一种空间桁架通信线缆的穿线装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种空间桁架通信线缆的穿线装置，包括主架、前进机构、后退机构和线缆携带机构，前进机构和后退机构上设有用于将一个机构下降至工作位，同时将另一个机构升起至空闲位的升降机构，前进机构包括安装架、前进手爪组件和固定手爪组件，安装架与升降机构连接，安装架上设有驱动悬臂的驱动组件，安装杆设于安装架上，前进手爪组件和固定手爪组件交替抓住和松开桁架，通过悬臂伸出和收缩使前进手爪组件和主架交替前进。本发明专利技术采用前进机构、后退机构和线缆携带机构相互配合，通过定点固定与松开使得主架与第一手爪交替前进，实现装置前进或后退运动，带动线缆移动，本装置代替人工穿线，以达到降低劳动风险，提高效率，实现自动化的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种空间桁架通信线缆的穿线装置
本专利技术涉及自动搬运爬行装置
，特别是涉及一种空间桁架通信线缆的穿线装置。
技术介绍
在火箭发射前，部分有线通信线缆需要在发射塔和火箭间的连接桁架上进行布设。布设通道为发射塔和火箭间的连接桁架，桁架的一个单元为矩形结构，目前均通过人携带线缆钻过桁架进行布设，桁架离地较高，故人在高空作业有危险性。因此需要设计一个用于空间桁架的运输爬行装置来降低劳动风险、提高工作效率。本专利技术旨在代替人力进行火箭发射前的线缆的铺设。比较脐带塔与其他杆类结构还是能找出一些类似之处。如爬杆机器人，桁架机器人等。机器人种类繁多，爬行机器人设计参考不同的爬行目标也各有千秋。杆类爬行机器人设计方案较多，且研究已趋于成熟化，但桁架间穿行机器人的设计尚不成熟。鉴于此，设计一种结构简单、安装方便的空间桁架通信线缆的穿线装置和穿线方法很有必要。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本专利技术提供一种空间桁架通信线缆的穿线装置。本专利技术解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种空间桁架通信线缆的穿线装置，包括主架以及设于所述主架上的前进机构、后退机构、升降机构和线缆携带机构，所述前进机构和后退机构结构相同、爬行方向相反，所述前进机构和后退机构上设有用于将两个机构中的一个机构下降至工作位，同时将另一个机构升起至空闲位的升降机构，所述前进机构包括安装架、设于悬臂前端的前进手爪组件和设于安装杆上的固定手爪组件，所述安装架与所述升降机构连接，所述安装架上设有驱动所述悬臂沿前进方向伸出或缩进所述安装架的驱动组件，所述安装杆设于所述安装架上，所述前进手爪组件和固定手爪组件交替抓住和松开桁架，通过悬臂的伸出和收缩动作，使得前进手爪组件和主架交替前进。升降机构用于将前进机构和后退机构中任意一个机构下降至工作位的同时，将另一机构上升至空闲位，穿线装置需前进时，前进机构位置下降至工作位，穿线装置需后退时，后退机构位置下降至工作位；前进手爪组件在悬臂伸出时松开桁架，固定手爪组件抓住桁架以固定主架位置，前进手爪组件抓住前方桁架时固定手爪组件松开桁架，悬臂收缩进安装架内带动主架前进，固定手爪组件靠近前进手爪组件时抓住桁架以固定主架位置，如此交替带动穿线装置前进。进一步，为了实现前进手爪组件握住、松开以及越过桁架的动作，所述前进手爪组件包括支架以及设于支架上的第一手爪，所述第一手爪包括掌板、欠驱动手指、大拇指杆和推杆，所述欠驱动手指末端设有联动杆，所述联动杆下端与所述掌板前侧铰接，所述联动杆中间位置与所述推杆铰接，所述推杆远离联动杆的一端与所述大拇指杆上端铰接，所述大拇指杆中间位置穿设有拇指转轴，所述拇指转轴与所述掌板后侧转动连接，所述拇指转轴上还套设有与所述大拇指杆同步转动的第一棘轮，所述第一棘轮一侧设有用于限制欠驱动手指张开的第一棘爪，所述第一棘爪中间位置通过固定杆与掌板转动连接，所述第一棘爪与固定杆之间设有扭簧，所述第一棘爪一端与所述第一棘轮配合，所述第一棘爪另一端与第一解锁组件位置相对应。进一步，为了使第一棘爪脱离第一棘轮，所述第一解锁组件包括解锁板、手腕转轴和手爪连接杆，所述解锁板设于安装杆上与所述第一棘爪位置对应，所述悬臂收缩时所述解锁板挤压所述第一棘爪使第一棘爪与第一棘轮分离，所述掌板通过手腕转轴与所述支架转动连接，所述支架上设有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述第二齿轮上设有驱动第二齿轮转动的第一电机，所述掌板通过手爪连接杆与第一齿轮同步转动。