【技术实现步骤摘要】
管道机器人的无线导航方法及系统
本专利技术涉及无线导航
，具体而言，涉及一种管道机器人的无线导航方法及系统。
技术介绍
考虑到石油管道的封闭性和复杂性，对于管道机器人而言，很难识别环境特征，因此需要进行无线导航控制。相关技术中，专利技术人研究发现目前的方案中没有考虑局部导航任务路由节点信息和全局导航任务路由节点信息的影响，需要耗费较多的时间来确定期望导航控制任务。
技术实现思路
为了至少克服现有技术中的上述不足，本专利技术的目的在于提供一种管道机器人的无线导航方法及系统，通过对待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息中的任务路由节点配置信息进行事件捕获，并进行局部无线导航决策配置和全局无线导航决策配置，以实现无线导航处理，得到目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务。由于确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务是考虑了局部导航任务路由节点信息和全局导航任务路由节点信息的影响的，因而能够快速准确地确定目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，无需耗费较多的时间来确定期望导航控制任务，这样能够尽可能提高针对目标无线导航任务的无线导航效率，以及时地缓解无线导航过程的停滞。第一方面，本专利技术提供一种管道机器人的无线导航方法，应用于与管道机器人通信的无线导航服务器，所述方法包括：获取待进行...
【技术保护点】
1.一种管道机器人的无线导航方法，其特征在于，应用于与管道机器人通信的无线导航服务器，所述方法包括：/n获取待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果；/n通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；/n通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对所述被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；/n基于所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务和所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行无线导航配置，得到所述目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务...
【技术特征摘要】
1.一种管道机器人的无线导航方法，其特征在于，应用于与管道机器人通信的无线导航服务器，所述方法包括：
获取待进行无线导航的管道机器人的目标无线导航任务的目标导航任务路由节点信息，对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果；
通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
通过预设的针对事件捕获结果的全局无线导航决策单元，对所述被动停留的事件捕获结果进行全局无线导航决策配置，得到包括有被动停留事件的全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
基于所述局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务和所述全局导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行无线导航配置，得到所述目标导航任务路由节点信息中与目标实例相对应的目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，并基于所述导航控制任务对所述管道机器人进行导航控制务；其中，所述目标实例包括主动停留事件和被动停留事件中的至少一种，所述目标导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务用于对所述目标无线导航任务进行无线导航。
2.根据权利要求1所述的管道机器人的无线导航方法，其特征在于，所述对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获和被动停留事件捕获，得到主动停留的事件捕获结果和被动停留的事件捕获结果，包括：
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行主动停留事件捕获，得到各个任务路由节点配置信息中的主动停留事件捕获指标、以及各主动停留事件捕获指标所对应的初始导航控制任务属性；
基于各任务路由节点配置信息中的主动停留事件捕获指标和相应的初始导航控制任务属性，确定主动停留的事件捕获结果；
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行被动停留事件捕获，得到被动停留的事件捕获结果。
3.根据权利要求2所述的管道机器人的无线导航方法，其特征在于，所述对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行被动停留事件捕获，得到被动停留的事件捕获结果，包括：
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行障碍物感知节点解析，得到各任务路由节点配置信息分别对应的障碍物感知节点解析结果；
对所述目标导航任务路由节点信息中的多个任务路由节点配置信息分别进行协同感知节点解析，得到各任务路由节点配置信息分别对应的协同感知节点解析结果；
将对应于相同实例元素的障碍物感知节点解析结果和协同感知节点解析结果进行关联；
基于所述目标导航任务路由节点信息中与目标障碍物感知节点解析结果相关联的协同感知节点解析结果进行被动停留事件捕获处理，得到被动停留的事件捕获结果；其中，所述目标障碍物感知节点解析结果是被标记的实例元素对应的障碍物感知节点解析结果。
4.根据权利要求1-3任一项所述的管道机器人的无线导航方法，其特征在于，所述通过预设的针对事件捕获结果的局部无线导航决策单元，对所述主动停留的事件捕获结果进行局部无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息分别进行事件属性匹配，得到每个任务路由节点配置信息各自对应的唯一导航控制任务属性；
基于每个任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的分析指标无线导航决策配置记录，分别进行事件捕获指标无线导航决策配置，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果；
