一种探测车行进方向偏斜触须式检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种探测车行进方向偏斜触须式检测装置，包括安装在所述探测车顶端的偏斜检测机构，当车辆发生偏斜时，偏斜检测机构的第一触须或者第二触须与碰撞物体接触，推动第一横杆和第二横杆转动，一方面带动编码器旋轴转动，通过编码器识别探测车旋转的角度，另一方能带动连杆转动，使得磁铁发生偏移，使其与两个霍尔传感器之间的间距发生变化，从而得到探测车偏移的方向，两者结合则可以实现探测车行进方向的自动检测，由微处理器控制车轮以纠正行进方向，实现行进方向的自动调整，无需人工干预，适用于不同环境使用。适用于不同环境使用。适用于不同环境使用。

【技术实现步骤摘要】
一种探测车行进方向偏斜触须式检测装置


[0001]本技术涉及车辆偏斜检测
，具体为一种探测车行进方向偏斜触须式检测装置。

技术介绍

[0002]在对下水道检测时，通常将带有摄像头的探测车放入下水道，在下水道内部行走，以拍摄下水道内部状况的视频并传送到地面显示终端，观察下水道内部是否通畅、有无淤堵；由于摄像头只能拍摄远处，拍摄不到自身，因此地面显示终端看不到探测车行进方向是否与下水道方向平行，不便控制其行进方向，往往因行进方向偏斜碰触管壁无法行进，所以急需一种探测车行进方向偏斜触须式检测装置来解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种自动检测探测探测车行行进方向，无需人工干预的车行进方向偏斜触须式检测装置，来解决现有技术中探测车因行进方向偏斜碰触管壁无法行进的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种探测车行进方向偏斜触须式检测装置，包括探测车，所述探测车顶端安装有偏斜检测机构，所述偏斜检测机构包括第一横杆和第二横杆，所述第一横杆和第二横杆与探测车行进方向平行，且对称安装在所述探测车顶端两侧，所述第一横杆两端对称安装有第一触须，所述第二横杆两端对称安装有第二触须，第一触须和第二触须均对称分布在探测车的车行进方向两侧，且均伸出所述探测车边缘，所述第一横杆和第二横杆中心处均通过轴销与探测车顶端转动连接，所述探测车上与第一横杆的轴销或第二横杆的轴销同轴安装有编码器，第一横杆和第二横杆绕轴销转动带动所述编码器旋轴转动；
[0005]所述第一横杆和所述第二横杆同侧一端之间设有连杆，所述连杆两端分别与第一横杆和第二横杆转动连接，所述连杆中心处安装有磁铁，所述探测车顶面沿连杆长轴方向，且位于磁铁两侧对称安装有两个霍尔传感器，所述第一横杆和所述第二横杆另一端均安装有拉伸弹簧，所述探测车顶端中心处安装有固定轴，两个所述拉伸弹簧均与固定轴相连，且两个拉伸弹簧自然状态下，磁铁位于两个霍尔传感器中间。
[0006]优选的，所述第一触须和第二触须均包括滚轮和连接杆，所述连接杆一端与滚轮转动连接，另一端与横杆端部相连。
[0007]优选的，所述探测车顶端与第一横杆和第二横杆的轴销对应位置处均垂直焊接有轴套，第一横杆和第二横杆均通过轴销与轴套转动连接，至少一个所述轴套内均安装有顶丝，顶丝与编码器的旋轴相连。
[0008]优选的，两个所述霍尔传感器均位于所述连杆正下方。
[0009]优选的，所述探测车内安装有微处理器，两个所述霍尔传感器和两个所述编码器均与微处理器电连。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果：本技术结构科学合理，使用安全方便，当车辆发生偏斜时，第一触须或者第二触须与碰撞物体接触，推动第一横杆和第二横杆转动，一方面带动编码器旋轴转动，通过编码器识别探测车旋转的角度，另一方能带动连杆转动，使得磁铁发生偏移，使其与两个霍尔传感器之间的间距发生变化，从而得到探测车偏移的方向，两者结合则可以实现探测车行进方向的自动检测，由微处理器控制车轮以纠正行进方向，实现行进方向的自动调整，无需人工干预，适用于不同环境使用。
附图说明
[0011]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。
[0012]在附图中：
[0013]图1是本技术探测车和偏斜检测机构的结构示意图；
[0014]图2是本技术横杆的侧视图
[0015]图3是本技术探测车碰壁后状态图；
[0016]图4是本技术探测车扭转状态图；
