自动割草机制造技术

本发明专利技术公开了一种自动割草机，其涉及割草器械技术领域，所述自动割草机能在工作区域内移动和工作，包括：机身；安装在所述机身上用于带动自动割草机移动的行走模块；安装在机身上的边界检测模块，其用于检测工作区域边界，输出边界检测信号；安装在所述机身侧边处的打草机构，所述打草机构在工作时形成切割区域，所述切割区域所在的平面与地面的角度大于等于60度小于等于90度，且大体沿着所述自动割草机前后端方向延伸；控制模块，其用于对所述行走模块和打草机构进行控制。本申请能够自行检测工作区域边界并对工作区域内的草坪边界的草沿竖直平面进行修剪，使得草坪边界在竖直平面内更为整齐。

【技术实现步骤摘要】
自动割草机
本专利技术涉及割草器械
，特别涉及一种自动割草机。
技术介绍
割草机又称除草机、剪草机等，是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，此类割草机包括机身和打草机构，打草机构安装在机身的下方或者机身的前端等，其一般能在水平方向上对草坪进行切割修剪。也就是说，草坪中的草大体垂直向上生长，打草机构在水平方向对垂直向上生长的草进行切除。但是，在草坪的边界处，草坪中的草不仅会沿着垂直地面的方向生长，其还会在水平方向上向周边延伸生长出去。由于在草坪的边界处，会有部分草向着超出边界方向向周边延伸生长出去，且超出边界延伸生长出去的该部分草因更贴近地面，其高度可能更为偏低。因此当割草机在水平方向上对草坪进行切割修剪时，在草坪的边界处，沿着垂直地面的方向生长的草均能够被修剪到，但超出边界向水平方向延伸生长出去的该部分草无法得到有效修剪，如此导致草坪的边界因草的生长趋势不同而变的不够整齐、较为杂乱。尤其在车道两侧，用户大多希望草坪的边界还是原来整齐划一的，因此可能需要再去人工进行修边，这样会给用户添加不少麻烦，降低用户体验度。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术实施例所要解决的技术问题是提供了一种自动割草机，其能够自行检测工作区域边界并对工作区域内的草坪边界的草沿竖直平面进行修剪，使得草坪边界在竖直平面内更为整齐。本专利技术实施例的具体技术方案是：一种自动割草机，其能在工作区域内移动和工作，所述自动割草机包括：机身；安装在所述机身上的行走模块，其用于带动所述自动割草机移动；安装在所述机身上的边界检测模块，其用于检测所述工作区域边界，输出边界检测信号；安装在所述机身侧边处的打草机构，所述打草机构在工作时形成切割区域，所述切割区域所在的平面与地面的角度大于等于60度小于等于90度，且大体沿着所述自动割草机前后端方向延伸；控制模块，其用于对所述行走模块和所述打草机构进行控制。优选地，所述打草机构与所述机身之间连接有转动机构，所述控制模块控制所述转动机构转动，以使所述切割区域所在的平面与地面形成的角度在第一角度和第二角度之间切换。优选地，所述第一角度大于等于60度小于等于90度，第二角度大于等于0度小于等于30度。优选地，所述自动割草机包括修边模式，在所述修边模式中，所述切割区域所在的平面大体垂直于地面。优选地，所述自动割草机具有打草模式，在所述打草模式中，所述切割区域所在的平面大体平行于地面。优选地，在所述修边模式中，至少基于所述边界检测信号，所述控制模块控制所述打草机构工作。优选地，所述工作区域边界设有发射电磁信号的导线；所述边界检测模块包括：至少两个第一传感器，所述第一传感器用于检测所述导线产生的电磁信号，以判断自身所处于所述导线的一侧或相对的另一侧；至少两个第二传感器，所述第二传感器用于检测导线产生的电磁信号的强度，以判断自身距离所述导线的距离。优选地，在所述打草模式中，所述控制模块控制所述第一传感器分别位于所述导线的两侧，所述控制模块控制所述第二传感器分别位于所述导线的两侧。优选地，所述边界检测模块包括定位传感器，所述控制模块接收并存储所述工作区域边界坐标。优选地，所述边界检测模块包括表面识别传感器，所述控制模块基于表面特征差异识别所述工作区域边界。优选地，在所述修边模式中，所述控制模块控制所述自动割草机从充电装置离开预设距离和/或预设时间后启动所述打草机构。优选地，所述打草机构包括：驱动马达；传动连接在所述驱动马达的轴上的打草元件，所述打草元件在转动时形成切割区域。优选地，所述打草元件位于转动中心的下方时，其朝向所述机身的后方转动。优选地，所述行走模块包括：安装在所述机身上的行走轮，所述切割区域的最下端低于所述行走轮的最下端。优选地，所述切割区域的最下端与所述行走轮的最下端之间的距离小于等于30毫米。优选地，所述行走模块包括：安装在所述机身上的行走轮，所述行走轮包括主动轮和/或从动轮，在所述自动割草机前进方向上，所述打草机构的轴心与所述主动轮的轴心的距离在所述主动轮的半径的2倍范围内。优选地，所述自动割草机还包括：安装在所述机身上的与所述打草机构相配的防护罩，所述防护罩对所述打草机构进行防护的区域大于等于150度。本专利技术的技术方案具有以下显著有益效果：当本申请中自动割草机通过边界检测模块，检测出工作区域的边界，并输出边界检测信号，控制模块接收边界检测信号从而控制行走模块带动自动割草机移动至工作区域的边界，该工作区域的边界为草坪边界。当需要对草坪边界在竖直平面上进行修剪时，将自动割草机具有打草机构的侧边靠着草坪边界，自动割草机的机身沿着草坪边界的延伸方向行驶。在此过程中，打草机构的切割区域与地面的角度大于等于60度小于等于90度，且大体沿着所述自动割草机前后端方向延伸，如此切入草坪边界，将超出边界向水平方向延伸生长出去的该部分草修剪切除。通过上述修剪过程能够使得草坪边界在竖直平面内更为整齐、美观，尤其在车道两侧处可以保证草坪的边界与车道两者之间整齐划一。参照后文的说明和附图，详细公开了本专利技术的特定实施方式，指明了本专利技术的原理可以被采用的方式。应该理解，本专利技术的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本专利技术的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。附图说明在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本专利技术公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本专利技术的理解，并不是具体限定本专利技术各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本专利技术的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本专利技术。图1为本专利技术实施例中自动割草机在修边时的侧视图；图2为本专利技术实施例中自动割草机在修边时的俯视图；图3为本专利技术实施例中自动割草机在第二种状态下的俯视图；图4为本专利技术实施例中自动割草机的第一传感器和第二传感器之间相对位置的示意图；图5为本专利技术实施例中自动割草机在第一种状态下的侧视图；图6为本专利技术实施例中自动割草机的在打草机构和行走轮的位置关系图。以上附图的附图标记：1、机身；2、打草机构；21、切割区域；22、打草元件；3、行走轮；31、前车轮；32、后车轮；4、导线；5、第一传感器；6、第二传感器；7、边界；8、切割机构；9、防护罩。具体实施方式结合附图和本专利技术具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本专利技术的细节。但是，在此描述的本专利技术的具体实施方式，仅用于解释本专利技术的目的，而不能以任何方式理解成是对本专利技术的限制。在本专利技术的教导下，技术人员可以构想基于本专利技术的任意可能的变形，这些都应被视为属于本专利技术的范围。需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动割草机，其能在工作区域内移动和工作，其特征在于，所述自动割草机包括：/n机身；/n安装在所述机身上的行走模块，其用于带动所述自动割草机移动；/n安装在所述机身上的边界检测模块，其用于检测所述工作区域边界，输出边界检测信号；/n安装在所述机身侧边处的打草机构，所述打草机构在工作时形成切割区域，所述切割区域所在的平面与地面的角度大于等于60度小于等于90度，且大体沿着所述自动割草机前后端方向延伸；/n控制模块，其用于对所述行走模块和所述打草机构进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动割草机，其能在工作区域内移动和工作，其特征在于，所述自动割草机包括：
机身；
安装在所述机身上的行走模块，其用于带动所述自动割草机移动；
安装在所述机身上的边界检测模块，其用于检测所述工作区域边界，输出边界检测信号；
安装在所述机身侧边处的打草机构，所述打草机构在工作时形成切割区域，所述切割区域所在的平面与地面的角度大于等于60度小于等于90度，且大体沿着所述自动割草机前后端方向延伸；
控制模块，其用于对所述行走模块和所述打草机构进行控制。


