【技术实现步骤摘要】
插秧机和其插秧机控制系统及控制方法
本专利技术涉及插秧机领域，特别涉及一插秧机和其插秧机控制系统及控制方法。
技术介绍
随着农业机械化程度的提高，插秧机被广泛应用农业生产中，逐渐取代人工插秧的作业模式，不仅改善了农户们的作业环境和劳动强度，而且提高了作业效率。因此，插秧机的普及程度也越来越高。然而，目前市面上的插秧机的电气化水平较低，比如说目前市面上销量和市场保有量都最多的久保田高速插秧机，插秧机的前进、后退、加速、减速、转弯、插秧机的插植机构的上升和下降等每个动作都分别对应一个独立的操作杆，操作复杂，增加了驾驶人员控制插秧机进行插植作业的作业难度。此外，高速插秧机的发动机声音较大，驾驶人员需要在噪音嘈杂的环境中进行繁琐的作业，而且插秧季节的工作量较大，工作环境恶劣，劳动强度较大。另外，现有的插秧机依赖驾驶人员人工地控制秧苗的行距，难以保障秧苗的数量和间距的合理性，不利于秧苗的成长和科学管理。虽然市场上出现了辅助直线的技术，但是驾驶人员还是需要一直在驾驶位上，不能离开，而且经常驾驶人员在操作操作杆时，插秧机需要先停下...
【技术保护点】
1.一插秧机控制系统，适用于一插秧机本体，其中所述插秧机本体包括一机身主体、一行驶主体以及一插植主体，其中所述行驶主体包括一液压传动装置和被可驱动地连接于所述液压传动装置的一行驶机构，其中所述插植主体包括一液压阀和一插植机构，其中所述液压阀包括一阀主体和被可操作地连接于所述阀主体的一液压阀杆，所述插植机构被连接于所述阀主体，其特征在于，所述插秧机控制系统包括：/n一控制器；/n一控制手柄，其中所述控制手柄被可通信地连接于所述控制器；以及/n一插植控制单元，其中所述插植控制单元被可控制地连接于所述控制器，所述插植控制单元被连接于所述插植主体的所述液压阀的所述液压阀杆。/n
【技术特征摘要】
1.一插秧机控制系统，适用于一插秧机本体，其中所述插秧机本体包括一机身主体、一行驶主体以及一插植主体，其中所述行驶主体包括一液压传动装置和被可驱动地连接于所述液压传动装置的一行驶机构，其中所述插植主体包括一液压阀和一插植机构，其中所述液压阀包括一阀主体和被可操作地连接于所述阀主体的一液压阀杆，所述插植机构被连接于所述阀主体，其特征在于，所述插秧机控制系统包括：
一控制器；
一控制手柄，其中所述控制手柄被可通信地连接于所述控制器；以及
一插植控制单元，其中所述插植控制单元被可控制地连接于所述控制器，所述插植控制单元被连接于所述插植主体的所述液压阀的所述液压阀杆。
2.根据权利要求1所述的插秧机控制系统，进一步包括一行驶控制单元，其中所述行驶控制单元被可驱动地连接于所述控制手柄和所述控制器，所述行驶控制单元被连接于所述行驶主体的所述液压传动装置。
3.根据权利要求2所述的插秧机控制系统，其中所述行驶控制单元包括一手柄位置检测元件、一HST状态检测元件以及一HST控制电机，其中所述手柄位置检测元件被连接于所述控制手柄，所述手柄位置检测元件检测所述控制手柄的位置，所述液压传动装置被可控制地连接于所述HST控制电机，所述HST检测元件被连接于所述HST控制电机，其中所述HST检测元件检测所述HST控制电机的转动。
4.根据权利要求3所述的插秧机控制系统，其中所述手柄位置检测元件被可通信地连接于所述控制器，其中所述控制器根据所述手柄位置检测元件反馈的信息控制所述HST控制电机的转动。
5.根据权利要求4所述的插秧机控制系统，其中所述HST状态检测元件被可通信地连接于所述控制器，其中所述控制器根据所述HST状态检测元件反馈的信息控制所述HST控制电机的转动。
6.根据权利要求5所述的插秧机控制系统，其中所述行驶控制单元进一步包括一手柄驱动杆、一第一安装板、一支撑架以及一第一连杆，其中所述手柄驱动杆的两端分别被连接于所述控制手柄和所述支撑架，所述支撑架被安装于所述插秧机本体的所述机身主体，所述第一安装板被固定于所述机身主体，所述第一连杆被安装于所述支撑架，所述手柄位置检测元件被连接于所述手柄位置检测元件，所述控制手柄转动时，驱动所述手柄驱动杆转动，所述手柄驱动杆带动所述第一连杆转动，进而带动所述手柄位置检测元件偏转。