对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有主动停留事件的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
根据各所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务分别所对应的主动停留类别，对属于相同主动停留类别的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务进行局部实例无线导航决策配置，得到包括有主动停留事件的局部导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
其中，所述对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息分别进行事件属性匹配，得到每个任务路由节点配置信息各自对应的唯一导航控制任务属性，包括：
针对所述主动停留的事件捕获结果中的每个任务路由节点配置信息，当任务路由节点配置信息的初始导航控制任务属性的类型数量为不低于两个时，获取每个初始导航控制任务属性的导航联动指标信息；
当导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性为一个时，将所述导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性作为相应任务路由节点配置信息的唯一导航控制任务属性；
当所述导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性为不低于两个时，针对每个导航联动指标信息对应的指标强度最高的初始导航控制任务属性，获取对应的主动停留事件捕获指标的事件捕获指标变化程度；
根据最高的事件捕获指标变化程度所对应的初始导航控制任务属性，确定相应任务路由节点配置信息所对应的唯一导航控制任务属性；
其中，所述基于每个任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的分析指标无线导航决策配置记录，分别进行事件捕获指标无线导航决策配置，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果，包括：
对于每个任务路由节点配置信息，获取各任务路由节点配置信息中与相应唯一导航控制任务属性对应的主动停留事件捕获指标的协同节点数量信息；
当所述协同节点数量信息对应的当前协同节点数量在预设协同节点数量区间内时，维持相对应的主动停留事件捕获结果，维持的所述主动停留事件捕获结果包括主动停留事件捕获指标、以及所述主动停留事件捕获指标对应的唯一导航控制任务属性；
当所述协同节点数量信息对应的当前协同节点数量不在所述预设协同节点数量区间内时，将相应的任务路由节点配置信息的主动停留事件捕获结果进行删除；
基于各任务路由节点配置信息各自对应的主动停留事件捕获结果，得到无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果。
5.根据权利要求4所述的管道机器人的无线导航方法，其特征在于，所述对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多个包括有主动停留事件的局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，包括：
对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务；
确定每组自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务之间的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务比较结果；
当所述导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务比较结果对应的相关度大于或等于预设相关度时，将相应组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务所构成的导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务作为局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务；
对于每个局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务，根据所述局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务中各任务路由节点配置信息分别对应的无线导航决策配置后的唯一导航控制任务属性，确定统计次数最多的目标主动停留类别；
将所述目标主动停留类别，作为相对应局部候选导航任务路由节点信息在设定导航任务区间内对应的导航控制任务所包括的主动停留事件所对应的主动停留类别；
其中，所述主动停留的事件捕获结果中的主动停留事件捕获结果包括正协同停留信息和负协同停留信息，所述对所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果进行持续无线导航决策配置，得到多组的自适应导航控制任务和非自适应导航控制任务，包括：
将所述无线导航决策配置后的主动停留的事件捕获结果中，处于当次无线导航决策配置中的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息作为当前组的自适应导航控制任务；
遍历所述当前组的自适应导航控制任务之后的任务路由节点配置信息；
当遍历至的当前任务路由节点配置信息对应正协同停留信息、且从所述当前任务路由节点配置信息开始的全局预设时长内任务路由节点配置信息所对应的主动停留事件捕获结果均为正协同停留信息时，将所述当前任务路由节点配置信息作为所述当前组的非自适应导航控制任务；
将所述当前组的非自适应导航控制任务之后的首个负协同停留信息所对应的任务路由节点配置信息，作为下一次无线导航决策配置的当前组的自适应导航控制任务，并返回所述遍历所述当前组的自适应导航控制任务之后的任务路由节点配置信息的步骤继续执行，直至得到多组的自适应导航控制任务和非自适应...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵俊杰，孙同敏，武兴卓，杨立功，赵磊，杜中宝，张毅龙，刘育强，李建军，商慧江，黄超，娄跃明，郭佳，孔军，周建彬，孙凤波，郑万俊，袁硕斌，刘臻杰，杨如意，张越，王献文，赵晶，王兵，贾莹霞，王磊，于大鹏，唐剑，瞿成钢，
申请(专利权)人：国电内蒙古东胜热电有限公司，国电东胜热力有限公司，国电龙源电气有限公司，
类型：发明
国别省市：内蒙古;15
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