解锁板挤压第一棘爪远离第一棘轮的一端，使第一棘爪与第一棘轮脱离。进一步，所述固定手爪组件包括设于安装杆上的至少一个第二手爪，所述第二手爪与第一手爪结构相同，所述安装杆上设有用于调节第二手爪上掌板旋转角度的第二电机，所述第二手爪的大拇指杆上设有用于控制大拇指杆单向旋转的第二棘轮和第二棘爪，所述第二手爪一侧设有用于将第二棘轮第二棘爪分离的第二解锁组件。进一步，所述第二解锁组件包括顶杆、水平限位杆、连杆和滑块，所述安装杆设置有与前进方向垂直的滑槽，所述水平限位杆端部滑动设置在所述滑槽内，所述滑槽内设有复位弹簧，所述安装杆侧壁上设有的限位槽，所述滑块滑动设于限位槽，所述连杆一端与所述水平限位杆端部铰接，所述连杆另一端与所述滑块铰接，所述滑块沿限位槽滑动靠近或远离第二手爪上的第二棘爪，所述顶杆一端穿过所述安装杆延伸至所述安装杆外部，所述顶杆另一端与所述水平限位杆连接，所述悬臂下端后侧位置设有凸起部，所述悬臂完全伸出时所述凸起部下压所述顶杆驱动所述滑块顶起所述第二棘爪使所述第二棘爪与第二棘轮分离。进一步，所述升降机构包括设于前进机构下方的第一剪叉组件和设于后退机构下方的第二剪叉组件，所述第一剪叉组件包括相对设置的两组X形剪叉杆，所述X形剪叉杆包括第一升降杆和第二升降杆，所述第一升降杆和第二升降杆中间位置铰接，所述第一升降杆下端与主架铰接，上端与安装架滑动连接，所述第二升降杆下端与主架滑动连接，上端与安装架铰接，相对设置的两第二升降杆之间连接有驱动杆，所述驱动杆上设有驱动块，所述驱动块上设有驱动第二升降杆下端沿主架滑动的第三电机和第一丝杠，所述第二剪叉组件与第一剪叉组件结构相同，所述第一剪叉组件带动前进机构中安装架上升时，第二剪叉组件带动后退机构中安装架下降，所述第一剪叉组件带动前进机构中安装架下降时，第二剪叉组件带动后退机构中安装架上升。进一步，所述悬臂上穿设有导向杆，所述悬臂沿导向杆滑动伸出或缩进安装架，所述悬臂上设有驱动悬臂伸出或缩进安装架的第四电机和第二丝杠。进一步，所述线缆携带机构包括V形块主架、叠加板、盖板，所述V形块主架上端设有至少一个叠加板，所述叠加板上端设有盖板，所述V形块主架上端设有多个V形槽，所述叠加板上端和下端均设有多个V形槽，所述盖板下端设有多个V形槽，所述V形块主架、叠加板和盖板上的V形槽位置和数量一一对应，两V形槽相互扣合形成固定线缆的固定孔。进一步，开口向上的所述V形槽中间段设有活动V形块和推块，所述推块上设有用于抬高活动V形块的斜面，所述推块上设有驱动所述推块靠近或远离活动V形块的螺纹杆，所述螺纹杆与V形块主架或叠加板螺纹连接，所述螺纹杆远离螺帽的一端与所述推块转动连接。进一步，为了减小主架爬行时与桁架之间的摩擦力，所述主架下端设有至少两排与横架配合的滚子。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的一种空间桁架通信线缆的穿线装置，采用前进机构、后退机构和线缆携带机构相互配合，通过定点固定与松开使得主架与第一手爪交替前进，实现装置的前进或后退运动，带动线缆移动，升降机构实现装置的前行与后退互不干扰，通过本装置代替人工穿线，以达到降低劳动风险，提高效率，实现自动化的目的。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。图1是本专利技术最佳实施例的结构示意图；图2是前进手爪组件的结构示意图；图3是固定手爪组件和第二解锁组件的结构示意图；图4是第二解锁组件的结构示意图；图5是升降机构的结构示意图；图6是欠驱动手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种空间桁架通信线缆的穿线装置，其特征在于：包括主架(1)以及设于所述主架(1)上的前进机构(2)、后退机构(3)、升降机构(4)和线缆携带机构(5)，所述前进机构(2)和后退机构(3)结构相同、爬行方向相反，所述前进机构(2)和后退机构(3)上设有用于将两个机构中的一个机构下降至工作位，同时将另一个机构升起至空闲位的升降机构(4)，所述前进机构(2)包括安装架(21)、设于悬臂(22)前端的前进手爪组件(23)和设于安装杆(25)上的固定手爪组件(24)，所述安装架(21)与所述升降机构(4)连接，所述安装架(21)上设有驱动所述悬臂(22)沿前进方向伸出或缩进所述安装架(21)的驱动组件，所述安装杆(25)设于所述安装架(21)上，所述前进手爪组件(23)和固定手爪组件(24)交替抓住和松开桁架，通过悬臂(22)的伸出和收缩动作，使得前进手爪组件(23)和主架(1)交替前进。/n

