粉体包装全自动智能上袋装置及袋体定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种粉体包装全自动智能上袋装置，涉及粉体包装技术领域，包括口袋检测定位单元、送袋单元，通过在阀口袋包装机侧面设置口袋检测定位单元和送袋单元，其中口袋检测定位单元包括输送单元、基准定位台以及口袋检测及移动单元，该口袋检测及移动单元可以实现三维移动，能够对阀口袋进行检测、拾取、移动、调整。送袋单元包括一个可以三维移动、坚持、旋转的结构，能从基准定位台上夹取阀口袋送入到阀口袋包装机上自带包装。其设计合理，稳定性好，便于组装和检修，解决了现有技术只能针对口袋材质较硬，口袋平整度好的口袋进行包装，对来料口袋堆叠数量有严格限制，异常口袋无法自动处理等问题，此外还提供了对应的袋体定位方法。

【技术实现步骤摘要】
粉体包装全自动智能上袋装置及袋体定位方法
本专利技术涉及粉体包装
，特别涉及一种粉体包装全自动智能上袋装置及袋体定位方法。
技术介绍
阀口袋，俗称糊底袋，为国际流行包装袋，从顶部或底部阀口进料，采用专门灌装设备，灌装物料后装成方体，堆包整齐，美观，属于环保袋。用于灌装阀口袋的装置叫做阀口袋包装机，通常设置有一个或者两个灌装口，通常需要人工上袋实现灌装。现有的部分能够自动上袋的技术，也存在如下缺陷：只能针对口袋材质较硬，口袋平整度好的口袋进行包装；对来料口袋堆叠数量有严格限制；异常口袋无法自动处理等。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术之一提供了一种粉体包装全自动智能上袋装置，其采用如下技术方案实现：包括口袋完整度检测单元、口袋机器视觉定位单元、送袋单元，所述口袋完整度检测单元和口袋机器视觉定位单元固定在所述送袋单元的一侧；所述送袋单元位于阀口袋包装机的包装口一侧。所述的口袋完整度检测单元包括固定支架，固定支架可以用结构稳固的支架构成，用于支撑放置在其上面的部件(如工业照相机和工业用检测光源)；所述口袋机器视觉定位单元包括工业摄像设备、定位架体以及移袋单元；优选地，所述口袋完整度检测单元包括检测单元支架以及摄像头，所述检测单元支架呈用于固定设所述的工业摄像头。利用摄像头及相应的图像识别功能，获取口袋图像以便和标准图像进行对比，然后判断其是否符合要求。定位架体可以用结构稳固的支架构成，用于支撑放置在其上面的部件、机构。所述定位架体上固定设置有输送单元、基准定位台、移袋支架；所述移袋支架上固定设置有专用于口袋阀口检测计算机视觉设备及移动单元；所述输送单元固定设置在所述基准定位台的一侧，所述移袋支架位于所述基准定位台及输送单元的上方；这里的输送单元可以是任何工业上常用的能够运输托盘、袋体的输送装置，比如链式传送单元、皮带传输单元、辊子传输单元等等。基准定位台是一个固定的台面，用于放置拾取的口袋以便于后续的抓取、送袋，基准定位台是一个顶部刻有或画有参考标线的平板结构；移袋支架是一个用于固定口袋的移动单元结构；所述口袋机器视觉定位单元包括如工业照相机和工业用检测光源以及上述的基准定位台构成；优选地，所述口袋机器视觉定位单元包括检测单元支架以及摄像头，所述检测单元支架呈L形结构，其一端固定于机器的大梁上，另一端固定设置有所述摄像头。利用摄像头及相应的图像识别功能，获取口袋放置的位置以及判断其是否符合要求。所述的移袋单元X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、R(rotation)轴旋转机构以及口袋拾取机构以；所述X轴移动机构与所述移袋支架固定连接；所述X轴移动机构的活动部底面固定设置有所述Y轴移动机构；所述Y轴移动机构的活动部固定设置有Z轴移动机构；所述Z轴移动机构的活动部固定有R(rotation)轴旋转机构以及口袋拾取机构；这里的X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构均为能够实现直线往复运动的机构，可以采用工业中常见的直线往复运动机构，比如气缸、电缸、电机与丝杆构成的机构以及市面上有售的半成品直线模组等等，只要能够实现直线运动即可。X轴移动机构的活动部能够沿着定位架体的长度方向往复运动，带动口袋拾取机构以及往返于输送单元和基准定位台上方。优选地，所述口袋拾取机构包括连杆，所述连杆与所述Z轴移动机构的活动部固定连接；所述连杆的两侧分别对称设置有吸盘。吸盘用于吸取口袋，吸盘应当与对应的控制电磁阀连接，通过真空方式对口袋进行吸附，由于这些方式在气动控制领域非常普遍，此处不做过多介绍。所述送袋单元包括送袋单元固定架，所述送袋单元固定架的上面固定设置有送袋支撑架；本实施例中的送袋单元固定架、送袋支撑架也采用铝合金型材制成，方便设计和组装。