无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢，该方法包括：在无人机降落过程中，当无人机进入到无人机机巢设置的激光雷达的扫描范围时，通过激光雷达对无人机进行扫描得到点云图像，根据点云数据估计无人机的当前姿态，比较当前姿态和目标姿态之间的姿态校正参数，无人机机巢指示无人机根据姿态校正参数进行姿态校正，可以控制无人机平稳的降落到无人机机巢，无人机内部不需要设置惯性测量单元，降低了无人机的硬件成本和减轻重量。

【技术实现步骤摘要】
无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢
本申请涉及定位领域，尤其涉及一种无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢。
技术介绍
随着无人机在各行各业的广泛应用，基于不同行业的不同需求，无人机在飞行速度、能耗以及定位的准确度等方面，也需要更好的性能来适应各行各业的需求。无人机机巢是无人机起降的平台，为了实现无人机准确的降落到到无人机机巢上，无人机中大多都集成有陀螺仪等惯性测量单元，辅助无人机准确的平稳的降落到无人机机巢上。然而随着无人机朝着小型化发展，无人机的电池容量和体积受到限制，如何提高无人机的续航能力和降低硬件成本是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种无人机的降落定位方法、装置、存储介质及无人机机巢，可以解决相关技术无人机通过惯性测量单元辅助降落带来的硬件成本高和结构复杂的问题。所述技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种无人机的降落定位方法，所述方法包括：在无人机的降落过程中，检测所述无人机是否进入到所述激光雷达的扫描范围；若为是，通过所述激光本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的降落定位方法，其特征在于，包括：/n在无人机的降落过程中，检测所述无人机是否进入到所述激光雷达的扫描范围；/n若为是，通过所述激光雷达对所述无人机进行扫描得到点云图像；/n根据所述点云图像确定所述无人机在激光雷达坐标系中的当前姿态，以及计算所述当前姿态和目标姿态之间的姿态校正参数；/n向所述无人机发送携带所述姿态校正参数的姿态校正指令；其中，所述姿态校正指令用于指示所述无人机根据所述姿态校正参数进行姿态校正。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机的降落定位方法，其特征在于，包括：
在无人机的降落过程中，检测所述无人机是否进入到所述激光雷达的扫描范围；
若为是，通过所述激光雷达对所述无人机进行扫描得到点云图像；
根据所述点云图像确定所述无人机在激光雷达坐标系中的当前姿态，以及计算所述当前姿态和目标姿态之间的姿态校正参数；
向所述无人机发送携带所述姿态校正参数的姿态校正指令；其中，所述姿态校正指令用于指示所述无人机根据所述姿态校正参数进行姿态校正。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人机的降落过程中，检测所述无人机是否进入到所述激光雷达的扫描范围，包括：
获取所述无人机在所述激光雷达坐标系中的三维坐标；
判断所述三维坐标是否位于预设的三维坐标集合中；
若为是，则确定所述无人机进入到所述激光雷达的扫描范围；
若为否，则确定所述无人机未进入到所述激光雷达的扫描范围。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云图像确定所述无人机在激光雷达坐标系中的当前姿态，包括：
对所述点云图像进行特征提取得到图像特征；
基于姿态分类器对所述图像特征进行处理得到所述无人机在所述激光雷达坐标系中的当前姿态。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述激光雷达对所述无人机进行扫描得到点云图像，还包括：
根据深度学习网络对所述点云数据进行滤波处理。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机机巢设置有降落标志，所述降落标志位于所述激光雷达坐标系的原点，所述姿态...

【专利技术属性】
技术研发人员：左欢金，
申请(专利权)人：广东高德星光智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44