车辆定位系统、车辆定位方法及车载单元技术方案

本申请公开了一种车辆定位系统、车辆定位方法及车载单元。该系统包括：路侧单元用于广播包含标识的广播信息；车载单元用于接收广播信息，并发送从所述广播信息中提取的路侧单元的标识；服务器用于接收所述标识，根据标识查找出对应于标识的位置信息，将位置信息发送给车载单元；车载单元还用于将位置信息与卫星定位信息进行融合，得到车辆定位信息。本申请的车辆定位系统，当车载单元进入路侧单元的信号覆盖范围时，接收到路侧单元的广播信息，从广播信息中提取标识，服务器根据标识查找出对应的位置信息，车载单元将位置信息与卫星定位信息融合得到车辆定位信息，由于路侧单元的信号覆盖范围较小，因此基于路侧单元的广播信息获得的车辆位置非常准确。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位系统、车辆定位方法及车载单元
本申请涉及车联网
，具体涉及一种车辆定位系统、车辆定位方法及车载单元。
技术介绍
随着ETC(全称ElectronicTollCollection，中文翻译是电子不停车收费系统)技术的发展，ETC收费技术应用的场景越来越多，除了高速公路，ETC在停车场、加油站、城市道路也得到了广泛应用与推广。当前普遍使用的车辆定位手段是卫星定位方式，卫星定位方式基于接收的卫星定位信号进行定位，会受到高楼、树木、隧道等诸多因素的影响。当前车辆定位大多都是使用卫星定位，基于卫星定位的方式存在定位精度不够高，容易受到高层建筑物或树木遮挡的问题，特别是要区分主辅路的应用上，卫星定位的方式不够准确，无法满足实际需求。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种车辆定位系统、车辆定位方法及车载单元。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。根据本申请实施例的第一个方面，提供一种车辆定位系统，包括：路侧单元，用于广播包含标识的广播信息；其中所述标识用于标记所述路侧单元；车载单元，用于接收所述广播信息，并发送从所述广播信息中提取的路侧单元的标识；服务器，用于接收所述车载单元所发送的所述路侧单元的标识，根据所述标识从自身的位置数据库中查找出对应于所述标识的位置信息，将所述位置信息发送给所述车载单元；所述车载单元，还用于将所述服务器所发送的所述位置信息与自身接收到的卫星定位信息进行融合，得到车辆定位信息。进一步地，所述路侧单元用于通过专用短程通信技术广播包含标识的广播信息；所述车载单元用于通过专用短程通信技术接收所述广播信息，所述车载单元用于通过无线网络发送接收到的所述标识。进一步地，所述位置数据库包括多个所述标识以及对应于每一所述标识的位置信息；所述对应于每一所述标识的位置信息为通过RTK设备所采集的路侧单元位置信息。进一步地，所述车载单元包括：接收模块，用于接收所述广播信息并从所述广播信息中提取路侧单元的标识；联网模块，用于发送路侧单元的标识；卫星定位模块，用于接收卫星定位信息；融合模块，用于将所述服务器所发送的所述位置信息与自身接收到的卫星定位信息进行融合，得到车辆定位信息。根据本申请实施例的第二个方面，提供一种车辆定位方法，应用于车载单元，所述方法包括：接收路侧单元所广播的包含标识的广播信息，并从所述广播信息中提取标识，发送所述标识给服务器；其中所述标识用于标记所述路侧单元；接收所述服务器所发送的位置信息，将所述位置信息与接收到的卫星定位信息进行融合，得到车辆定位信息；其中，所述位置信息为所述服务器根据所述标识从自身的位置数据库中查找出的对应于所述标识的位置信息。根据本申请实施例的第三个方面，提供一种车载单元，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述的车辆定位方法。根据本申请实施例的第四个方面，提供一种车辆定位方法，包括：路侧单元广播包含标识的广播信息；车载单元接收所述广播信息，并发送从所述广播信息中提取的路侧单元的标识；服务器接收所述车载单元所发送的所述路侧单元的标识，根据所述标识从自身的位置数据库中查找出对应于所述标识的位置信息，将所述位置信息发送给所述车载单元；所述车载单元将所述服务器所发送的所述位置信息与自身接收到的卫星定位信息进行融合，得到车辆定位信息。进一步地，所述路侧单元广播包含标识的广播信息，包括所述路侧单元通过专用短程通信技术广播包含标识的广播信息；所述车载单元接收所述广播信息包括所述车载单元通过专用短程通信技术接收所述广播信息。进一步地，在所述服务器接收所述车载单元所发送的所述路侧单元的标识之前，所述方法还包括：将通过RTK设备所采集的路侧单元信息与每一所述标识一一对应存储到服务器的位置数据库中。