一种基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法，通过毫米波雷异常停车检测和视频分析异常停车检测，分别获取其概率值；再映射到(0，1]区间后得到其映射概率值；通过协调器投票机制获取最终停车结果概率，分析最终概率结果是否大于预设定概率数值，从而判定目标车辆是否处于异常停车状态。本发明专利技术针对异常停车事件，通过技术互补及数据的精确处理，大大提高了监测准确率，且可在不同场景中分情况进行判定，满足多场景应用。满足多场景应用。满足多场景应用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法


[0001]本专利技术涉及车辆监测
，具体涉及一种基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法。

技术介绍

[0002]在高速公路应用的车辆行驶状态监测中，对于异常停车事件的监测一直是一个非常重要的关注点。
[0003]目前传统技术手段通常是基于雷达进行监测，存在一定误报率的情况，而单纯通过视频进行分析，又存在夜晚条件下视频清晰度不够的缺陷。

技术实现思路

[0004]基于此，针对上述问题，有必要提出一种基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法，通过技术互补及数据的精确处理，大大提高了异常停车事件的监测准确率，且可针对不同场景进行异常停车触发概率的控制，满足多场景应用。
[0005]本专利技术的技术方案是：
[0006]一种基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法，包括毫米波雷异常停车检测，其步骤如下：
[0007]S10、基于毫米波雷达获取目标车辆原始数据，整理形成待处理数据；
[0008]S20、进行数据处理，从每帧雷达采集到的数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法，其特征在于，包括毫米波雷异常停车检测，其步骤如下：S10、基于毫米波雷达获取目标车辆原始数据，整理形成待处理数据；S20、进行数据处理，从每帧雷达采集到的数据中提取目标描述序列，并关联至同一目标中；S30、当检测到一个稳定目标序列，进行目标维护。2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法，其特征在于，所述步骤S10包括以下步骤：S101、基于多普勒测速原理，获取信号采样率；S102、基于连续波雷达测距基本原理，分别获取向三个目标发出的信号数据，根据目标反射回来的信号及相对发射信号的延迟时间，计算出目标的速度。3.根据权利要求1或2所述的基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法，其特征在于，所述步骤S20包括以下步骤：S201、制定量测规则，基于GPDA算法关联目标集合和量测集合，并定义目标的状态方程和量测方程；S202、进行初始化，预设定初始时刻目标的状态初值；S203、计算各目标的状态预测值及预测协方差；S204、确定各目标的有效量测；S205、将检测到的目标和量测进行关联；S206、根据最新检测到的目标数据，在目标集合中进行状态更新。4.根据权利要求3所述的基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法，其特征在于，所述步骤S30包括以下步骤：S301、获取一个稳定目标序列，当检测到该目标，则其概率为1；S302、预设定阈值K，判断某一时刻目标概率是否小于阈值K，如果是，则判定目标不存在；反之，则目标仍存在。5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达与视频进行异常停车的检测方法，其特征在于，还包括视频分析异常停车检测，其步骤如下：P10、基于yolov5，检测出目标车辆；P20、采用sort算法进行多目标追踪；P30、获取目标车辆第1帧到第t帧的状态序列S
1：t
＝(S1，S2，
…
，S
t
)；P40、判断目标车辆状态序列是否大于预设L...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗明，龚绍杰，高鹏飞，申莲莲，
申请(专利权)人：四川九通智路科技有限公司，
类型：发明
国别省市：