一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法技术

本发明专利技术公开一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，由内环自适应阻抗控制模块和外环镜像控制模块组成闭合双环，所述外环镜像控制模块输入量为患侧和健侧的位置，输出量为患侧实际位置与患侧期望位置的位置偏差，内环自适应阻抗模块的输入量为位置偏差，经过阻抗控制器解算为电机的力/力矩输出。自适应控制器的输入量为患肢运动过程中的状态信息，其输出量反馈到阻抗控制器，以优化阻抗控制器的参数，本发明专利技术在传统阻抗控制的基础上，根据训练对象健侧运动意图识别实现患侧的运动控制，并可根据患肢的运动状态自适应地调节康复训练控制参数，从而提高患者的积极性和主动性，达到更好的康复训练效果。到更好的康复训练效果。到更好的康复训练效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法


[0001]本专利技术涉及一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，用于偏瘫患者的上肢镜像康复训练，属于医疗康复领域。

技术介绍

[0002]脑卒中也叫脑中风，是由脑部血液循环障碍，导致局部神经功能缺失的一种疾病。其发病率、致死率均较高，且50％～70％的存活者伴有不同程度残疾。偏瘫是脑卒中后常见残疾,其主要表现为患侧肌力减退、肢体痉挛以及活动受限,对患者日常生活造成严重影响。偏瘫患者上肢功能的恢复一直是康复治疗的难点，患者的消极态度往往导致康复周期延长，严重影响康复效果。
[0003]近年来，镜像康复训练方法在上肢运动功能的康复治疗中应用越来越广泛，它是康复医学、机器人学、生物医学与人工智能等学科领域高度交叉的研究对象。镜像康复训练方法通过视觉等方式检测健侧运动，用以控制患侧进行相同的运动动作，以此达到改善康复训练效果的目的，理论研究和临床实践证明镜像康复训练方法对于改善患肢运动技能、修复周围神经损伤、缓解疼痛具有显著的疗效。
[0004]研究表明，持续的被动康复训练不能对患者的运功功本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，其特征在于：由内环控制模块和外环镜像模块组成闭合双环；外环镜像模块输入量为患侧和健侧的位置，输出量为患侧实际位置与患侧期望位置的位置偏差。内环控制模块采用自适应阻抗控制，输入量为位置偏差，经过阻抗控制器解算为电机的力/力矩输出；自适应控制器的输入量为患肢运动过程中的状态信息，其输出量反馈到阻抗控制器，以优化阻抗控制器的参数。2.根据权利要求1所述的基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，其特征在于：所述外环镜像控制模块采用视觉方法分别识别患侧和健侧的位置，再通过镜像位置解算器解算出患侧的期望位置，公式为：其中，x
d
和y
d
为镜像位置解算器解算出的患侧期望位置坐标，x
r
和y
r
为健侧的实际位置，α
x
为x方向的镜像解算系数，α
y
为y方向的镜像解算系数，α
x
和α
y
的取值范围为{
‑
1，1}。3.根据权利要求1所述的基于自适应阻抗控制的镜像康复训练方法，其特征在于：所述内环自适应阻抗模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：李会军，胡珊珊，宋爱国，石珂，厉叶，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：