一种两自由度可控高压喷水机器人机构制造技术

一种两自由度可控高压喷水机器人机构，包含机架、立柱、输水管、臂杆、水枪、主动杆、连杆、平动杆，机架通过转动副安装在车体上，在伺服电机驱动下，机架可相对车体回转；所述立柱固定安装在机架上，输水管为刚性管，包括第一、第二输水管，所述臂杆包括第一、第二臂杆，所述输水管安装在臂杆上；所述机架、立柱、第一臂杆、主动杆、连杆构成平面单自由度连杆机构；立柱、第一臂杆、第二臂杆、平动杆构成闭环平行四边形运动链；第一输水管一端连通高压水路，另一端通过软管与第二输水管一端连通，第二输水管另一端与水枪连通。该种壁面清洗机器人清洁工作装置可使水枪相对车体两自由度可控运动，利用高压水流实现水平地面的清洁作业。

【技术实现步骤摘要】
一种两自由度可控高压喷水机器人机构
本专利技术涉及高压水射流清洗机领域，特别是一种两自由度可控高压喷水机器人机构。
技术介绍
高压水射流清洗机是指通过高压水发生装置将水加压至数百个大气压以上，再通过具有细小孔径的喷射装置转换为高速的微细"水射流"的一种清洗设备。高压水射流清洗不会造成二次污染，能快速、彻底的对物体表面以及管道和容器内腔进行清洁，清洗过后如无特殊要求，不需要进行洁净处理，因此在生活、生产实践中被广泛应用。当前，高压水射流清洗机的水枪主要依赖人员手持作业，人员操作劳动强度大、工作效率低，在水下或者危险环境下难以进行操纵作业。如何在现有技术基础上，通过引入可控机构研发设计一种两自由度可控高压喷水机器人机构，可以灵活高效的实现水枪两自由度可控运动，进而使水枪实现路面、广场等表面的清洁作业，以及水下或者危险环境下相关设备的外表面除污作业，已成为行业内一个亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于已有技术存在的问题提供一种两自由度可控高压喷水机器人机构，一方面，实现水枪相对机架单自由度可控平动，在机架回转作用下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两自由度可控高压喷水机器人机构，包含机架、立柱、输水管、臂杆、水枪、主动杆、连杆、平动杆，其特征在于：所述机架通过第一转动副安装在车体上；所述输水管为刚性管，包括第一输水管、第二输水管，所述臂杆包括第一臂杆、第二臂杆，第一输水管固定安装在第一臂杆上，第二输水管固定安装在第二臂杆上；所述机架、立柱、第一臂杆、主动杆、连杆构成平面单自由度连杆机构，/n第一臂杆通过第二转动副安装在立柱上，主动杆一端通过第三转动副安装在机架上，另一端通过第四转动副与连杆一端连接，连杆另一端通过第五转动副与第一臂杆连接；/n所述立柱、第一臂杆、第二臂杆、平动杆构成闭环平行四边形运动链，所述第二臂杆通过第六转动副...

【技术特征摘要】
1.一种两自由度可控高压喷水机器人机构，包含机架、立柱、输水管、臂杆、水枪、主动杆、连杆、平动杆，其特征在于：所述机架通过第一转动副安装在车体上；所述输水管为刚性管，包括第一输水管、第二输水管，所述臂杆包括第一臂杆、第二臂杆，第一输水管固定安装在第一臂杆上，第二输水管固定安装在第二臂杆上；所述机架、立柱、第一臂杆、主动杆、连杆构成平面单自由度连杆机构，
第一臂杆通过第二转动副安装在立柱上，主动杆一端通过第三转动副安装在机架上，另一端通过第四转动副与连杆一端连接，连杆另一端通过第五转动副与第一臂杆连接；
所述立柱、第一臂杆、第二臂杆、平动杆构成闭环平...

【专利技术属性】
技术研发人员：张东，管志光，姜茹，王学林，林明星，
申请(专利权)人：山东省科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：山东;37