机器人行走控制方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及人工智能技术领域，提供了一种机器人行走控制方法，所述机器人行走控制方法包括：通过摄像头采集目标图像；确认所述目标图像中存在二维码图案，获取所述二维码图案；基于所述二维码图案，确定机器人的位置信息和方向信息；基于机器人的预设轨迹以及所述位置信息和所述方向信息，确定所述机器人的行走方向。本申请提供的机器人行走控制方法及装置，通过利用摄像头采集场地中的目标图像，根据目标图案中的二维码图案确定机器人的位置信息和方向信息，根据该位置信息和方向信息，来调整机器人的行走方向，通过成本较低的二维码来实现机器人定位，能够降低成本，提高定位结果的准确性，提高效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人行走控制方法及装置
本申请设计人工智能
，尤其涉及一种机器人行走控制方法及装置。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，机器人在各种场景中的应用越来越普遍，机器人在行走的过程中，需要及时调整方向，避免和规划的路径相偏离，因此需要在机器人行走的过程中对机器人进行定位。目前对机器人进行定位的方法主要是通过激光雷达、惯性导航、地面RFID(RadioFrequencyIdentification，无线射频识别技术)等方案来进行，然而这些方案对场景和精准性都有要求，且零配件的成本较高，定位结果不够准确。
技术实现思路
本申请提供一种机器人行走控制方法及装置，以实现降低成本，提高定位结果的准确性，提高效率。本申请提供一种机器人行走控制方法，所述机器人行走控制方法包括：通过摄像头采集目标图像；确认所述目标图像中存在二维码图案，获取所述二维码图案；基于所述二维码图案，确定机器人的位置信息和方向信息；基于机器人的预设轨迹以及所述位置信息和所述方向信息，确定所述机器人的行走方向。根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，所述确认所述目标图像中存在二维码图案，包括：对所述目标图像进行预处理，得到参考图像；从所述参考图像中提取轮廓特征，若所述轮廓特征的数量大于或等于三，确认所述参考图像中存在二维码图案。根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，所述对所述目标图像进行预处理，包括：对所述目标图像进行灰度化处理。根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，所述获取所述二维码图案，包括：基于所述轮廓特征，绘制出多个矩形框，并生成包围所述多个矩形框的最小矩形框；基于所述最小矩形框，确定所述二维码图案。根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，所述基于所述轮廓特征，绘制出多个矩形框，并生成包围所述多个矩形框的最小矩形框，包括：基于所述轮廓特征，生成第一矩形框、第二矩形框和第三矩形框；基于所述第一矩形框、所述第二矩形框和所述第三矩形框，生成第四矩形框；基于所述第一矩形框、所述第二矩形框、所述第三矩形框和所述第四矩形框的顶点，生成包围所述第一矩形框、所述第二矩形框、所述第三矩形框和所述第四矩形框的最小矩形框。根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，该机器人行走控制方法还包括：确认所述目标图像中不存在二维码图案，控制所述机器人继续沿原行走方向运动，直到确认所述目标图像中存在二维码图案。根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，该机器人行走控制方法还包括：若所述机器人沿原行走方向运动目标时间阈值后，仍无法检测到二维码图案，控制所述机器人沿原路返回，直到确认所述目标图像中存在二维码图案。根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，所述二维码图案为所述摄像头拍摄用可见光隐身涂料制成的二维码得到的。本申请还提供一种机器人行走控制装置，该机器人行走控制装置包括：采集模块，用于通过摄像头采集目标图像；确认模块，用于确认所述目标图像中存在二维码图案，获取所述二维码图案；第一确定模块，用于基于所述二维码图案，确定机器人的位置信息和方向信息；第二确定模块，用于基于机器人的预设轨迹以及所述位置信息和所述方向信息，确定所述机器人的行走方向。根据本申请提供的一种机器人行走控制装置，所述确认模块，包括：第一确认子模块，用于对所述目标图像进行预处理，得到参考图像；第二确认子模块，用于所述参考图像中提取轮廓特征，若所述轮廓特征的数量大于或等于三，确认所述参考图像中存在二维码图案。根据本申请提供的一种机器人行走控制装置，所述确认模块，还包括：第一获取子模块，用于基于所述轮廓特征，绘制出多个矩形框，并生成包围所述多个矩形框的最小矩形框；第二获取子模块，用于基于所述最小矩形框，确定所述二维码图案。本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述机器人行走控制方法的步骤。本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述机器人行走控制方法的步骤。本申请提供的机器人行走控制方法及装置，通过利用摄像头采集场地中的目标图像，根据目标图案中的二维码图案确定机器人的位置信息和方向信息，根据该位置信息和方向信息，来调整机器人的行走方向，通过成本较低的二维码来实现机器人定位，能够降低成本，提高定位结果的准确性，提高效率。附图说明为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请提供的机器人行走控制方法的流程示意图；图2是本申请提供的机器人行走控制方法中步骤200的实施方式的流程示意图之一；图3是本申请提供的机器人行走控制方法中步骤200的实施方式的流程示意图之二；图4是本申请提供的机器人行走控制方法中步骤201的实施方式的流程示意图；图5是本申请提供的机器人行走控制方法中场地中二维码布置示意图；图6是本申请提供的机器人行走控制方法中确认目标图像中是否存在二维码图案的程序框图；图7是本申请提供的机器人行走控制装置的结构示意图；图8是本申请提供的机器人行走控制装置的确认模块的结构示意图之一；图9是本申请提供的机器人行走控制装置的确认模块的结构示意图之二；图10是本申请提供的机器人行走控制装置的第一获取子模块的结构示意图；图11是本申请提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合图1-图11描述本申请的机器人行走控制方法及装置。如图1所示，本申请实施例提供一种机器人行走控制方法，该机器人行走控制方法包括：如下步骤100-步骤400。步骤100、通过摄像头采集目标图像。可以理解的是，机器人上安装有摄像头，机器人可以在场地中行走，摄像头可以朝上或者朝下，在场地地面或者顶面的某些位置可以设置有二维码，二维码中包含在该场地中的位置信息和方向信息，也就是说，通过识别二维码就能够知道二维码所处的场地中的位置，以及二维码本身的设置方向。此处摄像头实时拍摄场地环境，得到目标图像，由于二维码只设置在固定的位置，因此摄像头所拍摄的目标图像中并不是一直存在二维码图案。步骤200、确认目标图像中存在二维码图案，获取二维码图案。可以理解的是，可以对目标图像进行检测，判断目标图像中是否存在二维码图案，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人行走控制方法，其特征在于，包括：/n通过摄像头采集目标图像；/n确认所述目标图像中存在二维码图案，获取所述二维码图案；/n基于所述二维码图案，确定机器人的位置信息和方向信息；/n基于机器人的预设轨迹以及所述位置信息和所述方向信息，确定所述机器人的行走方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走控制方法，其特征在于，包括：
通过摄像头采集目标图像；
确认所述目标图像中存在二维码图案，获取所述二维码图案；
基于所述二维码图案，确定机器人的位置信息和方向信息；
基于机器人的预设轨迹以及所述位置信息和所述方向信息，确定所述机器人的行走方向。