所述送袋支撑架上固定设置有X轴送袋机构；所述X轴送袋机构的活动部下面固定设置有Y轴送袋机构，所述Y轴送袋机构的活动部下面固定设置有Z轴送袋机构和开袋机构；这里的X轴送袋机构、Y轴送袋机构、Z轴送袋机构均为能够实现直线往复运动的机构，可以采用工业中常见的直线往复运动机构，比如气缸、电缸、电机与丝杆构成的机构以及市面上有售的半成品直线模组等等，只要能够实现直线运动即可。送袋支撑架的一端与阀口袋包装机顶部固定连接，送袋支撑架上面的X轴送袋机构与送袋支撑架垂直设置，X轴送袋机构上的Y轴送袋机构能够沿着阀口袋包装机的包装口靠近或者远离。优选地，所述输送单元为辊子输送线，所述辊子输送线靠近所述基准定位台的端部设置有阻挡气缸，该阻挡气缸用于阻挡放置口袋的托盘，使其在辊子输送线上能够定位；所述辊子输送线的两侧还对称固定设置有托盘导向定位装置，所述托盘导向定位装置为流利条。这里采用的零部件尽可能都用工业标准件，这样可以大大节省设计、制作的成本，而且也容易采购方便组装。优选地，所述Y轴送袋机构的活动部下面固定设置有固定底板，所述固定底板的底部一侧固定设置有开袋机构，固定底板的底部另一侧固定设置有Z轴送袋机构，所述Z轴送袋机构的活动部侧面固定设置有旋转夹持机构；所述开袋机构包括手指气缸，所述手指气缸的两端活动部均对称固定设置有手指，所述手指上对称固定设置有手指吸盘；所述旋转夹持机构包括旋转气缸，所述旋转气缸的旋转部固定设置有第二手指气缸，所述第二手指气缸的两个活动部上对称固定设置有夹板。优选地，所述阀口袋包装机的灌装管与所述Y轴送袋机构相互对应，旋转夹持机构能够将阀口袋套入所述灌装管上；所述阀口袋包装机上还固定设置有口袋固定及检测装置。优选地，所述口袋固定及检测装置包括固定气缸及光电传感器，所述固定气缸通过气缸支架固定设置在所述阀口袋包装机上，所述固定气缸的活塞杆伸出时能够将口袋向所述灌装管压紧；所述光电传感器固定设置在所述阀口袋包装机上，用于检测阀口袋是否套入灌装管内。优选地，所述Z轴送袋机构为无杆气缸。优选地，所述Y轴送袋机构为无杆气缸。在只有确定的几个位置运动的环境下采用无杆气缸，结构简单，控制方便，故障率低。本专利技术通过在阀口袋包装机侧面设置口袋检测定位单元和送袋单元，其中口袋检测定位单元包括输送单元、基准定位台以及口袋检测及移动单元，该口袋检测及移动单元可以实现三维移动，能够对阀口袋进行检测、拾取、移动、调整。送袋单元包括一个可以三维移动、坚持、旋转的结构，能从基准定位台上夹取阀口袋送入到阀口袋包装机上自带包装。本专利技术设计合理，结构巧妙，操作方便，稳定性好，便于组装和检修，解决了现有技术只能针对口袋材质较硬，口袋平整度好的口袋进行包装，对来料口袋堆叠数量有严格限制，异常口袋无法自动处理等问题。本专利技术还提供了一种基于上述粉体包装全自动智能上袋装置的袋体定位方法，包括以下步骤：S1、粗定位：通过输送单元、阻挡气缸、托盘导向定位装置实现托盘定位，能够同时对上百个阀口袋初步定位，从而满足多个阀口袋一次性上料、连续自动包装的要求；S2、视觉检测：通过图像获取及图像对比分辨出不合格阀口袋并做相应剔除操作；S3、单个阀口袋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种粉体包装全自动智能上袋装置，其特征在于，包括口袋检测定位单元（1）、送袋单元（2），所述口袋检测定位单元（1）固定在所述送袋单元（2）的一侧；所述送袋单元（2）位于阀口袋包装机（3）的包装口一侧；/n所述口袋检测定位单元（1）包括定位架体（10），所述定位架体（10）上固定设置有输送单元（11）、基准定位台（12）、移袋支架（13）；所述移袋支架（13）上固定设置有口袋检测及移动单元；所述输送单元（11）固定设置在所述基准定位台（12）的一侧，所述移袋支架（13）位于所述基准定位台（12）及输送单元（11）的上方；/n所述口袋检测及移动单元包括X轴移动机构（14）、Y轴移动机构（15）、Z轴移动机构（16）、口袋拾取机构（17）以及检测单元（18）；所述X轴移动机构（14）与所述移袋支架（13）固定连接；所述X轴移动机构（14）的活动部底面固定设置有所述Y轴移动机构（15）；所述Y轴移动机构（15）的活动部固定设置有Z轴移动机构（16）以及检测单元（18）；所述Z轴移动机构（16）的活动部固定设置有所述口袋拾取机构（17）；/n所述送袋单元（2）包括送袋单元固定架（20），所述送袋单元固定架（20）的上面固定设置有送袋支撑架（22）；所述送袋支撑架（22）上固定设置有X轴送袋机构（23）；所述X轴送袋机构（23）的活动部下面固定设置有Y轴送袋机构（24），所述Y轴送袋机构（24）的活动部下面固定设置有Z 轴送袋机构（25）和开袋机构（26）；/n所述Z 轴送袋机构（25）的活动部侧面固定设置有旋转夹持机构（27），该旋转夹持机构（27）能够夹持阀口袋并实现至少90度的旋转。/n...