根据本申请实施例的第五个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有第一计算机程序和第二计算机程序中的至少一个；所述第一计算机程序能够被处理器执行，以实现第二个方面所述的方法；所述第二计算机程序能够被处理器执行，以实现第四个方面中任一项所述的方法。本申请实施例的其中一个方面提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请实施例提供的车辆定位系统，当车载单元进入路侧单元的信号覆盖范围时，接收到路侧单元的广播信息，从广播信息中提取标识，服务器根据标识查找出对应的位置信息，车载单元将位置信息与卫星定位信息融合得到车辆定位信息，由于路侧单元的信号覆盖范围较小，因此基于路侧单元的广播信息获得的车辆位置非常准确。本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者，部分特征和优点可以从说明书中推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本申请的一个实施例的车辆定位系统结构框图；图2示出了本申请的一个实施方式的车载单元结构框图；图3示出了本申请的一个实施例的车辆定位方法的流程图；图4示出了本申请的另一实施例的车辆定位方法的流程图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本申请做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。如图1所示，本申请的一个实施例提供了一种车辆定位系统，包括服务器、车载单元和多个路侧单元。路侧单元，用于广播包含标识的广播信息。其中该标识用于标记路侧单元，该标识可以为编号或MAC地址。车载单元，用于接收路侧单元的广播信息，并从广播信息中提取标识，发送从广播信息中提取的路侧单元的标识给服务器。服务器，用于接收车载单元所发送的标识本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：/n路侧单元，用于广播包含标识的广播信息；其中所述标识用于标记所述路侧单元；/n车载单元，用于接收所述广播信息，并发送从所述广播信息中提取的路侧单元的标识；/n服务器，用于接收所述车载单元所发送的所述路侧单元的标识，根据所述标识从自身的位置数据库中查找出对应于所述标识的位置信息，将所述位置信息发送给所述车载单元；/n所述车载单元，还用于将所述服务器所发送的所述位置信息与自身接收到的卫星定位信息进行融合，得到车辆定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：
路侧单元，用于广播包含标识的广播信息；其中所述标识用于标记所述路侧单元；
车载单元，用于接收所述广播信息，并发送从所述广播信息中提取的路侧单元的标识；
服务器，用于接收所述车载单元所发送的所述路侧单元的标识，根据所述标识从自身的位置数据库中查找出对应于所述标识的位置信息，将所述位置信息发送给所述车载单元；
所述车载单元，还用于将所述服务器所发送的所述位置信息与自身接收到的卫星定位信息进行融合，得到车辆定位信息。


2.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，所述路侧单元用于通过专用短程通信技术广播包含标识的广播信息；所述车载单元用于通过专用短程通信技术接收所述广播信息，，所述车载单元用于通过无线网络发送所述标识。


3.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，所述位置数据库包括多个所述标识以及对应于每一所述标识的位置信息；所述对应于每一所述标识的位置信息为通过RTK设备所采集的路侧单元位置信息。


4.根据权利要求1所述的车辆定位系统，其特征在于，所述车载单元包括：
接收模块，用于接收所述广播信息并从所述广播信息中提取路侧单元的标识；
联网模块，用于发送路侧单元的标识；
卫星定位模块，用于接收卫星定位信息；
融合模块，用于将所述服务器所发送的所述位置信息与自身接收到的卫星定位信息进行融合，得到车辆定位信息。


5.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于车载单元，所述方法包括：
接收路侧单元所广播的包含标识的广播信息，并从所述广播信息中提取标识，发送所述标识给服务器；其中所述标识用于标记所述路侧单元；
接收所述服务器所发送的位置信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海平，段起志，孙晶，冯勇平，胡晶晶，夏曙东，
申请(专利权)人：北京北大千方科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11