康复机器人系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种康复机器人系统及其控制方法，上述康复机器人系统包括：控制器、模拟开关器件、电磁阀、真空泵和辅助康复设备；真空泵通过管道与辅助康复设备连接，控制器与模拟开关器件通信连接，模拟开关器件与电磁阀通信连接，电磁阀设置于真空泵与辅助康复设备之间的管道上；控制器用于向模拟开关器件发送数字控制信号，触发模拟开关器件向电磁阀发送数字控制信号对应的模拟开关信号，以控制真空泵进气或出气。本发明专利技术能够减少康复机器人系统的元器件使用数量，降低了元器件的占用空间，节约了材料成本。

【技术实现步骤摘要】
康复机器人系统及其控制方法
本专利技术涉及康复机器人
，尤其是涉及一种康复机器人系统及其控制方法。
技术介绍
目前，康复机器人已经广泛应用于对肢体功能障碍患者的康复训练中。以手指康复机器人或者脊柱康复机器人为例，手指康复机器人可以满足由于脑中风等引起的手指僵硬的康复需求，脊柱康复机器人的脊柱康复训练垫可以满足脊柱畸形人员的康复需求。手指康复机器人需要使用真空泵系统控制康复机器人的手指实现屈伸运动，上述脊柱康复机器人需要使用真空泵系统控制脊柱康复训练垫膨胀或收缩，因此，上述手指康复机器人或者脊柱康复机器人的康复训练都需要真空泵系统实现。现有的康复机器人通常采用继电器或三极管控制真空泵进气或出气，然而，当使用继电器控制真空泵时，需要为真空泵连接的每个电磁阀设置对应的继电器，继电器在元器件系统中体积较庞大，不利于产品化，当使用三极管时，需要为三极管增加外围电路，增加了元器件的使用数量，材料成本较高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种康复机器人系统及其控制方法，能够减少康复机器人系统的元器件使用数量，降低了元器件的占用空间，节约了材料成本。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种康复机器人系统，包括：控制器、模拟开关器件、电磁阀、真空泵和辅助康复设备；所述真空泵通过管道与所述辅助康复设备连接，所述控制器与所述模拟开关器件通信连接，所述模拟开关器件与所述电磁阀通信连接，所述电磁阀设置于所述真空泵与所述辅助康复设备之间的管道上；所述控制器用于向所述模拟开关器件发送数字控制信号，触发所述模拟开关器件向所述电磁阀发送所述数字控制信号对应的模拟开关信号，以控制所述真空泵进气或出气。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述康复机器人系统包括：驱动芯片；所述驱动芯片的输入端与所述控制器通信连接，所述驱动芯片的输出端与所述真空泵通信连接；所述驱动芯片用于根据所述控制器发送的电平信号控制所述真空泵的运行状态。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述电磁阀包括第一电磁阀和第二电磁阀；所述第一电磁阀设置于第一管道上，所述第二电磁阀设置于第二管道上；所述第一管道的两端分别与所述辅助康复设备和所述真空泵的出气口连接，所述第二管道的两端分别与所述辅助康复设备和所述真空泵的进气口连接。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述模拟开关器件还用于在接收到所述控制器发送的低电平信号时，向所述第二电磁阀发送电压信号，以控制所述第二电磁阀导通；所述模拟开关器件还用于在接收到所述控制器发送的高电平信号时，向所述第一电磁阀发送电压信号，以控制所述第一电磁阀导通。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述模拟开关器件包括模拟开关芯片CH443K。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述康复机器人系统包括：电源芯片；所述电源芯片与所述模拟开关器件通信连接。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述辅助康复设备包括软体手套；所述软体手套的手指中设置有软管，所述软管与所述真空泵连接。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述辅助康复设备包括脊柱康复床垫；所述脊柱康复床垫包括一个或多个气垫，所述气垫与所述真空泵连接。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述驱动芯片包括驱动芯片L9110。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种康复机器人控制方法，应用于第一方面任一项所述的康复机器人系统，所述康复机器人系统包括：控制器、模拟开关器件、电磁阀、真空泵和辅助康复设备；所述康复机器人控制方法包括：接收用户输入的控制信号；基于所述控制信号向所述模拟开关器件发送数字控制信号，触发所述模拟开关器件控制所述真空泵的运行状态。