验证道路交叉口制造技术

呈现了用于验证道路交叉口的方法、系统和技术。所述方法包括：接收带注释的交叉口数据，该带注释的交叉口数据针对特定候选交叉口的每个车道指示车道的一个或多个属性；处理带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的交叉口指纹，该交叉口指纹对特定候选交叉口的车道的拓扑结构敏感并且对于特定候选交叉口的车道的几何结构是不变的；至少基于交叉口指纹来将特定候选交叉口指定为经过验证，而不执行一个或多个质量控制过程；以及将特定候选交叉口的表示存储在道路图中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】验证道路交叉口
本公开一般涉及使用道路图(roadgraphs)的导航和路线规划。
技术介绍
导航系统可以使用包括交叉口和道路的描述的道路图来规划供载具(vehicle)行进的安全且合法的路线。
技术实现思路
道路交叉口是在道路网络中具有不同走向(heading)和速度的载具在其中紧密靠近地交互的区域。载具导航系统可以使用包括交叉口和道路的描述的道路图来为载具规划安全且合法的轨迹，以了解让行决策的优先性(precedence)，并预测其他载具的行为。在交叉口处碰撞的增加的风险使得确保在道路图中包含的交叉口描述是准确的尤为重要。为了确保道路图的交叉口描述的准确性，系统可能需要候选的交叉口的描述以成功地完成一个或多个质量控制过程，其中质量控制过程可以由计算机系统或在某些情况下由人类操作员来实施。在一些实施方式中，使用带注释的交叉口数据，系统可以生成用于候选的交叉口的描述的指纹，其中该指纹对交叉口的车道的拓扑结构敏感，但是对于交叉口的特定几何结构是不变的。例如，指纹可以对交叉口的车道的驾驶性能关系(例如，车道的数量、车道的布置、车道的扇出)敏感，但是对于车道的几何结构关系(例如，车道的宽度、车道之间的距离、车道之间的角度)是不敏感的。指纹可以是例如基于交叉口车道的一个或多个属性而生成的哈希值。车道的属性可以包括：单独的车道的特性，例如车道的类型(例如，转弯车道、直行车道、掉头车道)；车道控制措施的存在(例如，交通灯、停止标志、让行标志)；车道是否具有任何入口同级或出口同级(例如，车道从共同的车道扇出或合并为共同的车道)；以及车道是否穿过直行车道。车道的属性还可包括车道对的特性(例如，车道对特性)，例如车道的布置(例如，车道彼此相邻，车道彼此交叉)；车道是否是入口同级或出口同级(例如，车道共享共同的入口车道或出口车道)；以及车道是否共享共同的起始走向(例如，车道中的交通从相同的方向进入交叉口)或结束走向(例如，车道中的交通以相同的方向退出交叉口)。为了验证候选交叉口描述而不执行一个或多个质量控制过程，系统可以将候选交叉口指纹与已知用于描述有效交叉口配置的一个或多个交叉口模板进行比较。例如，系统可以生成指示候选交叉口与交叉口模板相似的程度的值(例如，候选交叉口指纹的哈希值和交叉口模板指纹的哈希值之间的距离)。如果候选交叉口指纹与经过验证的交叉口模板足够相似，则系统可以将候选的交叉口的描述指定为有效，而不执行附加的质量控制过程。然后，系统可以将经过验证的候选交叉口描述的表示存储在道路图中，以供载具在导航和路线规划中使用。在一些实施方式中，一种方法包括操作：由一个或多个处理设备接收带注释的交叉口数据，带注释的交叉口数据针对特定候选交叉口的每个车道指示车道的一个或多个属性，以及由一个或多个处理设备处理带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的交叉口指纹，该交叉口指纹对特定候选交叉口的车道的拓扑结构敏感并且对于特定候选交叉口的车道的几何结构是不变的。该方法还包括操作：由一个或多个处理设备至少基于针对特定候选交叉口的交叉口指纹来将特定候选交叉口指定为经过验证，而不执行一个或多个质量控制过程，以及响应于将特定候选交叉口指定为经过验证，由一个或多个处理设备将特定候选交叉口的表示存储在道路图中。在一些实施方式中，一种系统包括(i)质量保证引擎，该质量保证引擎将已成功完成一个或多个质量控制过程的候选交叉口指定为经验证，(ii)存储道路图的一个或多个数据库，以及(iii)道路图管理器，该道路图管理器使经过验证的候选交叉口的表示存储在道路图中。该系统可以执行包括以下操作的方法：(i)由系统接收带注释的交叉口数据，该带注释的交叉口数据针对特定候选交叉口的每个车道指示车道的一个或多个属性；(ii)由系统处理带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的交叉口指纹，该交叉口指纹对特定候选交叉口的车道的拓扑结构敏感并且对于特定候选交叉口的车道的几何结构是不变的；(iii)由系统至少基于针对特定候选交叉口的交叉口指纹来将特定候选交叉口指定为经过验证，而不执行一个或多个质量控制过程；(iv)响应于将特定候选交叉口指定为经过验证，由系统将特定候选交叉口的表示存储在道路图中。