补偿旋转轴倾斜误差的关节式坐标测量机运动学建模方法技术

本发明专利技术公开了一种补偿旋转轴倾斜误差的关节式坐标测量机运动学建模方法，包括以下步骤：S1、搭建关节式坐标测量机旋转轴的倾斜误差运动测试系统，对组成关节式坐标测量机的各个旋转轴的倾斜误差运动进行实际测量；S2、利用傅里叶级数对测量结果进行拟合，在旋转轴的转动角度与倾斜误差运动之间建立函数关系，从而得到旋转轴倾斜误差的补偿公式；S3、将补偿公式与关节式坐标测量机运动学模型结合，则建立含有旋转轴倾斜误差运动的关节式坐标测量机运动学模型。本发明专利技术建立的模型能够避免旋转轴倾斜误差对测量精度的影响，大大提高关节式坐标测量机的测量精度。

【技术实现步骤摘要】
补偿旋转轴倾斜误差的关节式坐标测量机运动学建模方法
本专利技术涉及关节式坐标测量机
，尤其涉及一种补偿旋转轴倾斜误差的关节式坐标测量机运动学建模方法。
技术介绍
关节式坐标测量机是一种高精度的几何量测量仪器，且相较于传统的正交式三坐标测量机，具有质量轻、便携性好、自由度高的优点，广泛地应用在汽车制造、航空航天、大型零件制造等领域进行现场快速测量，其运动学模型是测量精度的重要保障。由于关节式坐标测量机在结构上与工业机器人的相似，在其运动学建模方面借鉴机器人运动学建模方法并加以改进。D-H模型是机器人最为经典的建模理论，但当相邻关节轴线出现相互平行的状态时，经典四参数D-H模型无法准确地描述相邻关节之间的结构参数，存在病态性。技术人员分别在D-H模型的基础上提出了一种改进的四参数DH模型及一种改进的五参数D-H模型来克服当两个相邻关节轴线平行或接近平行时出现的病态性。在机器人建模领域还有其他模型，如CPC(CompleteandParametricallyContinuous)模型、MCPC(ModifiedCPC)模型、POE(Pr本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种补偿旋转轴倾斜误差的关节式坐标测量机运动学建模方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、搭建关节式坐标测量机旋转轴的倾斜误差运动测试系统，对组成关节式坐标测量机的各个旋转轴的倾斜误差运动进行实际测量；/nS2、利用傅里叶级数对测量结果进行拟合，在旋转轴的转动角度与倾斜误差运动之间建立函数关系，从而得到旋转轴倾斜误差的补偿公式；/nS3、将补偿公式与关节式坐标测量机运动学模型结合，则建立含有旋转轴倾斜误差运动的关节式坐标测量机运动学模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种补偿旋转轴倾斜误差的关节式坐标测量机运动学建模方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、搭建关节式坐标测量机旋转轴的倾斜误差运动测试系统，对组成关节式坐标测量机的各个旋转轴的倾斜误差运动进行实际测量；
S2、利用傅里叶级数对测量结果进行拟合，在旋转轴的转动角度与倾斜误差运动之间建立函数关系，从而得到旋转轴倾斜误差的补偿公式；
S3、将补偿公式与关节式坐标测量机运动学模型结合，则建立含有旋转轴倾斜误差运动的关节式坐标测量机运动学模型。


2.如权利要求1所述的一种补偿旋转轴倾斜误差的关节式坐标测量机运动学建模方法，其特征在于，S2所述补偿公式的计算过程具体为：
建立εx和εy的一一映射关系

【专利技术属性】
技术研发人员：于连栋，曹家铭，赵会宁，李维诗，夏豪杰，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34