本发明专利技术属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人脐带缆收放装置一种水下机器人脐带缆收放装置，包括底板，底板设有电机、收卷架和两个第一支撑板，两个第一支撑板之间设有两个第一导向轮和两个第二导向轮，两个第一支撑板均设有第一滑槽，两个第一滑槽均滑动连接有横杆，两个横杆相对一侧共同固定连接有圆环，圆环中部横向贯穿设有若干个等距分布的滑孔，滑孔设有顶针，顶针设有抵板，抵板设有锥形顶头，顶针设有弹簧；该脐带缆收放装置能够在收卷脐带缆时检测脐带缆侧面是否出现孔洞或者裂口，使工作人员能够尽早发现孔洞或者裂口，防止脐带缆带伤继续使用而发生断裂，避免给水下机器人的使用带来严重影响。
【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人脐带缆收放装置
本专利技术属于水下机器人
，具体涉及一种水下机器人脐带缆收放装置。
技术介绍
近年来，随着国家政策的推进和科学技术的发展，各个机构对海洋的探索越来越重视，海洋的神秘也慢慢被揭开。在海洋的探索中，有缆水下机器人起到了至关重要的作用。水下机器人的电缆为专用的脐带缆，在脐带缆的收放过程中就会使用到脐带缆收放装置，脐带缆在水下使用时，其表面可能被硬物划伤导致脐带缆表面出现孔洞或者裂口，这些损伤若不及时发现，在多次使用后脐带缆就可能发生断裂，这样会给水下机器人的使用带来严重影响，极端情况下还可能导致水下机器人脱离脐带缆而沉入海底，导致水下机器人丢失，针对上述问题，我们提出了一种水下机器人脐带缆收放装置。
技术实现思路
本专利技术的目的是：旨在提供一种水下机器人脐带缆收放装置，用于解决
技术介绍
中存在的问题。为实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种水下机器人脐带缆收放装置，包括底板，所述底板上端后侧固定连接有电机和收卷架，所述电机为抱闸步进电机，所述收卷架位于电机前侧，所述收卷架上侧转动连接有收卷辊，所述电机与收卷架之间设有减速器，所述电机的转轴与减速器的动力输入端传动连接，所述减速器的动力输出端与收卷辊传动连接，所述收卷架前侧设有两个与底板固定连接的第一支撑板，两个所述第一支撑板之间转动连接有两个第一导向轮和两个第二导向轮，两个第一导向轮和两个第二导向轮均为前后并排设置，且两个第一导向轮分别位于两个第二导向轮的正上方，两个所述第一支撑板均设有左右贯穿的第一滑槽，两个所述第一滑槽均滑动连接有横杆，所述横杆贯穿第一滑槽的左右两侧，两个所述横杆相对一侧共同固定连接有圆环，所述圆环中部横向贯穿设有若干个等距分布的滑孔，所述滑孔滑动连接有顶针，所述顶针位于圆环内侧的一端固定连接有抵板，所述抵板远离顶针一端固定连接有锥形顶头，所述抵板远离锥形顶头一端设有套设在顶针外侧的弹簧，两个所述第一支撑板前侧设有与底板固定连接的预紧机构，所述预紧机构前侧设有与底板固定连接的第一滑轮座，所述第一滑轮座上侧转动连接有第三导向轮，所述底板上端固定连接有控制面板，两个所述第一支撑板外侧端的上部均固定连接有与横杆相匹配的接近开关，两个所述接近开关均与控制面板信号连接，所述电机与控制面板电性连接，所述脐带缆绕设在收卷辊外侧，且脐带缆连接水下机器人的一端依次穿过两个第一导向轮、两个第二导向轮和预紧机构，最后从第三导向轮上侧绕出。采用本专利技术技术方案，控制面板能够控制电机通电工作，电机工作时能够通过减速器带动收卷辊转动，减速器能够使收卷辊获得较大的转矩，收卷辊能够根据转动方向带动脐带缆进行收放；第一滑轮座配合第三导向轮能够对脐带缆连接水下机器人的一侧进行导向，预紧装置能够对脐带缆施压，使脐带缆未连接水下机器人的一侧处于绷紧状态，处于绷紧状态的脐带缆在两个第一导向轮和两个第二导向轮的导向作用下，能够使第一导向轮和第二导向轮之间的脐带缆绷直为竖直状态；顶针能够在滑孔内前后滑动，弹簧在自然状态下能够配合圆环和抵板将顶针向脐带缆推动，使抵板前端的锥形顶头与脐带缆抵接，在横杆、圆环、顶针、抵板、锥形顶头和弹簧的重力作用下，两个横杆会停在两个第一滑槽的底部，收卷辊在带动脐带缆收卷时，脐带缆会逐渐从第二导向轮一侧向第一导