检测方法、装置及路侧单元制造方法及图纸

本申请实施例提供一种检测方法、装置及路侧单元。其中，第一路侧单元确定采集获得的第一图像，从所述第一图像中提取第一对象对应的第一图像特征，并发送所述第一图像特征至第二路侧单元，由第二路侧单元基于所述第一图像特征以及从第二图像中提取的第二对象的第二图像特征，确定所述第一对象与所述第二对象是否为同一对象，本申请实施例提供的技术方案实现了高效的对象识别。

【技术实现步骤摘要】
检测方法、装置及路侧单元
本申请实施例涉及互联网
，尤其涉及一种检测方法、装置及路侧单元。
技术介绍
路侧单元(英文：RoadSideUnit，简称：RSU)是一种部署在道路两侧，在智能交通系统中，用于对道路中行驶的车辆等对象进行识别以实现追踪目的装置，因此，不同路侧单元之间存在对同一个对象进行追踪的需求。目前，路侧单元通常会连接一个或多个摄像头，用以采集路侧单元覆盖路段范围内的图像，通过识别两个路侧单元对应图像中是否存在同一个对象，即可以实现对象追踪，那么，如何高效实现对象识别成为本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种检测方法、装置及路侧单元(英文：RoadSideUnit，简称：RSU)，用于实现高效的对象识别。第一方面，本申请实施例中提供了一种检测方法，应用于第一路侧单元RSU中，包括：确定采集获得的第一图像；从所述第一图像中提取第一对象对应的第一图像特征；发送所述第一图像特征至第二RSU；其中，所述第一图像特征结合所述第二RSU从第二图像中提取的第二对象的第二图像特征，用于确定所述第一对象与所述第二对象是否为同一对象。第二方面，本申请实施例中提供了一种检测方法，应用于第二RSU，所述方法包括：接收第一RSU发送的第一对象的第一图像特征；其中，所述第一图像特征从第一图像中提取获得；确定采集获得的第二图像；从所述第二图像中提取第二对象对应的第一图像特征；基于所述第一图像特征以及所述第二图像特征，确定所述第一对象与所述第二对象是否为同一对象。第三方面，本申请实施例中提供了一种检测装置，包括：第一图像获取模块，用于确定采集获得的第一图像；第一特征提取模块，用于从所述第一图像中提取第一对象对应的第一图像特征；第一特征发送模块，用于发送所述第一图像特征至第二RSU；其中，所述第一图像特征结合所述第二RSU从第二图像中提取的第二对象的第二图像特征，用于确定所述第一对象与所述第二对象是否为同一对象。第四方面，本申请实施例中提供了一种检测装置，包括：第一特征接收模块，用于接收第一RSU发送的第一对象的第一图像特征；其中，所述第一图像特征从第一图像中提取获得；第二图像获取模块，用于图像确定采集获得的第二图像；第二特征提取模块，用于从所述第二图像中提取第二对象对应的第一图像特征；第一对象识别模块，用于基于所述第一图像特征以及所述第二图像特征，确定所述第一对象与所述第二对象是否为同一对象。第五方面，本申请实施例中提供了一种路侧单元，包括存储组件以及处理组件；其中，所述存储组件存储一个或多个计算机指令；当所述一个或多个计算机指令被所述处理组件调用执行时，使所述处理组件执行如权利要求1至18任一项所述的检测方法。第六方面，本申请实施例中提供了一种路侧单元，包括存储组件以及处理组件；其中，所述存储组件存储一个或多个计算机指令；当所述一个或多个计算机指令被所述处理组件调用执行时，使所述处理组件执行如权利要求19所述的检测方法。本申请实施例中，第一RSU对于采集获得的第一图像，识别第一图像中的第一对象并提取第一对象对应的第一图像特征，将第一图像特征发送至第二RSU，第二RSU对于采集获得的第二图像，从中提取第二对象对应的第二图像特征，并基于第一RSU传输的第一图像特征与该第二图像特征，即可以识别第一对象与第二对象是否为同一对象，第一RSU与第二RSU为相邻的任意两个RSU，对象识别由RSU本地执行，且两个RSU之间仅传递图像特征，降低了数据传输量，从而可以实现高效、精确的对象识别.实现高效、精确的对象追踪。本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本申请提供的一种检测方法一个实施例的流程图；图2示出了本申请实施例的特征编码模型在一个实际应用中的模型结构示意图；图3示出了本申请提供的一种检测方法又一个实施例的流程图；图4示出了本申请实施例在一个实际应用中一个路段中的部分路侧单元的部署示意图；图5示出了本申请提供的一种检测装置一个实施例的结构示意图；图6示出了本申请提供的一种路侧单元一个实施例的结构示意图；图7示出了本申请提供的一种检测装置又一个实施例的结构示意图；图8示出了本申请提供的一种路侧单元又一个实施例的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。本申请实施例的技术方案主要应用于智能交通场景中，依托于无线通信技术及互联网技术，智能交通技术逐渐兴起。为了实现智能交通运输管理，通常会在道路两侧的不同路段中分别部署路侧单元(英文：RoadSideUnit，简称：RSU)。RSU部署在道路两侧，并可以连接一个或多个采集单元，如摄像头，从而RSU可以获得采集单元采集得到的图像，而一个采集单元可以连接至少一个RSU，也即采集范围可以覆盖至少一个RSU的覆盖范围。为了实现对道路中行驶的车辆等对象进行追踪，专利技术人想到，一种可行方式是，由RSU将采集获得的图像上传至云端，也即服务端，由云端进行对象识别，再将识别结果告知RSU，这就需要云端进行大量的计算和存储，如果云端处理或者存储能力较低，将影响对象识别效率。专利技术人经过进一步研究，为了降低云端处理压力，可以由RSU进行本地处理，由于需要实现不同RSU之间的对象追踪，一个RSU可以将其采集获得的图像传递至与其相邻的下一个RSU，由下一个RSU进行对象识别，但是专利技术人又发现，由RSU进行对象识别，虽然可以降低云端处理压力，但是RSU之间传递图像或者视频将占用大量的带宽，甚至短时间内不可能完成，基于这一问题发现，专利技术人经过进一步思考，提出了本申请实施例的技术方案，本申请实施例中，由RSU进行对象识别，无需云端识别，且RSU之间不直接传输图像，而是传输从图像中提取的图像特征，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测方法，其特征在于，应用于第一路侧单元RSU中，包括：/n确定采集获得的第一图像；/n从所述第一图像中提取第一对象对应的第一图像特征；/n发送所述第一图像特征至第二RSU；/n其中，所述第一图像特征结合所述第二RSU从第二图像中提取的第二对象的第二图像特征，用于确定所述第一对象与所述第二对象是否为同一对象。/n

