海洋牧场网衣清刷机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体是一种海洋牧场网衣清刷机器人，包括机架、行走机构、旋转清刷机构、螺旋桨推力机构和监控机构，所述行走机构安装在所述机架的两侧端面；至少一个所述旋转清刷机构和螺旋桨推力机构分别安装在所述机架朝向、背离所述待清刷面的一侧；所述旋转清刷机构用于清理机架行走通过的待清刷面，所述螺旋桨推力机构用于调节机器人的位姿；所述监控机构用于监控行走机构的运动情况，并根据监控信息控制行走机构、旋转清刷机构、螺旋桨推力机构的工作；本发明专利技术的有益效果是：设置的螺旋桨推力机构可以保证机器人的运动稳定性，同时能调整机器人在水下的姿态；旋转清刷机构采用空化射流技术，清刷效率和清洁度高。

【技术实现步骤摘要】
海洋牧场网衣清刷机器人
本专利技术涉及机器人
，具体是一种海洋牧场网衣清刷机器人。
技术介绍
近年来现代海洋牧场得到了快速发展，截至2019年1月1日我国农业农村部共批准了86家国家级海洋牧场示范区，计划至2025年将中国沿海的国家级海洋牧场示范区增加到178个，将海洋牧场覆盖海域的面积增加至2700平方公里。针对海洋牧场网衣上将生长大量的海藻，藤壶等贝壳类生物，若无法及时清理这些生物，将导致网眼堵塞，水体含氧量下降，网衣质量增加，网衣变形等。加之海水养殖作物具有死亡速度快的特点，一旦错失及时的清洁维护时间，海洋牧场就会失去其相应的经济效益、环境效益、生态效益，甚至威胁海洋生态平衡，加剧海洋“荒漠化”。国外海洋牧场清刷技术起步较早，清刷方式主要为高压水清刷，国内起步较晚，海洋牧场网衣清刷是亟待解决的问题，目前采用的清刷方式还是人工清刷；或对网衣采取防护措施，如：对网衣表面涂一层防生物附着料，定期换网。但人工清刷存在的安全风险和极大的难度，以及清刷成本。除采用清刷方式外，其他防护措施如：对网衣表面涂一层防生物附着料，定期换网，这些方法要么不能够从根本上解决网衣上附着生物的问题，要么清理海洋生物的措施存在成本高的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种海洋牧场网衣清刷机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种海洋牧场网衣清刷机器人，包括机架、行走机构、旋转清刷机构、螺旋桨推力机构和监控机构，所述行走机构安装在所述机架的两侧端面，用于带动机架在待清刷面行走；至少一个所述旋转清刷机构和螺旋桨推力机构分别安装在所述机架朝向、背离所述待清刷面的一侧；所述旋转清刷机构用于清理机架行走通过的待清刷面，所述螺旋桨推力机构用于调节机架的位姿；所述监控机构用于监控行走机构的运动情况，并根据监控信息控制行走机构、旋转清刷机构、螺旋桨推力机构的工作。作为本专利技术进一步的方案：所述机架包括支撑件、安装件，至少两个所述安装件通过所述支撑件相对设置。作为本专利技术再进一步的方案：所述安装件之间设有为机架提供浮力的浮体组。作为本专利技术再进一步的方案：所述行走机构包括行走驱动件和履带组，若干所述履带组两两相对安装在所述机架的两侧端面，同侧的履带组通过传动带连接，所述行走驱动件与所述履带组同轴心安装，所述行走驱动件带动履带组转动。作为本专利技术再进一步的方案：所述机架上安装有与所述传动带连接的调节件，通过所述调节件调节传动带的张紧力。作为本专利技术再进一步的方案：所述旋转清刷机构包括清刷驱动件、与所述清刷驱动件传动连接的轴承安装在所述机架上的清刷盘，所述清刷盘上安装有至少两组喷嘴组，所述喷嘴组通过连接管路连接有高压水供给端，所述清刷驱动件带动清刷盘转动以使所述喷嘴组产生空化射流。作为本专利技术再进一步的方案：所述喷嘴组至少包括两个喷嘴，且两个所述喷嘴的喷水方向具有夹角。作为本专利技术再进一步的方案：部分所述螺旋桨推力机构呈矩形或方形安装在所述行走机构中部的机架上，另一部分所述螺旋桨推力机构设置在所述的部分所述螺旋桨推力机构的几何中心。作为本专利技术再进一步的方案：所述监控机构包括控制模块、与控制模块连接的摄像模块和供电模块，所述摄像模块用于监控行走机构的运动情况并传输给控制模块，所述控制模块根据摄像模块传输的监控信息控制行走机构、旋转清刷机构、螺旋桨推力机构的工作，所述供电模块提供电能。作为本专利技术再进一步的方案：所述控制模块通讯连接有远程操作端，所述远程操作端通过控制模块遥控海洋牧场网衣清刷机器人的工作。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：设置的螺旋桨推力机构可以在较恶劣条件下保证机器人的运动稳定性，同时通过控制部分螺旋桨推力机构的正、反转调整机器人在水下的姿态；行走机构的行走方式顺应网衣，质地柔软，不会对网衣造成破坏；旋转清刷机构采用空化射流技术可以大面积的清刷网衣，清刷效率和清洁度高。附图说明图1为本专利技术提供的一个实施例中海洋牧场网衣清刷机器人的结构示意图一。图2为本专利技术提供的一个实施例中海洋牧场网衣清刷机器人的结构示意图二。