【技术特征摘要】
1.一种粉体包装全自动智能上袋装置，其特征在于，包括口袋检测定位单元（1）、送袋单元（2），所述口袋检测定位单元（1）固定在所述送袋单元（2）的一侧；所述送袋单元（2）位于阀口袋包装机（3）的包装口一侧；
所述口袋检测定位单元（1）包括定位架体（10），所述定位架体（10）上固定设置有输送单元（11）、基准定位台（12）、移袋支架（13）；所述移袋支架（13）上固定设置有口袋检测及移动单元；所述输送单元（11）固定设置在所述基准定位台（12）的一侧，所述移袋支架（13）位于所述基准定位台（12）及输送单元（11）的上方；
所述口袋检测及移动单元包括X轴移动机构（14）、Y轴移动机构（15）、Z轴移动机构（16）、口袋拾取机构（17）以及检测单元（18）；所述X轴移动机构（14）与所述移袋支架（13）固定连接；所述X轴移动机构（14）的活动部底面固定设置有所述Y轴移动机构（15）；所述Y轴移动机构（15）的活动部固定设置有Z轴移动机构（16）以及检测单元（18）；所述Z轴移动机构（16）的活动部固定设置有所述口袋拾取机构（17）；
所述送袋单元（2）包括送袋单元固定架（20），所述送袋单元固定架（20）的上面固定设置有送袋支撑架（22）；所述送袋支撑架（22）上固定设置有X轴送袋机构（23）；所述X轴送袋机构（23）的活动部下面固定设置有Y轴送袋机构（24），所述Y轴送袋机构（24）的活动部下面固定设置有Z轴送袋机构（25）和开袋机构（26）；
所述Z轴送袋机构（25）的活动部侧面固定设置有旋转夹持机构（27），该旋转夹持机构（27）能够夹持阀口袋并实现至少90度的旋转。


2.根据权利要求1所述的粉体包装全自动智能上袋装置，其特征在于：
所述输送单元（11）为辊子输送线，所述辊子输送线靠近所述基准定位台（12）的端部设置有阻挡气缸（110），该阻挡气缸（110）用于阻挡放置口袋的托盘，使其在辊子输送线上能够定位；
所述辊子输送线的两侧还对称固定设置有托盘导向定位装置（111），所述托盘导向定位装置（111）为流利条。


3.根据权利要求1所述的粉体包装全自动智能上袋装置，其特征在于：
所述口袋拾取机构（17）包括连杆（170），所述连杆（170）与所述Z轴移动机构（16）的活动部固定连接；
所述连杆（170）的两侧分别对称设置有吸盘（171）。


4.根据权利要求3所述的粉体包装全自动智能上袋装置，其特征在于：
所述口袋拾取机构（17）还包括旋转滑台（172），所述旋转滑台（172）位于所述连杆（170）与Z轴移动机构（16）的活动部之间；
所述Z轴移动机构（16）的活动部下面固定设置有所述旋转滑台（172），所述旋转滑台（172）的旋转部与所述连杆（170）的中点固定连接。


5.根据权利要求1所述的粉体包装全自动智能上袋装置，其特征在于：
所述检测单元（18）包...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐富忠，黄石逊，唐琦云，
申请(专利权)人：桂林天祥机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45