基于车路协同的数字化交通标志的解析方法、装置及系统制造方法及图纸

本公开是关于一种基于车路协同的数字化交通标志的解析方法、装置及系统，装置包括：第一获取模块，用于接收终端应用发送的加密和编码后的数字化交通标志信息；解密模块，用于对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理，得到编码后的数字化交通标志信息；解码模块，用于对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理，得到数字化交通标志信息；输出模块，用于将所述数字化交通标志信息进行统一的格式化处理，并输出至终端设备。通过该技术方案，避免传统交通标志图像识别手段带来的误差问题，提升了交通标志传输速度和解析速度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的数字化交通标志的解析方法、装置及系统


[0001]本公开涉及车辆协同控制
，尤其涉及一种基于车路协同的数字化交通标志的解析方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]在人、车、路三位一体的道路交通系统中，交通标志是交通规则最重要的表现方式之一，合理设置道路交通标志，不仅可对交通流进行导向、警告、规划或指示，提高道路通行能力，防止堵塞，还能保护车辆与人身安全，减少交通事故，节约能源，降低污染。
[0003]传统的道路交通标志利用特定颜色的图形、符号、线条、文字等制作，向人们传递规范化可视信息。换句话说，传统的道路交通标志是给人看的，其设置的位置、大小、颜色、形状、视认特性等，都是根据人的生理心理特性、道路特性及车辆特性来设计的。
[0004]近年来，道路车辆的智能化及自动驾驶技术蓬勃发展，国外发达国家把智能汽车及自动驾驶作为新一轮科技和产业发展制高点竞争的重要领域，在政策法规、技术研发、应用等方面开展了一系列创新探索，推动自动驾驶的技术演进及产业布局。
[0005]但是，由于传统交通标志的限制，现有车路协同中交通标志识别技术仅限于视频识别方法，主要参照人眼识别的特点，依据交通标志的颜色、形状等特征，通过视觉感知的方式进行识别。在识别过程中，首先根据视觉传感器采集到的图像判断是否含有交通标志，若含有标志，则对图像中的标志进行定位、分割、提取；然后进行标志特征提取、分类匹配，最终完成识别。
[0006]但是，现有的交通标志识别方法存在以下缺陷：
[0007]1、现有图像识别方法达不到车路协同的精准要求
[0008]由于现有的识别方法主要依据标识的颜色和形状特征进行，在自然场景下，天气状况、光照变化、标识污损、物体遮挡以及拍摄条件有限等因素都会造成采集到的图像颜色失真、形状扭曲、模糊缺失等问题，给识别造成严重困难。此外，交通标志中存在大量形状相似的标志，对识别的精确性和实时性也会产生影响。在自动驾驶的车路协同环境下，对交通标志的读取和解析稍有偏差则会导致不可挽回的后果。
[0009]2、现有图像识别方法达不到车路协同的高效要求
[0010]图像识别的前提是捕获到较为清晰和角度要求较高的视频数据，且准确度要求比较高的图像识别算法在处理效率上会大打折扣，所以目前视觉识别交通标志的技术在实时性、稳定性、准确性等方面还需进一步加强。
[0011]3、传统交通标志自身已有问题为图像识别技术带来困难
[0012]由于交通标志设置缺乏详细、统一、规范的研究和标准，不同地区设置的交通标志存在着一定的区别。许多地方交通标志存在着少设、尺寸偷工减料等情况，造成交通标志体系不完整、不连续、不系统，甚至相互矛盾。以上问题都将会为图像识别在车路协同中的应用带来困难。