图3为本专利技术提供的一个实施例中海洋牧场网衣清刷机器人的结构示意图三。图4为本专利技术提供的一个实施例中行走机构的结构示意图。图5为本专利技术提供的一个实施例中旋转清刷机构的结构示意图。图6为本专利技术提供的一个实施例中螺旋桨推力机构的结构示意图。附图中：1、双面齿同步带；2、不锈钢方管；3、行走机构；4、机架上板；5、LED灯；6、运动相机；7、不锈钢板I；8、旋转清刷机构；9、螺旋桨推力机构；10、控制模块；11、电机控制器；12、机架下板；13、开关电源；14、快速接头；15、电线；16、一进四出分流排；17、电线保护罩；18、吊环；19、不锈钢板II；20、高压水管；21、吊环螺丝；22、把手；23、浮体I；24、同步带；25、螺旋桨保护罩；26、丝杆；27、轴承座；28、张紧轮；31、第一行走机构；32、第二行走机构；33、第三行走机构；34、第四行走机构；311、带轮；312、浮体II；313、支撑带轮；314、传动带轮；315、电机轴承座；316、滚筒电机；317、上夹紧件；318、下夹紧件；319、骨架密封I；81、第一旋转清刷机构；82、第二旋转清刷机构；83、第三旋转清刷机构；84、第四旋转清刷机构；811、密封夹紧件I；812、密封夹紧件II；813、铝圆管；814、水枪电机；815、密封盖；816、法兰；817、水枪同步带；818、电机带轮；819、斜向喷嘴；8110、喷嘴；8111、清刷盘；8112、水枪带轮；8113、水枪外罩；8114、水枪接口；91、第一螺旋桨推力机构；92、第二螺旋桨推力机构；93、第三螺旋桨推力机构；94、第四螺旋桨推力机构；95、第五螺旋桨推力机构；911、螺旋桨电机；912、螺旋桨固定座；913、电机密封件；914、联轴器；915、螺母；916、销；917、骨架密封II；918、螺旋桨桨叶；919、油封盖。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实施例公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。请参阅图1-3，本专利技术提供的一个实施例中，一种海洋牧场网衣清刷机器人，包括机架、行走机构3、旋转清刷机构8、螺旋桨推力机构9和监控机构，所述行走机构3安装在所述机架的两侧端面，用于带动机架在待清刷面行走；至少一个所述旋转清刷机构和螺旋桨推力机构分别安装在所述机架朝向、背离所述待清刷面的一侧；所述旋转清刷机构用于清理机架行走通过的待清刷面，所述螺旋桨推力机构用于调节机架的位姿；所述监控机构用于监控行走机构的运动情况，并根据监控信息控制行走机构、旋转清刷机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种海洋牧场网衣清刷机器人，其特征在于，包括机架、行走机构、旋转清刷机构、螺旋桨推力机构和监控机构，所述行走机构安装在所述机架的两侧端面，用于带动机架在待清刷面行走；至少一个所述旋转清刷机构和螺旋桨推力机构分别安装在所述机架朝向、背离所述待清刷面的一侧；所述旋转清刷机构用于清理机架行走通过的待清刷面，所述螺旋桨推力机构用于调节机架的位姿；所述监控机构用于监控行走机构的运动情况，并根据监控信息控制行走机构、旋转清刷机构、螺旋桨推力机构的工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种海洋牧场网衣清刷机器人，其特征在于，包括机架、行走机构、旋转清刷机构、螺旋桨推力机构和监控机构，所述行走机构安装在所述机架的两侧端面，用于带动机架在待清刷面行走；至少一个所述旋转清刷机构和螺旋桨推力机构分别安装在所述机架朝向、背离所述待清刷面的一侧；所述旋转清刷机构用于清理机架行走通过的待清刷面，所述螺旋桨推力机构用于调节机架的位姿；所述监控机构用于监控行走机构的运动情况，并根据监控信息控制行走机构、旋转清刷机构、螺旋桨推力机构的工作。


2.根据权利要求1所述的海洋牧场网衣清刷机器人，其特征在于，所述机架包括支撑件、安装件，至少两个所述安装件通过所述支撑件相对设置。


3.根据权利要求2所述的海洋牧场网衣清刷机器人，其特征在于，所述安装件之间设有为机器人提供浮力的浮体组。


4.根据权利要求1所述的海洋牧场网衣清刷机器人，其特征在于，所述行走机构包括行走驱动件和履带组，若干所述履带组两两相对安装在所述机架的两侧端面，同侧的履带组通过传动带连接，所述行走驱动件与所述履带组同轴心安装，所述行走驱动件带动履带组转动。


5.根据权利要求4所述的海洋牧场网衣清刷机器人，其特征在于，所述机架上安装有与所述传动带连接的调节件，通过所述调节件调节传动带的张紧力。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈东良，姜立志，刘桂芳，周杰，胡海东，卢宇，
申请(专利权)人：深圳斑斓海洋科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44