在一些实施方式中，由系统接收的带注释的交叉口数据包括以下至少一个：(i)特定候选交叉口的带注释的图像数据或(ii)特定候选交叉口的带注释的雷达数据。在一些实施方式中，由带注释的交叉口数据指示的车道的一个或多个属性中的至少一个包括车道对的属性。在一些实施方式中，由带注释的交叉口数据指示的车道的一个或多个属性中的至少一个包括单独的车道的属性。在一些实施方式中，特定候选交叉口的车道的拓扑结构包括在几何结构变形下没有变化的特定候选交叉口的一个或多个车道的拓扑特性。例如，特定候选交叉口的一个或多个车道的拓扑特性可以包括以下中的至少一个：车道的数量、车道的布置或车道的扇出。在一些实施方式中，特定候选交叉口的车道的几何结构可以包括以下至少一个：车道的宽度、车道之间的距离或车道之间的角度。在一些实施方式中，处理带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的交叉口指纹包括：处理带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的哈希值，该哈希值对特定候选交叉口的车道的拓扑结构敏感并且对于特定候选交叉口的车道的几何结构是不变的。例如，在一些实施方式中，由带注释的交叉口数据指示的车道的一个或多个属性中的每一个由该属性的二进制值表示，以及生成针对特定候选交叉口的哈希值包括：(i)组合针对特定候选交叉口的车道的一个或多个属性的二进制值以生成一个或多个串；以及(ii)至少基于一个或多个串，生成针对特定候选交叉口的哈希值，该哈希值对特定候选交叉口的车道的拓扑结构敏感并且对于特定候选交叉口的车道的几何结构是不变的。然后，系统可以至少基于针对特定候选交叉口的哈希值来将特定候选交叉口指定为经过验证，而不执行一个或多个质量控制过程。在一些实施方式中，至少基于交叉口指纹来将特定候选交叉口指定为经过验证而不执行一个或多个质量控制过程包括：(i)由系统访问交叉口模板，(ii)将针对特定候选交叉口的交叉口指纹与交叉口模板进行比较，(iii)基于所述比较，生成反映特定候选交叉口与交叉口模板相关联的程度的值，(iv)确定反映特定候选交叉口与交叉口模板相关联的程度的值满足阈值，以及(iv)基于确定反映特定候选交叉口与交叉口模板相关联的程度的值满足阈值，将特定候选交叉口指定为经过验证而不执行一个或多个质量控制过程。交叉口模板可以是例如通过执行一个或多个质量控制过程而被指定为有效的交叉口的指纹。在一些实施方式中，上述方法可以由一个或多个计算机系统执行，例如，由包括一个或多个处理设备以及一个或多个存储设备的系统来执行，所述一个或多个存储设备存储指令，所述指令在由一个或多个处理设备执行时可操作以执行上述操作。在一些实施方式中，一个或多个计算机可读存储介质存储计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在由一个或多个处理设备执行时使一个或多个处理设备执行上述操作。所公开的系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机实施的方法，包括：/n接收带注释的交叉口数据，所述带注释的交叉口数据针对特定候选交叉口的每个车道指示车道的一个或多个属性；/n处理带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的交叉口指纹，所述交叉口指纹对特定候选交叉口的车道的拓扑结构敏感并且对于特定候选交叉口的车道的几何结构是不变的；/n至少基于针对特定候选交叉口的交叉口指纹来将特定候选交叉口指定为经过验证，而不执行一个或多个质量控制过程；以及/n响应于将特定候选交叉口指定为经过验证，由系统将特定候选交叉口的表示存储在道路图中。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180831 US 16/120,0711.一种计算机实施的方法，包括：
接收带注释的交叉口数据，所述带注释的交叉口数据针对特定候选交叉口的每个车道指示车道的一个或多个属性；
处理带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的交叉口指纹，所述交叉口指纹对特定候选交叉口的车道的拓扑结构敏感并且对于特定候选交叉口的车道的几何结构是不变的；
至少基于针对特定候选交叉口的交叉口指纹来将特定候选交叉口指定为经过验证，而不执行一个或多个质量控制过程；以及
响应于将特定候选交叉口指定为经过验证，由系统将特定候选交叉口的表示存储在道路图中。


