机械手控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种机械手控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质，应用于拾取设备，拾取设备设置有机械手和至少一种拾取组件，该方法包括：获取待拾取的物体的图像信息；根据图像信息获取物体所属的类型；当检测到类型对应的硬度小于预设阈值时，获取硬度对应的拾取组件类型；控制机械手使用拾取组件类型对应的拾取组件对物体进行拾取，并对物体进行移动。本申请能够通过物体的图像信息获取物体所属的类型，从而判断物体的软硬程度，并根据物体的软硬程度选择与其硬度对应的拾取组件类型，然后控制机械手使用该拾取组件类型拾取并运送物体，该种方式能够在一定程度上避免机械手由于拾取组件不标准及用力不当造成物体损坏的情况。

【技术实现步骤摘要】
机械手控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质
本申请涉及机械手控制
，尤其涉及一种机械手控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着现代工业的发展，自动化流水线生产设备已经广泛用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，可按照预设的轨迹运动，按固定程序抓取、搬运物料，它可代替人工的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、食品加工、电子、轻工和原子能等领域。在面包、蛋糕等软质食品的生产流水线中，需要对产品包装进行打码，现有的生产流水线适用于易变形物料的取料机械手控制系统多为日本、欧洲或中国台湾的进口设备，结构复杂，成本较高。而且，机械手运动控制的精度不够，无法有效控制机械手的抓取压力，压力过大容易造成软质食品的变形甚至损坏。因此，有必要改善上述相关技术方案中存在的一个或者多个问题。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本申请的目的在于提供机械手控制方法、装置、拾取设备及计算机可读存储介质，实现机械手在抓取较软物体时能够不造成物体损害的目的。本申请的目的采用以下技术方案实现：第一方面，本申请提供了一种机械手控制方法，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手和至少一种拾取组件，该方法包括：获取待拾取的物体的图像信息；根据所述图像信息获取所述物体所属的类型；<br>当检测到所述类型对应的硬度小于预设阈值时，获取所述硬度对应的拾取组件类型；控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取，并移动所述物体。该技术方案的有益效果在于，通过物体的图像信息获取物体所属的类型，从而判断物体的软硬程度，并根据物体的软硬程度选择与其硬度对应的拾取组件类型，然后控制机械手使用该拾取组件类型拾取并运送物体，该种方式能够在一定程度上避免机械手由于拾取组件不标准及用力不当造成物体损坏的情况。在一些可选的实施例中，所述拾取设备还设置有摄像头；所述获取待拾取的物体的图像信息，包括：控制所述摄像头进行转动，并捕捉所述物体多角度下的图片；将捕捉到的不同角度下的多张图片进行整合并生成所述图像信息。该技术方案的有益效果在于，通过获取物体在多角度下的图片，并对多张图片进行整合，能够构建物体的空间立体特征，以为后续获得物体的体积打基础。在一些可选的实施例中，所述方法还包括：获取所述物体的参数信息，所述参数信息包括以下至少一种：所述物体的体积信息、密度信息和质量信息；所述控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取，包括：根据所述参数信息，控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取。该技术方案的有益效果在于，通过物体的体积、密度信息能够得到物体的质量信息，从而能够得到机械手抓取物体所用力的大小，便于机械手用适当的力抓取物体，保证了物体在运输过程中的完整性。在一些可选的实施例中，所述参数信息包括体积信息；所述获取所述物体的参数信息，包括：提取所述图像信息中不同角度下的所述物体的轮廓信息，并对轮廓信息进行模型建立；计算所述模型的体积，以得到所述物体的体积信息。该技术方案的有益效果在于，通过提取物体在不同角度下的轮廓信息，从而构建模型，能够精确的计算出物体的体积大小，从而为机械手的抓取力度提供了计算基础。在一些可选的实施例中，所述参数信息包括质量信息；所述获取所述物体的参数信息，包括：获取所述图像信息中所述物体的纹理信息，并将该物体的纹理信息与预存纹理信息进行比对，以获取对应纹理物体的密度信息；根据所述体积信息和所述密度信息，计算得到所述物体的质量信息。该技术方案的有益效果在于，通过提取物体的纹理信息，并与预存纹理信息进行比对，能够获得物体的密度信息，从而结合获得的体积信息计算得出物体的质量信息，进一步精确了机械手的抓取力度。在一些可选的实施例中，所述拾取组件设置有拾取面；所述控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取，包括：控制所述机械手使用所述拾取组件伸入所述物体的下方，以使所述物体位于所述拾取面上；控制所述机械手带动所述拾取组件上移从而带动所述物体上移，从而便于物体移动。该技术方案的有益效果在于，通过物体的质量信息及硬度信息制定适合该物体的抓取方案即采用托举的方式运送物体，避免了普通机械手抓取物体时对物体造成的损伤。第二方面，本申请提供了一种机械手控制装置，所述装置包括：图像获取模块，用于获取待拾取的物体的图像信息；物体类型模块，用于根据所述图像信息获取所述物体所属的类型；组件类型模块，用于当检测到所述类型对应的硬度小于预设阈值时，获取所述硬度对应的拾取组件类型；机械手控制模块，用于控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取，并移动所述物体。在一些可选的实施例中，所述拾取设备还设置有摄像头；所述图像获取模块包括：摄像头控制单元，用于控制摄像头进行转动，并捕捉所述物体多角度下的图片；图像整合单元，用于将捕捉到的不同角度下的多张图片进行整合并生成所述图像信息。在一些可选的实施例中，所述装置还包括：参数获取模块，用于获取所述物体的参数信息，所述参数信息包括以下至少一种：所述物体的体积信息、密度信息和质量信息；所述机械手控制模块用于根据所述参数信息，控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取。在一些可选的实施例中，所述参数信息包括体积信息；所述参数获取模块包括：轮廓提取单元，用于提取所述图像信息中不同角度下的所述物体的轮廓信息，并对轮廓信息进行模型建立；体积计算单元，用于计算所述模型的体积，以得到所述物体的体积信息。在一些可选的实施例中，所述参数信息包括质量信息；所述参数获取模块包括：密度获取单元，用于获取所述图像信息中所述物体的纹理信息，并将该物体的纹理信息与预存纹理信息进行比对，以获取对应纹理物体的密度信息；质量计算单元，用于根据所述体积信息和所述密度信息，计算得到所述物体的质量信息。在一些可选的实施例中，所述拾取组件设置有拾取面；所述机械手控制模块包括：拾取控制单元，用于控制所述机械手使用所述拾取组件伸入所述物体的下方，以使所述物体位于所述拾取面上；上移控制单元，用于控制所述机械手带动所述拾取组件上移从而带动所述物体上移，从而便于物体移动。第三方面，本申请提供了一种拾取设备，所述拾取设备包括存储器、处理器、机械手和至少一种拾取组件，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手控制方法，其特征在于，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手和至少一种拾取组件，该方法包括：/n获取待拾取的物体的图像信息；/n根据所述图像信息获取所述物体所属的类型；/n当检测到所述类型对应的硬度小于预设阈值时，获取所述硬度对应的拾取组件类型；/n控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取，并移动所述物体。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手控制方法，其特征在于，应用于拾取设备，所述拾取设备设置有机械手和至少一种拾取组件，该方法包括：
获取待拾取的物体的图像信息；
根据所述图像信息获取所述物体所属的类型；
当检测到所述类型对应的硬度小于预设阈值时，获取所述硬度对应的拾取组件类型；
控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取，并移动所述物体。


