【技术实现步骤摘要】
基于无线测距传感器的机器人卡住检测方法、系统及芯片
[0001]本专利技术涉及移动机器人导航定位的
，特别是基于无线测距传感器的机器人卡住检测方法、系统及芯片。
技术介绍
[0002]具有自主导航功能的移动机器人，这几年发展迅速，例如常见的家居清洁类扫地机。目前常见的slam技术有视觉导航、激光导航、惯性导航等。其中，惯性导航由于其低成本，在一些低端产品上获得广泛应用，但是它存在全局坐标定位不准确的问题，具体运用中，惯性传感器在机器人轮组打滑或者机器人轮组在地毯移动过程中易于随时间累积非系统性误差，比如，惯性传感器所包括的里程计在相对短的距离上精确的导航位位置的推算可能易于随时间而累积出漂移误差，导致定位精度不可控，从而不容易检测出机器人导航工作过程中何时被卡住在家具底部（包括桌子、柜子底部、床底、沙发底部等）。
技术实现思路
[0003]为了准确检测机器人被卡的问题，本专利技术技术方案是在惯性导航的基础上，只增加一个用于无线测距的基站去实时测量机体与基站的距离信息，弥补惯性导航过程中的卡住检测精度不高...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于无线测距传感器的机器人卡住检测方法，其特征在于，包括：在移动机器人上设置的第一无线测距传感器与所述定位基站内设置的第二无线测距传感器进行通信测距过程中，若计算获得移动机器人的实时位置坐标不变、或者若计算获得移动机器人的实时位置坐标处于预设浮动坐标范围内、或者若里程计反馈出移动机器人在行走过程中的位置坐标偏移量在预设坐标容差范围内，判定移动机器人被卡住。2.根据权利要求1所述机器人卡住检测方法，其特征在于，第一无线测距传感器是UWB标签，第二无线测距传感器是UWB基站。3.根据权利要求2所述机器人卡住检测方法，其特征在于，所述计算获得移动机器人的实时位置坐标以及判定机器人被卡的步骤包括：通过移动机器人上设置的第一无线测距传感器与同一个定位基站内设置的第二无线测距传感器的通信测距，分别计算获得移动机器人先后行走过的两个不同位置与同一定位基站之间的距离；其中，移动机器人先后行走过的两个不同位置都是在定位基站的有效探测范围内；基于预先设定的定位基站的位置、移动机器人先后行走过的两个不同位置与同一定位基站的位置之间的距离、以及移动机器人的里程计反馈的移动机器人先后行走过的两个不同位置的坐标偏移量的数量关系，计算移动机器人最新行走的位置坐标，并在这个计算出的位置坐标不随移动机器人的行走而改变或这个计算出的位置坐标在预设检测时间内不发生改变时，将这个计算出的位置坐标确定为移动机器人的卡住位置坐标；其中，移动机器人在行走过程中，移动机器人内部即时构建全局地图，并基于预先设定的定位基站的位置在全局地图上建立起全局坐标系；其中，移动机器人开始行走的位置为所述移动机器人实际行走路径的起点位置，最新行走的位置为所述移动机器人实际行走路径的终点位置。4.根据权利要求3所述机器人卡住检测方法，其特征在于，所述基于预先设定的定位基站的位置、移动机器人先后行走过的两个不同位置与同一定位基站的位置之间的距离、以及移动机器人的里程计反馈的移动机器人先后行走过的两个不同位置的坐标偏移量的数量关系，计算移动机器人最新行走的位置坐标的方法步骤具体包括：移动机器人先后行走两个不同位置的过程中，首先，所述移动机器人的里程计记录移动机器人的实际行走路径的终点位置相对于其起点位置的坐标偏移量；其中，所述定位基站在移动机器人的行走平面上的投影是所述定位基站的位置，所述全局坐标系是以所述定位基站的位置为原点建立的；前述的两个不同位置的坐标偏移量包括全局坐标系的X轴坐标偏移量和Y轴坐标偏移量；然后，基于移动机器人先后行走过的两个不同位置与同一定位基站的位置之间的距离、终点位置相对于起点位置的坐标偏移量，构建以终点位置的坐标为未知量的二元方程组，计算移动机器人实际行走路径的终点位置坐标，并将这个计算出的位置坐标确定为移动机器人在全局地图中的实时坐标。5.根据权利要求4所述机器人卡住检测方法，其特征在于，还包括：将基于前述的二元方程组计算出的移动机器人实际行走路径的终点位置坐标、移动机器人的里程计测得的距离信息、移动机器人的陀螺仪测得的角度信息融合，以滤除所述第一无线测距传感器与所述第二无线测距传感器的通信测距中出现的噪声...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：
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