向轮一侧运动，脐带缆在向上运动的过程中会与各个锥形顶头保持抵接滑动，当脐带缆侧面的孔洞或者裂口在经过各个锥形顶头时，会有一个或者多个锥形顶头在弹簧的作用下被推入孔洞或者裂口内，此时脐带缆侧面的孔洞或者裂口会通过插入的锥形顶头带动圆环一同向上运动，圆环便带动两个横杆一同向上运动，待两个横杆分别靠近两个接近开关时，两个接近开关会立即传递信号给控制面板，控制面板接受到信号后立即控制电机停止工作，由于电机为抱闸步进电机，所以电机断电后收卷辊会立即停止收卷，此时工作人员便能在脐带缆收卷上岸的第一时间得知圆环处发现孔洞或者裂口，工作人员便可在第一时间根据脐带缆受到损伤做出相应的处理，防止脐带缆带伤继续使用而发生断裂，避免给水下机器人的使用带来严重影响；将顶针向远离脐带缆的一侧拉动，能够使锥形顶头退出孔洞或者裂口；圆环及其附带零件可以设置多个，将多个圆环层叠并绕圆环轴线转动一定角度错位连接，这样能够降低孔洞或者裂口被漏检的概率；单个圆环上设置的锥形顶头数量越多孔洞或者裂口被漏检的概率就越低；锥形顶头端部的尺寸粗细能够决定被检测孔洞或者裂口的尺寸大小，锥形顶头端部较细就能检测到较小尺寸的孔洞或者裂口，同时也能检测较大尺寸的孔洞或者裂口，锥形顶头端部较粗能检测到较大尺寸的孔洞或者裂口；本专利技术提供一种水下机器人脐带缆收放装置，该脐带缆收放装置能够在收卷脐带缆时检测脐带缆侧面是否出现孔洞或者裂口，使工作人员能够尽早发现孔洞或者裂口，防止脐带缆带伤继续使用而发生断裂，避免给水下机器人的使用带来严重影响。进一步限定，所述预紧机构包括两个与底板固定连接的第二滑轮座，两个所述第二滑轮座上侧均转动连接有受压轮，两个所述第二滑轮座之间设有与底板固定连接的两个第二支撑板，两个所述第二支撑板均设有左右贯穿的第二滑槽，两个所述第二滑槽之间滑动连接有第三滑轮座，所述第三滑轮座下侧转动连接有施压轮，两个所述第二支撑板上端固定连接有顶板，所述顶板中部螺纹连接有纵向设置的丝杆，所述丝杆上端设有把手，所述丝杆下端与第三滑轮座上端转动连接，所述脐带缆从施压轮与两个受压轮之间的间隙穿过。这样的结构，使用者在转动把手时，把手能够带动丝杆转动，丝杆在转动时能够根据转动方向带动第三滑轮座上下运动，第三滑轮座便能带动施压轮一同上下运动，这样便能调节施压轮的高度，由于脐带缆从施压轮与两个受压轮之间的间隙穿过，所以施压轮向下运动时能够配合两个受压轮使脐带缆受压，施压轮上下运动时能够调节脐带缆受到的压力，脐带缆受到的压力越大时，脐带缆与两个受压轮和施压轮之间的摩擦力就越大，这样通过调节脐带缆受到的压力便能使脐带缆未连接水下机器人的一侧处于绷紧状态。进一步限定，所述锥形顶头远离抵板一端转动连接有滚珠。这样的结构，通过滚珠与脐带缆抵接，能够避免锥形顶头与脐带缆直接摩擦，以延长锥形顶头的使用寿命，同时也能对脐带缆起到保护作用，另外滚珠的设置还能使脐带缆滑动的更加顺畅。进一步限定，所述顶针远离抵板一端设有限位板。这样的结构，能够防止顶针脱离滑孔。进一步限定，两个所述第一支撑板内侧均设有与横杆固定连接的挡板。这样的结构，能够对两个横杆进行限位，避免两个横杆左右移动。本专利技术相比现有技术具有以下优点：本专利技术提供一种水下机器人脐带缆收放装置，该脐带缆收放装置能够在收卷脐带缆时检测脐带缆侧面是否出现孔洞或者裂口，使工作人员能够尽早发现孔洞或者裂口，防止脐带缆带伤继续使用而发生断裂，避免给水下机器人的使用带来严重影响。附图说明本专利技术可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；图1为本专利技术一种水下机器人脐带缆收放装置实施例的结构示意图；图2为图1中A处的结构放大示意图；图3为本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种水下机器人脐带缆收放装置，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)上端后侧固定连接有电机(2)和收卷架(21)，所述电机(2)为抱闸步进电机，所述收卷架(21)位于电机(2)前侧，所述收卷架(21)上侧转动连接有收卷辊(22)，所述电机(2)与收卷架