2.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述拾取设备还设置有摄像头；
所述获取待拾取的物体的图像信息，包括：
控制所述摄像头进行转动，并捕捉所述物体多角度下的图片；
将捕捉到的不同角度下的多张图片进行整合并生成所述图像信息。


3.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述物体的参数信息，所述参数信息包括以下至少一种：所述物体的体积信息、密度信息和质量信息；
所述控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取，包括：
根据所述参数信息，控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取。


4.根据权利要求3所述的机械手控制方法，其特征在于，所述参数信息包括体积信息；
所述获取所述物体的参数信息，包括：
提取所述图像信息中不同角度下的所述物体的轮廓信息，并对轮廓信息进行模型建立；
计算所述模型的体积，以得到所述物体的体积信息。


5.根据权利要求3所述的机械手控制方法，其特征在于，所述参数信息包括质量信息；
所述获取所述物体的参数信息，包括：
获取所述图像信息中所述物体的纹理信息，并将该物体的纹理信息与预存纹理信息进行比对，以获取对应纹理物体的密度信息；
根据所述体积信息和所述密度信息，计算得到所述物体的质量信息。


6.根据权利要求1所述的机械手控制方法，其特征在于，所述拾取组件设置有拾取面；
所述控制所述机械手使用所述拾取组件类型对应的拾取组件对所述物体进行拾取，包括：
控制所述机械手使用所述拾取组件伸入所述物体的下方，以使所述物体位于所述拾取面上；
控制所述机械手带动所述拾取组件上移从而带动所述物体上移，从而便于物体移动。


7.一种机械手控制装置，其特征在于，所述装置包括：
图像获取模块，用于获取待拾取的物体的图像信息；
物体类型模块，用于根据所述图像信息获取所述物体所属的类型；
组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，李宗剑，
申请(专利权)人：深兰人工智能芯片研究院江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32