7.根据权利要求6所述的插秧机控制系统，其中所述行驶控制单元进一步包括转动板、第二安装板以及一第二连杆，其中所述HST控制电机通过所述第二安装板被安装于所述机身主体，所述转动板分别被连接于所述HST控制电机和所述液压传动装置，所述HST控制电机转动时，带动所述转动板相对所述液压传动装置转动，并调节所述液压传动装置的输出的动力大小，所述第二连杆分别被连接于所述转动板和所述HST状态检测元件，所述HST状态检测元件跟随所述转动板偏转。
8.根据权利要求5所述的插秧机控制系统，其中所述插植控制单元包括一液压阀状态检测元件和一液压阀控制电机，其中所述液压阀控制电机被可通信地连接于所述控制器，所述插植主体的所述液压阀的所述液压阀杆被可驱动地连接于所述液压阀控制电机，所述液压阀检测元件检测所述液压阀杆的转动。
9.根据权利要求8所述的插秧机控制系统，其中所述插植控制单元进一步包括一第一活动板、一第二活动板以及一第三连杆，其中所述液压阀状态检测元件和所述液压阀控制电机通过所述第二活动板被安装于所述机身主体，其中所述第一活动板被安装于所述液压阀杆，所述第三连杆的两端分别被连接于所述第一活动板和所述液压阀状态检测元件，所述液压阀控制电机带动所述第一活动板转动时，所述第一活动板带动所述液压阀的所述液压阀杆作动，同时，所述第一活动板带动所述液压阀检测元件偏转。
10.根据权利要求9所述的插秧机控制系统，其中所述液压阀检测元件被可通信地连接于所述控制器，所述控制器根据所述液压阀状态检测元件反馈的信息控制所述液压阀控制电机转动。
11.根据权利要求8所述的插秧机控制系统，其中所述插植控制单元进一步包括一插植位置检测元件、一第一安装板、一第四连杆以及一第五连杆，其中所述插植位置检测元件通过所述第三安装板被安装于所述机身主体，所述第五连杆的两端分别被连接于所述插植主体的所述插植机构和所述第四连杆，所述第四连杆的两端分别被连接于所述第五连杆和所述插植位置检测元件，所述插植机构在作动的过程中拉动所述第四连杆和所述第五连杆，并带动所述插植位置检测元件转动。
12.根据权利要求11所述的插秧机控制系统，其中所述插植位置检测元件被可通信地连接于所述控制器，所述控制器根据所述插植位置检测元件反馈的信息控制所述液压阀控制电机。
13.根据权利要求12所述的插秧机控制系统，进一步包括一转向检测单元，其中所述转向检测单元包括一转向角度检测元件、一安装座、一连接杆、一驱动杆以及一转向板，其中所述安装座被安装于所述插秧机本体的所述机身主体，所述转向角度检测元件被安装于所述安装座，所述驱动杆被连接于所述转向板和所述连接件，所述连接件连接所述转向角度检测元件，所述转动板被连接于所述行驶机构的方向盘，所述行驶机构的方向盘转向时，所述行驶机构的所述方向盘带动所述转向板转动，所述转向板带动所述连接件转动，所述连接件带动所述转向角度检测元件偏转。
14.根据权利要求13所述的插秧机控制系统，其中所述手柄位置检测元件、所述HST状态检测元件、所述液压阀状态检测元件、所述插植位置检测元件以及所述转向角度检测元件被实施为角度传感器。
15.一插秧机，其特征在于，包括：
一插秧机本体，其中所述插秧机本体包括一机身主体、一行驶主体以及一插植主体，其中所述行驶主体包括一液压传动装置和被可驱动地连接于所述液压传动装置的一行驶机构，其中所述插植主体包括一液压阀和一插植机构，其中所述液压阀包括一阀主体和被可操作地连接于所述阀主体的一液压阀杆，所述插植机构被连接于所述阀主体；和
一插秧机控制系统，其中所述插秧机控制系统包括一控制器、一控制手柄以及一插植控制单元，其中所述控制手柄被可通信地连接于所述控制器，其中所述插植控制单元被可控制地连接于所述控制器，所述插植控制单元被连接于所述插植...
【专利技术属性】
技术研发人员：王俊炜，吴迪，姚远，王寅，夏谈，
申请(专利权)人：丰疆智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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