本专利技术实施例提供了一种康复机器人系统及其控制方法，上述康复机器人系统包括：控制器、模拟开关器件、电磁阀、真空泵和辅助康复设备；真空泵通过管道与辅助康复设备连接，控制器与模拟开关器件通信连接，模拟开关器件与电磁阀通信连接，电磁阀设置于真空泵与辅助康复设备之间的管道上；控制器用于向模拟开关器件发送数字控制信号，触发模拟开关器件向电磁阀发送数字控制信号对应的模拟开关信号，以控制真空泵进气或出气。上述康复机器人系统，通过在控制器与电磁阀之间设置模拟开关器件，可以基于模拟开关器件控制电磁阀的开闭状态，进而控制真空泵进气或出气，由于真空泵与辅助康复设备连接，通过控制真空泵进气或出气可以实现对辅助康复设备形态的控制，上述模拟开关器件可以实现对多个电磁阀的同时控制，减少了元器件的使用数量，降低了元器件的占用空间，节约了材料成本。本专利技术实施例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术实施例的上述技术即可得知。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例所提供的一种康复机器人系统结构示意图；图2示出了本专利技术实施例所提供的另一种康复机器人系统结构示意图；图3示出了本专利技术实施例所提供的一种真空泵出气示意图；图4示出了本专利技术实施例所提供的一种真空泵进气示意图；图5示出了本专利技术实施例所提供的一种康复机器人控制方法流程图。图标：11-控制器；12-模拟开关器件；13-电磁阀；14-真空泵；15-辅助康复设备；16-驱动芯片；131-第一电磁阀；132-第二电磁阀；17-电源芯片；31-真空泵的出气口；32-真空泵的进气口。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。目前，现有的康复机器人系统中通常采用继电器或者三极管控制电磁阀的通断，进而控制真空泵的进出气状态，由于一个电磁阀需要通过一个继电器控制，继电器吸合电磁阀关闭，继电器打开电磁阀断开，如果控制多个电磁阀就需要多个继电器，而继电器在元器件系统体积相对比较庞大，导致整个控制电路庞大；而三极管电路依据使用的三极管类型为NPN或者PNP的不同，三极管的外围电路设计不同，增加控制电路设计的复杂性。此外，在使用控制器控制继电器或者三极管时，控制流程繁杂。为改善此问题，本专利技术实施例提供的一种康复机器人系统及其控制方法，该技术可应用于降低元器件的占用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种康复机器人系统，其特征在于，包括：控制器、模拟开关器件、电磁阀、真空泵和辅助康复设备；/n所述真空泵通过管道与所述辅助康复设备连接，所述控制器与所述模拟开关器件通信连接，所述模拟开关器件与所述电磁阀通信连接，所述电磁阀设置于所述真空泵与所述辅助康复设备之间的管道上；/n所述控制器用于向所述模拟开关器件发送数字控制信号，触发所述模拟开关器件向所述电磁阀发送所述数字控制信号对应的模拟开关信号，以控制所述真空泵进气或出气。/n

【技术特征摘要】
1.一种康复机器人系统，其特征在于，包括：控制器、模拟开关器件、电磁阀、真空泵和辅助康复设备；
所述真空泵通过管道与所述辅助康复设备连接，所述控制器与所述模拟开关器件通信连接，所述模拟开关器件与所述电磁阀通信连接，所述电磁阀设置于所述真空泵与所述辅助康复设备之间的管道上；
所述控制器用于向所述模拟开关器件发送数字控制信号，触发所述模拟开关器件向所述电磁阀发送所述数字控制信号对应的模拟开关信号，以控制所述真空泵进气或出气。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，包括：驱动芯片；所述驱动芯片的输入端与所述控制器通信连接，所述驱动芯片的输出端与所述真空泵通信连接；
所述驱动芯片用于根据所述控制器发送的电平信号控制所述真空泵的运行状态。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电磁阀包括第一电磁阀和第二电磁阀；所述第一电磁阀设置于第一管道上，所述第二电磁阀设置于第二管道上；
所述第一管道的两端分别与所述辅助康复设备和所述真空泵的出气口连接，所述第二管道的两端分别与所述辅助康复设备和所述真空泵的进气口连接。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述模拟开关器件还用于在接收到所述控制器发送的低电平信号时，向所述第二电磁阀发送电压信号，以控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳华鹊景医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44