【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其特征在于，应用于第一路侧单元RSU中，包括：
确定采集获得的第一图像；
从所述第一图像中提取第一对象对应的第一图像特征；
发送所述第一图像特征至第二RSU；
其中，所述第一图像特征结合所述第二RSU从第二图像中提取的第二对象的第二图像特征，用于确定所述第一对象与所述第二对象是否为同一对象。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定采集获得的第一图像包括：
将所述第一RSU连接的至少一个采集单元采集获得的任一个视频帧作为第一图像。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收第三RSU发送的第三对象的第三图像特征；
基于所述第一图像特征与所述第三图像特征，确定所述第一对象与所述第三对象是否为同一对象。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像特征与所述第三图像特征，确定所述第一对象与所述第三对象是否为同一对象包括：
计算所述第一图像特征与所述第三图像特征的特征相似度；
基于所述特征相似度，确定所述第一对象与所述第三对象是否相同。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
识别所述第一对象与所述第一图像对应的采集单元之间的第一距离和/或第一角度；
接收所述第三RSU发送的第三对象与其对应的采集单元之间的第三距离和/或第三角度；
计算所述第一距离与所述第三距离的距离相似度，和/或计算所述第一角度与所述第三角度的角度相似度；
所述基于所述特征相似度，确定所述第一对象与所述第三对象是否相同包括：
基于所述距离相似度和/或所述角度相似度，以及所述特征相似度，确定所述第一对象与所述第三对象是否相同。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述接收所述第三RSU发送的第三对象与其采集单元之间的第三距离和/或第三角度包括：
接收所述第三RSU发送的多个对象分别与其采集单元之间的距离和/或角度；
查找与所述第一距离的距离差小于预设距离、和/或与所述第一角度的角度差小于预设角度的第三对象；
确定所述第三对象与其对应的采集单元之间的第三距离和/或第三角度。


7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
识别所述第一对象的第一对象属性；
接收所述第三RSU发送的第三对象的第三对象属性；
计算所述第一对象属性与所述第三对象属性的属性相似度；
所述基于所述特征相似度，确定所述第一对象与所述第三对象是否相同包括：
基于所述属性相似度以及所述特征相似度，确定所述第一对象与所述第三对象是否相同。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
识别所述第一对象与所述第一图像的采集单元之间的第一距离和/或第一角度；
将所述第一距离和/或所述第一角度发送至第二RSU，以供所述第二RSU基于所述第二对象与所述第二图像的采集单元之间的第二距离和/或第一角度，确定所述第一对象与所述第二对象的距离相似度和/或角度相似度，并基于所述距离相似度和/或所述角度相似度，以及所述第一对象与所述第二对象的特征相似度，确定所述第一对象与所述第二对象是否相同。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
识别所述第一对象的第一对象属性；
将所述第一对象的第一对象属性发送至第二RSU，以供所述第二RSU基于所述第二对象的第二对象属性以及所述第一对象属性，确定所述第一对象与所述第一对象的属性相似度，并基于所述属性相似度以及所述第一对象与所述第二对象的特征相似度，确定所述第一对象与所述第二对象是否相同。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述第一对象的对象标识；
将所述第一对象的对象标识发送至所述第二RSU，以供所述第二RSU确定所述第二对象与所述第一对象相同时，将所述第一对象的对象标识设置为所述第二对象的对象标识。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对象为车辆，所述方法还包括：
从所述第一图像中识别所述第一车辆的车牌号码；
如果识别成功，将所述第一车辆的车票号码发送至所述第二RSU，以供所述第二RSU从所述第二图像中识别所述第二车辆的车牌号码，如果识别成功，基于所述第二车辆的车牌号码以及所述第二车票的车牌号码，确定所述第一车辆与所述第二车辆是否为相同；如果识别失败，基于所述第一图像特征以及所述第二图像特征，确定所述第一车辆与所述第二车辆是否相同。


12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述第三RSU发送的所述第三对象的对象标识；
如果所述第一对象与所述第三对象相同，将所述第三对象的对象标识设置为所述第一对象的对象标识。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述对象为...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴栋磊，闵洪波，周文旭，
申请(专利权)人：斑马智行网络香港有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港;81