2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，包括：在接收带注释的交叉口数据之前，处理带注释的交叉口数据以生成交叉口指纹以及将特定候选交叉口指定为经过验证：
接收针对特定候选交叉口的其它带注释的交叉口数据；
处理其它带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的不同的交叉口指纹；以及
至少基于针对特定候选交叉口的不同的交叉口指纹来执行一个或多个质量控制过程，
其中，随后接收的针对特定候选交叉口的带注释的交叉口数据包括至少基于针对特定候选交叉口的不同的交叉口指纹来执行一个或多个质量控制过程的输出。


3.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，将特定候选交叉口指定为经过验证而不执行一个或多个质量控制过程包括：确定绕过执行一个或多个质量控制过程。


4.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，将特定候选交叉口指定为经过验证而不执行一个或多个质量控制过程包括：确定不对与特定候选交叉口相关联的数据重新执行一个或多个过程。


5.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，带注释的交叉口由包括以下项的系统来接收：(i)将已成功完成一个或多个质量控制过程的候选交叉口指定为经过验证的质量保证引擎，(ii)存储道路图的一个或多个数据库，以及(iii)使经过验证的候选交叉口的表示存储在道路图中的道路图管理器。


6.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，由带注释的交叉口数据指示的车道的一个或多个属性中的至少一个包括车道对的属性。


7.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中：
处理带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的交叉口指纹包括：由系统处理带注释的交叉口数据以生成针对特定候选交叉口的哈希值，该哈希值对特定候选交叉口的车道的拓扑结构敏感并且对于特定候选交叉口的车道的几何结构是不变的；以及
至少基于针对特定候选交叉口的交叉口指纹来将特定候选交叉口指定为经过验证包括：由系统至少基于针对特定候选交叉口的哈希值来将特定候选交叉口指定为经过验证而不执行一个或多个质量控制过程。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，由带注释的交叉口数据指示的车道的一个或多个属性中的每一个由属性的二进制值来表示；以及
其中，生成针对特定候选交叉口的哈希值包括：
由系统组合针对特定候选交叉口的车道的一个或多个属性的二进制值以生成一个或多个串；以及
至少基于一个或多个串，由系统生成针对特定候选交叉口的哈希值，该哈希值对特定候选交叉口的车道的拓扑结构敏感并且对于特定候选交叉口的车道的几何结构是不变的。


9.根据权利要求1所述的方法，其中，至少基于交叉口指纹来将特定候选交叉口指定为经过验证而不执行一个或多个质量控制过程包括：
由系统访问交叉口模板；
由系统将针对特定候选交叉口的交叉口指纹与交叉口模板进行比较；
基于所述比较，由系统生成反映特定候选交叉口与交叉口模板相关联的程度的值；
由系统确定反映特定候选交叉口与交叉口模板相关联的程度的值满足阈值；以及
基于确定反映特定候选交叉口与交叉口模板相关联的程度的值满足阈值，由系统将特定候选交叉口指定为经过验证而不执行一个或多个质量控制过程。


10.根据权利要求9所述的方法，其中，交叉口模板是通过执行一个或多个质量控制过程而被指定为有效的交叉口的指纹。


11.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：M蒙特默洛，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US