的多个目标关键点以及第k+1帧图像中的多个目标关键点；
[0019]位移确定模块，用于确定所述第k帧图像中目标关键点与所述第k+1帧图像中目标关键点的平均位移；
[0020]跟踪模块，用于当所述平均位移小于或等于阈值时，通过所述平均位移修正所述第k帧图像中的目标检测框，并将修正后的目标检测框作为第k+2帧图像的目标检测框，以实现目标跟踪。
[0021]可选地，所述跟踪模块还用于：当所述平均位移大于阈值时，对第k+2帧图像进行目标检测，确定所述第k+2帧图像中的目标检测框，以实现目标跟踪。
[0022]可选地，所述位移确定模块，还用于：
[0023]分别确定所述第k帧图像中多个目标关键点的平均位置和所述第k+1帧图像中多个目标关键点的平均位置；
[0024]计算所述第k+1帧图像中多个目标关键点的平均位置与所述第k帧图像中多个目标关键点的平均位置之间的位移差，将所述位移差作为所述第k帧图像中目标关键点与所述第k+1帧图像中目标关键点的平均位移。
[0025]可选地，所述跟踪模块还用于：将所第k帧图像中的目标检测框按照所述平均位移进行平移。
[0026]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例的目标跟踪方法。
[0027]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术实施例的目标跟踪方法。
[0028]上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为通过第k帧图像中的目标检测框，分别确定第k帧图像中的多个目标关键点以及第k+1帧图像中的多个目标关键点，即将第k帧图像中的目标检测框作为第k+1帧图像的目标检测框，所以第k+1帧图像没有经过目标检测，节省了目标检测的过程，加快了目标跟踪整体流程的速度，节省了时间，提高了效率；当所述第k帧图像中目标关键点与所述第k+1帧图像中目标关键点的平均位移小于或等于阈值时，通过所述平均位移修正所述第k帧图像中的目标检测框，并将修正后的目标检测框作为第k+2帧图像的目标检测框，以实现目标跟踪，即在第k帧图像中目标关键点与所述第k+1帧图像中目标关键点的平均位移小于或等于阈值的情况下，第k+2帧图像也没有经过目标检测，同样节省了目标检测的过程，加快了整体流程的速度，提高了效率。因此，本专利技术实施例的目标跟踪方法，避免了对每帧图像进行目标检测，所以克服了现有技术中每帧图像都需进行目标检测、耗时长、无法满足实时要求的技术问题，进而提高了检测效
率，适用于实时性要求较高的应用场景。
[0029]上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
[0030]附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：
[0031]图1是本专利技术实施例的目标跟踪方法的主要流程的示意图；
[0032]图2是本专利技术实施例的目标跟踪装置的主要模块的示意图；
[0033]图3是本专利技术实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0034]图4是适于用来实现本专利技术实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0035]以下结合附图对本专利技术的示范性实施例做出说明，其中包括本专利技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本专利技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0036]图1是根据本专利技术实施例的目标跟踪方法的主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：对第k帧图像进行目标检测，确定所述第k帧图像中的目标检测框；其中，k为大于或等于1的整数；基于所述第k帧图像中的目标检测框，分别确定第k帧图像中的多个目标关键点以及第k+1帧图像中的多个目标关键点；确定所述第k帧图像中目标关键点与所述第k+1帧图像中目标关键点的平均位移；当所述平均位移小于或等于阈值时，通过所述平均位移修正所述第k帧图像中的目标检测框，并将修正后的目标检测框作为第k+2帧图像的目标检测框，以实现目标跟踪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述平均位移大于阈值时，对第k+2帧图像进行目标检测，确定所述第k+2帧图像中的目标检测框，以实现目标跟踪。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第k帧图像中目标关键点与所述第k+1帧图像中目标关键点的平均位移包括：分别确定所述第k帧图像中多个目标关键点的平均位置和所述第k+1帧图像中多个目标关键点的平均位置；计算所述第k+1帧图像中多个目标关键点的平均位置与所述第k帧图像中多个目标关键点的平均位置之间的位移差，将所述位移差作为所述第k帧图像中目标关键点与所述第k+1帧图像中目标关键点...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱兆琪，董玉新，安山，
申请(专利权)人：北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：