一种全自动多角度定点踢球机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种全自动多角度定点踢球机器人，包括底盘、捡放球机构、踢球机构、球座、行走机构、传感系统、定位系统、控制器，行走机构安装在底盘底部，踢球机构和捡放球机构安装在底盘上，捡放球机构安装在踢球机构的前部，球座放置在捡放球机构的下部；踢球机构包括踢球机构保持架、踢球脚、踢球电机，踢球脚在踢球电机的驱动下前后摆动；捡放球机构包括球姿态矫正结构、球座姿态矫正结构、捡放球驱动机构、姿态矫正驱动机构；控制器控制姿态矫正驱动机构和捡放球驱动机构，控制器控制踢球电机，驱动踢球脚将球以一定的角度踢出。本发明专利技术的机器人可以实现人机互动，提高机器人的命中率和车体稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动多角度定点踢球机器人
本专利技术涉及一种智能机器人，特别是涉及一种全自动多角度定点踢球机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断进步，各种机器人出现在大众的视野中，机器人体育竞技比赛的发展更是成为了机器人中的一项不可缺少的赛事。FIRA国际机器人足球联合会和ROBOTCUP国际机器人足球世界杯赛等机器人足球赛事组织先后成立让足球机器人体育竞技得到了很好的发展。在第19届ROBOCON全国大学生机器人大赛中出现了一种踢橄榄球机器人，与传统的规则球类相比橄榄球的特殊形状也决定了其机器人的特殊结构。在人类的橄榄球竞技比赛中，大多数都是接到球后需要在短时间内完成任务，机器人竞技延续其竞技规则也应具有这样的功能。现有的踢球机器人的移动速度和踢球距离在很大程度上受到限制。本专利技术旨在解决上述问题，提高踢球机器人的移动速度和踢球距离。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术提供一种全自动多角度定点踢球机器人，能够真正实现人机互动，可有效提高踢球机器人的移动速度和踢球距离。所述技术方案如下：r>一种全自动多角度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动多角度定点踢球机器人，包括底盘(1)、捡放球机构(10)、踢球机构(7)、球座(9)、行走机构、传感系统、定位系统、控制器，其特征在于，所述行走机构安装在所述底盘(1)底部，所述踢球机构(7)和所述捡放球机构(10)安装在所述底盘(1)上，所述捡放球机构(10)安装在所述踢球机构(7)的前部，所述球座(9)放置在所述捡放球机构(10)的下部，所述行走机构包括舵轮(3)、舵轮转向驱动器(2)、舵轮位置检测器(4)、舵轮驱动电机(38)，所述控制器根据所述定位系统的位置指令驱动所述舵轮驱动电机(38)和所述舵轮转向驱动器(2)来驱动所述舵轮(3)，使所述机器人到达指定位置；所述踢球机...

【技术特征摘要】
1.一种全自动多角度定点踢球机器人，包括底盘(1)、捡放球机构(10)、踢球机构(7)、球座(9)、行走机构、传感系统、定位系统、控制器，其特征在于，所述行走机构安装在所述底盘(1)底部，所述踢球机构(7)和所述捡放球机构(10)安装在所述底盘(1)上，所述捡放球机构(10)安装在所述踢球机构(7)的前部，所述球座(9)放置在所述捡放球机构(10)的下部，所述行走机构包括舵轮(3)、舵轮转向驱动器(2)、舵轮位置检测器(4)、舵轮驱动电机(38)，所述控制器根据所述定位系统的位置指令驱动所述舵轮驱动电机(38)和所述舵轮转向驱动器(2)来驱动所述舵轮(3)，使所述机器人到达指定位置；所述踢球机构(7)包括踢球机构保持架(51)、踢球脚(52)、踢球电机(54)，所述踢球脚(52)在所述踢球电机(54)的驱动下绕着所述踢球机构保持架(51)前后摆动，做出踢球的动作；所述捡放球机构(10)包括球姿态矫正结构(45)、球座姿态矫正结构(63)、捡放球驱动机构、姿态矫正驱动机构，所述姿态矫正驱动机构驱动所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)向中间合拢或向两边散开，所述捡放球驱动机构驱动所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)上升或下降；所述传感系统设置在所述球座(9)上，检测到所述球座(9)上有球时，所述控制器控制所述姿态矫正驱动机构，驱动所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)向中间合拢夹住所述球座(9)和所述球，所述控制器控制所述捡放球驱动机构，驱动所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)上升，带动所述球和所述球座(9)上升，所述控制器控制所述舵轮(3)到达指定位置后，所述控制器控制所述捡放球驱动机构和所述姿态矫正驱动机构，驱动所述球姿态矫正结构(45)和所述球座姿态矫正结构(63)下降并向两侧散开，所述控制器控制所述踢球电机(54)，驱动所述踢球脚(52)将所述球以一定的角度踢出。


2.如权利要求1所述的全自动多角度定点踢球机器人，其特征在于，所述捡放球驱动机构为捡放球气缸(41)，所述姿态矫正驱动机构为姿态矫正气缸(48)。


3.如权利要求2所述的全自动多角度定点踢球机器人，其特征在于，所述捡放球机构(10)还包括捡放球气缸固定角铝(42)、圆卡片(43)、升降玻纤(44)、导轮(46)、上下连接玻纤(47)、姿态矫正气缸固定角铝(49)、上下矫正连接结构(60)、捡放球滑块(61)、捡放球滑动角铝(62)、姿态矫正滑块(64)、姿态矫正滑轨(65)、球姿态矫正玻纤(66)，所述捡放球气缸固定角铝(42)将所述捡放球气缸(41)固定在所述踢球机构保持架(51)，所述圆卡片(43)与所述捡放球气缸(41)连接，带动所述升降玻纤(44)上下移动，所述姿态矫正气缸(48)带动所述球姿态矫正结构(45)向中间合拢或向两边散开，所述导轮(46)设置在所述球姿态矫正...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄刚，乔俊福，王超凡，赵宏伟，杨辉，
申请(专利权)人：太原工业学院，
类型：发明
国别省市：山西;14