【技术特征摘要】
1.一种空间桁架通信线缆的穿线装置，其特征在于：包括主架(1)以及设于所述主架(1)上的前进机构(2)、后退机构(3)、升降机构(4)和线缆携带机构(5)，所述前进机构(2)和后退机构(3)结构相同、爬行方向相反，所述前进机构(2)和后退机构(3)上设有用于将两个机构中的一个机构下降至工作位，同时将另一个机构升起至空闲位的升降机构(4)，所述前进机构(2)包括安装架(21)、设于悬臂(22)前端的前进手爪组件(23)和设于安装杆(25)上的固定手爪组件(24)，所述安装架(21)与所述升降机构(4)连接，所述安装架(21)上设有驱动所述悬臂(22)沿前进方向伸出或缩进所述安装架(21)的驱动组件，所述安装杆(25)设于所述安装架(21)上，所述前进手爪组件(23)和固定手爪组件(24)交替抓住和松开桁架，通过悬臂(22)的伸出和收缩动作，使得前进手爪组件(23)和主架(1)交替前进。


2.如权利要求1所述的一种空间桁架通信线缆的穿线装置，其特征在于：所述前进手爪组件(23)包括支架(231)以及设于支架(231)上的第一手爪(232)，所述第一手爪(232)包括掌板(71)、欠驱动手指(72)、大拇指杆(73)和推杆(74)，所述欠驱动手指(72)末端设有联动杆(721)，所述联动杆(721)下端与所述掌板(71)前侧铰接，所述联动杆(721)中间位置与所述推杆(74)铰接，所述推杆(74)远离联动杆(721)的一端与所述大拇指杆(73)上端铰接，所述大拇指杆(73)中间位置穿设有拇指转轴(76)，所述拇指转轴(76)与所述掌板(71)后侧转动连接，所述拇指转轴(76)上还套设有与所述大拇指杆(73)同步转动的第一棘轮(77)，所述第一棘轮(77)一侧设有用于限制欠驱动手指(72)张开的第一棘爪(78)，所述第一棘爪(78)中间位置通过固定杆与掌板(71)转动连接，所述第一棘爪(78)与固定杆之间设有扭簧，所述第一棘爪(78)一端与所述第一棘轮(77)配合，所述第一棘爪(78)另一端与第一解锁组件位置相对应。


3.如权利要求2所述的一种空间桁架通信线缆的穿线装置，其特征在于：所述第一解锁组件包括解锁板(61)、手腕转轴(62)和手爪连接杆(63)，所述解锁板(61)设于安装杆(25)上与所述第一棘爪(78)位置对应，所述悬臂(22)收缩时所述解锁板(61)挤压所述第一棘爪(78)使第一棘爪(78)与第一棘轮(77)分离，所述掌板(71)通过手腕转轴(62)与所述支架(231)转动连接，所述支架(231)上设有与所述第一齿轮(64)啮合的第二齿轮(65)，所述第二齿轮(65)上设有驱动第二齿轮(65)转动的第一电机(66)，所述掌板(71)通过手爪连接杆(63)与第一齿轮(64)同步转动。


4.如权利要求2或3所述的一种空间桁架通信线缆的穿线装置，其特征在于：所述固定手爪组件(24)包括设于安装杆(25)上的至少一个第二手爪(241)，所述第二手爪(241)与第一手爪(232)结构相同，所述安装杆(25)上设有用于调节第二手爪(241)上掌板(71)旋转角度的第二电机(242)，所述第二手爪(241)的大拇指杆(73)上设有用于控制大拇指杆(73)单向旋转的第二棘轮(243)和第二棘爪(244)，所述第二手爪(241)一侧设有用于将第二棘轮(243)第二棘爪(244)分离的第二解锁组件。


5.如权利要求4所述的一种空间桁架通信线缆的穿线装置，其特征在于：所述第二解锁组件包括顶杆(81)、水平限位杆(82)、连杆(83)和滑块(84)，所述安装杆(25)...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐火红，孟丽，刘力夫，曹国群，李冰冰，高创，段金燕，陈顺华，董伯麟，杨海东，常伟杰，张聚臣，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34