2.根据权利要求1所述的机器人行走控制方法，其特征在于，所述确认所述目标图像中存在二维码图案，包括：
对所述目标图像进行预处理，得到参考图像；
从所述参考图像中提取轮廓特征，若所述轮廓特征的数量大于或等于三，确认所述参考图像中存在二维码图案。


3.根据权利要求2所述的机器人行走控制方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行预处理，包括：
对所述目标图像进行灰度化处理。


4.根据权利要求2所述的机器人行走控制方法，其特征在于，所述获取所述二维码图案，包括：
基于所述轮廓特征，绘制出多个矩形框，并生成包围所述多个矩形框的最小矩形框；
基于所述最小矩形框，确定所述二维码图案。


5.根据权利要求4所述的机器人行走控制方法，其特征在于，所述基于所述轮廓特征，绘制出多个矩形框，并生成包围所述多个矩形框的最小矩形框，包括：
基于所述轮廓特征，生成第一矩形框、第二矩形框和第三矩形框；
基于所述第一矩形框、所述第二矩形框和所述第三矩形框，生成第四矩形框；
基于所述第一矩形框、所述第二矩形框、所述第三矩形框和所述第四矩形框的顶点，生成包围所述第一矩形框、所述第二矩形框、所述第三矩形框和所述第四矩形框的最小矩形框。


6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人行走控制方法，其特征在于，还包括：
确认所述目标图像中不存在二维码图案，控制所述机器人继续沿原行走方向运动，直到确认所述目标图像中存在二维码图案。


7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，张仲璐，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31