[0017]图5是本技术探测车调向路线图；
[0018]图中标号：1、探测车；2、第一横杆；3、第二横杆；4、第一触须；5、第二触须；6、轴销；7、编码器；8、连杆；9、磁铁；10、霍尔传感器；11、拉伸弹簧；12、固定轴；13、滚轮；14、连接杆；15、轴套；16、顶丝。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。
[0020]实施例：如图1
‑
2所示，一种探测车行进方向偏斜触须式检测装置，包括探测车1，探测车1顶端安装有偏斜检测机构，偏斜检测机构包括第一横杆2和第二横杆3，第一横杆2和第二横杆3与探测车1行进方向平行，且对称安装在探测车1顶端两侧，第一横杆2两端对称安装有第一触须4，第二横杆3两端对称安装有第二触须5，其中，第一触须4和第二触须5均包括滚轮13和连接杆 14，连接杆14一端与滚轮13转动连接，另一端与横杆端部相连，第一触须4 和第二触须5均对称分布在探测车1的车行进方向两侧，且均伸出探测车1边缘，第一横杆2和第二横杆3中心处均通过轴销6与探测车1顶端转动连接，探测车1上与第一横杆2的轴销6或第二横杆3的轴销6同轴安装有编码器7，第一横杆2和第二横杆3绕轴销6转动带动编码器7旋轴转动，其中，探测车1 顶端与第一横杆2和第二横杆3的轴销6对应位置处均垂直焊接有轴套15，第一横杆2和第二横杆3均通过轴销6与轴套15转动连接，至少一个轴套15内均安装有顶丝16，顶丝16与编码器7的旋轴相连；
[0021]第一横杆2和第二横杆3同侧一端之间设有连杆8，连杆8两端分别与第一横杆2和第二横杆3转动连接，连杆8中心处安装有磁铁9，探测车1顶面沿连杆8长轴方向，且位于磁铁9两侧对称安装有两个霍尔传感器10，其中，本实施例中，两个霍尔传感器10均位于连杆8正下方，便于其检测磁铁9之间的距离，第一横杆2和第二横杆3另一端均安装有拉伸弹簧11，探测车1顶端中心处安装有固定轴12，两个拉伸弹簧11均与固定轴12相连，且两个拉伸
弹簧11 自然状态下，磁铁9位于两个霍尔传感器10中间，探测车1内安装有微处理器，两个霍尔传感器10和两个编码器7均与微处理器电连，微处理器用于接收编码器7和霍尔传感器10传输的信号，并控制探测车1进行调整。
[0022]常态时，探测车1沿管道方向行进，第一触须4和第二触须5均不不与管壁碰触，在两个拉伸弹簧11均等拉力的作用下，连杆8居中，连杆8上的磁铁 9位于两个霍尔传感器10中间，左右两个霍尔传感器10与磁铁9等距离，此时，由于磁铁9与两个霍尔传感器10距离远，两个霍尔传感器10均不输出信号，同时因编码器7的旋轴不转动，故不输出脉冲信号；
[0023]当探测车1发生偏移时：
[0024]方向检测：当探测车1发生偏移时，以一定的角度靠近某一侧管壁时，会使某一侧的触须首先碰触管壁，如图3
‑
5所示，当探测车1向右偏斜时，位于前端的第一触须4的滚轮13首先接触管道右壁，致使第一触须4带动第一横杆 2和第二横杆3绕着轴销6向左偏转，磁铁9随连杆8向左移动，当磁铁9移动到左边霍尔传感器10上方时，该处的霍尔传感器10有信号输出并送到微处理器，反之，当探测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种探测车行进方向偏斜触须式检测装置，包括探测车，其特征在于：所述探测车顶端安装有偏斜检测机构，所述偏斜检测机构包括第一横杆和第二横杆，所述第一横杆和第二横杆与探测车行进方向平行，且对称安装在所述探测车顶端两侧，所述第一横杆两端对称安装有第一触须，所述第二横杆两端对称安装有第二触须，第一触须和第二触须均对称分布在探测车的车行进方向两侧，且均伸出所述探测车边缘，所述第一横杆和第二横杆中心处均通过轴销与探测车顶端转动连接，所述探测车上与第一横杆的轴销或第二横杆的轴销同轴安装有编码器，第一横杆和第二横杆绕轴销转动带动所述编码器旋轴转动；所述第一横杆和所述第二横杆同侧一端之间设有连杆，所述连杆两端分别与第一横杆和第二横杆转动连接，所述连杆中心处安装有磁铁，所述探测车顶面沿连杆长轴方向，且位于磁铁两侧对称安装有两个霍尔传感器，所述第一横杆和所述第二横杆另一端均安装有拉伸弹簧，所述探测车顶端中...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙跃中，刘春涛，叶文韬，刘洪恩，
申请(专利权)人：江苏电子信息职业学院，
类型：新型
国别省市：