一种磁吸式物件抓取机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种磁吸式物件抓取机器人，涉及机器人技术领域。该管道探测机器人，包括机器底盘、支腿结构和执行结构。机器底盘包括保护壳、控制器、支撑柱、旋转支座和承重架，支腿结构包括连接器、驱动电机、大臂、小臂、关节、支腿、固定柱、减震器和支撑足，执行结构包括转盘、电机、平衡装置、支撑体、控制电机、旋转关节、执行臂和磁吸夹爪。物件抓取机器人在驱动电机、控制器和控制电机的作用下，控制支腿结构移动，通过执行结构对物件进行抓取，与人工对物价抓取的方式比较，该抓取机器人有效地提高了夹取效率，大大节省了人力与物力。

【技术实现步骤摘要】
一种磁吸式物件抓取机器人
本技术涉及机械手
，具体为一种磁吸式物件抓取机器人。
技术介绍
目前，随着科学水平的不断进步以及自动化水平的逐步提高，人工成本逐渐上升，为了降低生产过程中的人工成本和提高生产效率，生产出质量合格的产品，需要对物件进行精确抓取，一般的做法是在派特定的作业员进行取放物件，但长时间工作后，作业员容易疲劳，身体负担过重，造成生产效率的下降，不利于对物件的大批量生产，这就对磁吸式物价抓取机器人产生了大量的需求。
技术实现思路
鉴于以上情况，本技术提出一种磁吸式物件抓取机器人，以解决上述
技术介绍
中出现的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种磁吸式物件抓取机器人，包括机器底盘、支腿结构和执行结构，所述机器底盘包括保护壳、控制器、支撑柱、旋转支座和承重架，控制器位于保护壳内，支撑柱与旋转支座相连，承重架位于保护壳上；所述支腿结构包括连接器、驱动电机、大臂、小臂、关节、支腿、固定柱、减震器和支撑足，连接器与保护壳相连，驱动电机与连接器固定，大臂与小臂相连，小臂与关节连接，关节位于支腿上，固定柱连接在支腿和支撑足上，减震器安装在支腿上；所述执行结构包括转盘、电机、平衡装置、支撑体、控制电机、旋转关节、执行臂和磁吸夹爪，转盘与旋转支座相连，电机位于转盘上并与平衡装置相连，支撑体与电机相连并与控制电机连接，控制电机与旋转关节相连，执行臂与旋转关节连接，磁吸夹爪位于执行臂上。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过支腿结构、执行结构和机器底盘的协同配合，使机器人完成移动、旋转和夹取物件的动作，具有较高的灵活性，提高了夹取的效率，与人工取放物件相比，在生产效率和质量方面都得到了一定的提高。附图说明图1为本技术结构图；图2为机器底盘结构图；图3为支腿结构图；图4为执行机构结构图。图中：1机器底盘、2支腿结构、3执行结构、11保护壳、12控制器、13支撑柱、14旋转支座、15承重架、21连接器、22驱动电机、23大臂、24小臂、25关节、26支腿、27固定柱、28减震器、29支撑足、31转盘、32电机、33平衡装置、34支撑体、35控制电机、36旋转关节、37执行臂、38磁吸夹爪。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚与详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，其分别为本技术机器人的结构图、机器底盘结构图、支腿结构图和执行机构结构图。一种磁吸式物件抓取机器人包括：1机器底盘、2支腿结构、3执行结构、11保护壳、12控制器、13支撑柱、14旋转支座、15承重架、21连接器、22驱动电机、23大臂、24小臂、25关节、26支腿、27固定柱、28减震器、29支撑足、31转盘、32电机、33平衡装置、34支撑体、35控制电机、36旋转关节、37执行臂、38磁吸夹爪。1机器底盘包括11保护壳、12控制器、13支撑柱、14旋转支座和15承重架，12控制器位于11保护壳内，13支撑柱与14旋转支座相连，15承重架位于11保护壳上；2支腿结构包括21连接器、22驱动电机、23大臂、24小臂、25关节、26支腿、27固定柱、28减震器和29支撑足，21连接器与11保护壳相连，22驱动电机与21连接器固定，23大臂与24小臂相连，24小臂与25关节连接，25关节位于26支腿上，27固定柱连接在26支腿和29支撑足上，28减震器安装在26支腿上；执行结构包括31转盘、32电机、33平衡装置、34支撑体、35控制电机、36旋转关节、37执行臂和38磁吸夹爪，31转盘与14旋转支座相连，32电机位于31转盘上并与33平衡装置相连，34支撑体与32电机相连并与35控制电机连接，35控制电机与36旋转关节相连，37执行臂与36旋转关节连接，38磁吸夹爪位于37执行臂上。上述一种磁吸式物件抓取机器人工作原理如下：初始状态下，物件位于初始位置上，首先，22驱动电机、32电机、35控制电机启动，在12控制器的作用下，控制3执行机构与2支腿结构运动，利用38磁吸夹爪完成对物件的抓取。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁吸式物件抓取机器人，其特征在于，包括机器底盘、支腿结构和执行结构，所述机器底盘包括保护壳、控制器、支撑柱、旋转支座和承重架，控制器位于保护壳内，支撑柱与旋转支座相连，承重架位于保护壳上；所述支腿结构包括连接器、驱动电机、大臂、小臂、关节、支腿、固定柱、减震器和支撑足，连接器与保护壳相连，驱动电机与连接器固定，大臂与小臂相连，小臂与关节连接，关节位于支腿上，固定柱连接在支腿和支撑足上，减震器安装在支腿上；所述执行结构包括转盘、电机、平衡装置、支撑体、控制电机、旋转关节、执行臂和磁吸夹爪，转盘与旋转支座相连，电机位于转盘上并与平衡装置相连，支撑体与电机相连并与控制电机连接，控制电机与旋转关节相连，执行臂与旋转关节连接，磁吸夹爪位于执行臂上。/n

【技术特征摘要】
1.一种磁吸式物件抓取机器人，其特征在于，包括机器底盘、支腿结构和执行结构，所述机器底盘包括保护壳、控制器、支撑柱、旋转支座和承重架，控制器位于保护壳内，支撑柱与旋转支座相连，承重架位于保护壳上；所述支腿结构包括连接器、驱动电机、大臂、小臂、关节、支腿、固定柱、减震器和支撑足，连接器与保护壳相连，驱动电机与连接器固定，大臂与...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕明慧，芦伟，刘德建，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37