2.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述打草机构与所述机身之间连接有转动机构，所述控制模块控制所述转动机构转动，以使所述切割区域所在的平面与地面形成的角度在第一角度和第二角度之间切换。


3.根据权利要求2所述的自动割草机，其特征在于，所述第一角度大于等于60度小于等于90度，第二角度大于等于0度小于等于30度。


4.根据权利要求1所述的自动割草机，其特征在于，所述自动割草机包括修边模式，在所述修边模式中，所述切割区域所在的平面大体垂直于地面。


5.根据权利要求4所述的自动割草机，其特征在于，所述自动割草机具有打草模式，在所述打草模式中，所述切割区域所在的平面大体平行于地面。


6.根据权利要求4所述的自动割草机，其特征在于，在所述修边模式中，至少基于所述边界检测信号，所述控制模块控制所述打草机构工作。


7.根据权利要求6所述的自动割草机，其特征在于，所述工作区域边界设有发射电磁信号的导线；
所述边界检测模块包括：至少两个第一传感器，所述第一传感器用于检测所述导线产生的电磁信号，以判断自身所处于所述导线的一侧或相对的另一侧；至少两个第二传感器，所述第二传感器用于检测导线产生的电磁信号的强度，以判断自身距离所述导线的距离。


8.根据权利要求7...

【专利技术属性】
技术研发人员：查霞红，赵凤丽，程坤，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32