(21)之间设有减速器(23)，所述电机(2)的转轴与减速器(23)的动力输入端传动连接，所述减速器(23)的动力输出端与收卷辊(22)传动连接，所述收卷架(21)前侧设有两个与底板(1)固定连接的第一支撑板(3)，两个所述第一支撑板(3)之间转动连接有两个第一导向轮(31)和两个第二导向轮(32)，两个第一导向轮(31)和两个第二导向轮(32)均为前后并排设置，且两个第一导向轮(31)分别位于两个第二导向轮(32)的正上方，两个所述第一支撑板(3)均设有左右贯穿的第一滑槽(33)，两个所述第一滑槽(33)均滑动连接有横杆(34)，所述横杆(34)贯穿第一滑槽(33)的左右两侧，两个所述横杆(34)相对一侧共同固定连接有圆环(35)，所述圆环(35)中部横向贯穿设有若干个等距分布的滑孔(36)，所述滑孔(36)滑动连接有顶针(37)，所述顶针(37)位于圆环(35)内侧的一端固定连接有抵板(38)，所述抵板(38)远离顶针(37)一端固定连接有锥形顶头(39)，所述抵板(38)远离锥形顶头(39)一端设有套设在顶针(37)外侧的弹簧(4)，两个所述第一支撑板(3)前侧设有与底板(1)固定连接的预紧机构，所述预紧机构前侧设有与底板(1)固定连接的第一滑轮座(41)，所述第一滑轮座(41)上侧转动连接有第三导向轮(42)，所述底板(1)上端固定连接有控制面板(43)，两个所述第一支撑板(3)外侧端的上部均固定连接有与横杆(34)相匹配的接近开关(44)，两个所述接近开关(44)均与控制面板(43)信号连接，所述电机(2)与控制面板(43)电性连接，所述脐带缆绕设在收卷辊(22)外侧，且脐带缆连接水下机器人的一端依次穿过两个第一导向轮(31)、两个第二导向轮(32)和预紧机构，最后从第三导向轮(42)上侧绕出。/n...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人脐带缆收放装置，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)上端后侧固定连接有电机(2)和收卷架(21)，所述电机(2)为抱闸步进电机，所述收卷架(21)位于电机(2)前侧，所述收卷架(21)上侧转动连接有收卷辊(22)，所述电机(2)与收卷架(21)之间设有减速器(23)，所述电机(2)的转轴与减速器(23)的动力输入端传动连接，所述减速器(23)的动力输出端与收卷辊(22)传动连接，所述收卷架(21)前侧设有两个与底板(1)固定连接的第一支撑板(3)，两个所述第一支撑板(3)之间转动连接有两个第一导向轮(31)和两个第二导向轮(32)，两个第一导向轮(31)和两个第二导向轮(32)均为前后并排设置，且两个第一导向轮(31)分别位于两个第二导向轮(32)的正上方，两个所述第一支撑板(3)均设有左右贯穿的第一滑槽(33)，两个所述第一滑槽(33)均滑动连接有横杆(34)，所述横杆(34)贯穿第一滑槽(33)的左右两侧，两个所述横杆(34)相对一侧共同固定连接有圆环(35)，所述圆环(35)中部横向贯穿设有若干个等距分布的滑孔(36)，所述滑孔(36)滑动连接有顶针(37)，所述顶针(37)位于圆环(35)内侧的一端固定连接有抵板(38)，所述抵板(38)远离顶针(37)一端固定连接有锥形顶头(39)，所述抵板(38)远离锥形顶头(39)一端设有套设在顶针(37)外侧的弹簧(4)，两个所述第一支撑板(3)前侧设有与底板(1)固定连接的预紧机构，所述预紧机构前侧设有与底板(1)固定连接的第一滑轮座(41)，所述第一滑轮座(41)上侧转动连接有第三导向轮(42)，所述底板(1)上端固定连接有控制面板(43)，两个所述第一支撑板(3)外侧端的上部均固...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭建军，林丽君，
申请(专利权)人：仲恺农业工程学院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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