技术实现思路

[0013]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种基于车路协同的数字化交通标志的解析方法、装置及系统。
[0014]根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置，所述装置包括：
[0015]第一获取模块，用于接收终端应用发送的加密和编码后的数字化交通标志信息；
[0016]解密模块，用于对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理，得到编码后的数字化交通标志信息；
[0017]解码模块，用于对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理，得到数字化交通标志信息；
[0018]输出模块，用于将所述数字化交通标志信息进行统一的格式化处理，并输出至终端设备。
[0019]在一个实施例中，优选地，所述加密和编码后的数字化交通标志信息为经加密密钥加密后的密文，所述解密模块包括：
[0020]公钥获取单元，用于获取解密密钥；
[0021]解密单元，用于使用所述解密密钥对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理。
[0022]在一个实施例中，优选地，所述数字化交通标志信息采用预设类型的解码模型进行解码，所述解码模块包括：
[0023]模型获取单元，用于获取与所述预设类型的编码模型对应的解码模型，所述编码模型包括适用范围编码模型、主标志类型编码模型和标志内容编码模型；
[0024]解码单元，用于使用所述解码模型，对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理；
[0025]对于采用适用范围编码模型进行编码的适用范围信息，采用以下解码公式进行解码：
[0026][0027]其中，交通标志设置适用范围维度为n，第i个维度包含m项信息项，信息项都为正整数型编号值；已知第i个维度的适用范围编码为e
i
，信息项最大值为a
max
，已选择信息项数量为s
i
，设第i个维度所选信息项用集合表示为A
i
＝{a
i0
，a
i1
…
a
is
}，a
ij
∈A
i
，j∈[0，s]，s∈[0，m]，标志范围解码需要求得的结果为A
i
；
[0028]其中，对于数字型信息，解码为浮点数字；
[0029]对于采用主标志类型编码模型进行编码的主标志类型，在编码数据前加上“1010”，作为标志编码采用标准道路交通解码规则进行解码；
[0030]对于采用标志内容编码模型进行编码的标志内容，对于无标志值标志直接用标志类型进行解码，对于有标志值标志，根据标志值单位分类的不同，采用对应的解码方式；
[0031]当标志值单位为数字型时，采用16进制转10进制编码方式进行解码；
[0032]当标志值单位为时间型时，以半小时为一个单位计算解析时间；
[0033]当标志值单位为文字型时，采用ASCII转字符进行解码。
[0034]在一个实施例中，优选地，所述装置还包括：
[0035]存储模块，用于存储配置信息、加密和编码后的数字化交通标志信息、编码后的数字化交通标志信息、数字化交通标志信息、解密密钥和解码模型，其中，所述配置信息包括：道路等级信息和标志类型信息。
[0036]根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于车路协同技术的数字化交通标志的解析系统，所述系统包括：
[0037]如第一方面实施例中任一项所述的基于车路协同技术的数字化交通标志的解析装置；
[0038]终端应用，用于接收路侧端的数字化交通标志的编码装置发送的加密和编码后的数字化交通标志信息，并转发至所述解析装置；
[0039]终端设备，用于接收所述解析装置发送的解密和解码后的数字化交通标志信息。
[0040]在一个实施例中，优选地，所述终端应用包括以下任一项：
[0041]二维码、RFID标签、Wifi设备、LTE
‑
V设备、ETC。
[0042]在一个实施例中，优选地，所述终端设备包括以下至少一项：
[0043]移动终端、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的数字化交通标志的解析装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于接收终端应用发送的加密和编码后的数字化交通标志信息；解密模块，用于对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理，得到编码后的数字化交通标志信息；解码模块，用于对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理，得到数字化交通标志信息；输出模块，用于将所述数字化交通标志信息进行统一的格式化处理，并输出至终端设备。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述加密和编码后的数字化交通标志信息为经加密密钥加密后的密文，所述解密模块包括：密钥获取单元，用于获取解密密钥；解密单元，用于使用所述解密密钥对所述加密和编码后的数字化交通标志信息进行解密处理。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述数字化交通标志信息采用预设类型的解码模型进行解码，所述解码模块包括：模型获取单元，用于获取与所述预设类型的编码模型对应的解码模型，其中，所述编码模型包括适用范围编码模型、主标志类型编码模型和标志内容编码模型；解码单元，用于使用所述解码模型，对所述编码后的数字化交通标志信息进行解码处理；对于采用适用范围编码模型进行编码的适用范围信息，采用以下解码公式进行解码：其中，交通标志设置适用范围维度为n，第i个维度包含m项信息项，信息项都为正整数型编号值；已知第i个维度的适用范围编码为e
i
，信息项最大值为a
max
，已选择信息项数量为s
i
，设第i个维度所选信息项用集合表示为A
i
＝{a
i0
,a
i1
…
a
is
},a
ij
∈A
i
,j∈[0,s],s∈[0,m]，标志范围解码需要求得的结果为A
i
；其中，对于数字型信息，解码为浮点数字；对于采用主标志类型编码模型进行编码的主标志类型，在编码数据前加上“1010”，作为标志编码采用标准道路交通解码规则进行解码；对于采用标志内容编码模型进行编码的标志内容，对于无标志值标志直接用标志类型进行解...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓蓉蓉，杨琪，牛树云，侯德藻，高剑，汪林，宋向辉，彭礼平，尹升，
申请(专利权)人：交通运输部公路科学研究所，
类型：发明
国别省市：